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公开(公告)号：CN115843563B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211555077.6
申请日：2022-12-06
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于力矩平衡原理的无人机除梢装置及其控制方法，装置包括连接固定装置、摄像装置、修剪装置主体、驱动装置、旋转装置、无刷电机固定板、滚珠丝杆、滑块、无刷电机和刀片；使用时，先将除梢装置固定在无人机上，通过摄像装置采集的图像搜寻目标并进行无人机位置调整，然后通过中控控制无刷电机开始工作，带动刀片进行旋转，同时刀片工作范围是可以重叠的，可以加大除梢的力度，更好进行果树除梢作业。本发明中，无刷电机的正反转还可以在一定程度下增加除梢过程中无人机的稳定性；本发明适合在果园果树除梢领域使用。
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公开(公告)号：CN116018951A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202310133200.3
申请日：2023-02-20
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01G3/08 , B64U20/30 , B64D45/00 , A01D46/24 , B64U101/40
Abstract: 本发明公开了一种无人机的平衡采摘及除梢装置，包括无人机和平衡式除梢装置；所述平衡式除梢装置包括底座、设置在底座上的滑台、设置在滑台上的除梢机构以及用于驱动所述滑台做直线运动以改变所述除梢机构的角度的直线驱动机构；所述除梢机构包括第一连杆、第二连杆以及设置在所述第一连杆末端的切割机构；所述第一连杆的上端转动连接在所述滑台上，所述第二连杆的上端转动连接在所述底座上，下端则转动连接在所述第一连杆的中间部位；本发明的平衡采摘及除梢装置可以保证无人机的工作安全，提高无人机在采摘和除梢过程中的工作容错率，以及保持无人机的平衡性，避免无人机出现失衡和失控的现象。
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公开(公告)号：CN115063478B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202210596577.8
申请日：2022-05-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RGB‑D相机和视觉定位的水果定位方法、系统、设备及介质，方法包括：构建目标视觉定位模型；所述目标视觉定位模型包括预训练参数加载模块、目标特征提取模块、池化模块、多尺度特征融合模块和目标定位预测模块；获取水果果园场景中处于成熟期的果实RGB图像和深度图像；对采集的果实RGB图像和深度图像进行预处理，获得初始数据集；对初始数据集中每个RGB图像上的果实用进行标注；利用标注数据训练集中的RGB图像和标注数据对目标视觉定位模型进行训练；利用训练好的目标视觉定位模型对水果果园图像的果实进行定位预测。本发明基于RGB‑D相机和计算机视觉技术获取水果果实的三维坐标信息，对自动采摘机器人的发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN115336470A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211007607.3
申请日：2022-08-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种串果果枝分离装置及集成串果果枝分离装置的水果采摘平台，涉及农业机械技术领域，所述串果果枝分离装置包括固定板、滚动轴承、送枝滚轮、传动轴、齿轮组、电机、分离舱、刀架和光电开关；所述水果采摘平台包括电动履带底盘、控制箱、液压工作站、增程器、升降直臂、伸展直臂、载人工作台、串果果枝分离装置、水果输送管、果框、支撑腿和回转支承；本发明能够在山地丘陵果园行走和作业，能够辅助从业人员完成剪枝、采摘、喷药、疏花疏果等作业，所集成的串果果枝分离装置能够快速分离带小枝水果与结果母枝，提高串果类水果处理效率，解决了无法在空中进行采摘水果后快速的将水果运输回地面的问题。
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公开(公告)号：CN115019301B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210596417.3
申请日：2022-05-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/68 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别的复杂果园龙眼串果检测方法、系统、设备及介质，方法包括：构建图像识别模型；图像识别模型包括预训练参数加载模块、图像尺寸归一化模块、目标特征提取模块、池化模块、多尺度特征融合模块和目标预测模块；对采集的龙眼串果图像进行数据扩增和预处理，获得初始数据集；对初始数据集中每个图像上的龙眼串果进行标注；将完成标注的初始数据集按照设定的比例分为训练集和验证集；利用训练集中的图像和标注数据对图像识别模型进行训练；利用训练好的龙眼串果检测模型对龙眼果园图像的龙眼串果进行检测。本发明将计算机视觉技术应用到自然条件下复杂果园中龙眼的检测，避免了基于形状、颜色阈值等识别方法的局限性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114916318B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202210596569.3
申请日：2022-05-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种搭载在无人机上的水果自动采收装置及其控制方法，装置包括：水果定位组件、控制及信息传输设备和采摘机构；所述水果定位组件包括RGB‑D相机、微型处理器和光电传感器；所述控制及信息传输设备包括Arduino开发板、继电器、电机控制板和USB‑TypeB数据线；所述采摘机构包括电池、电机保护壳、电机、丝杆、套筒、支撑杆、钢条、带夹持机构的剪刀；使用时，光电传感器检测到水果的结果母枝进入剪刀中间时，向微型处理器发射信号；微型处理器收到光电传感器的信号后运行水果定位程序，定位水果并判断无人机是否到达目的地位置。本发明搭载在无人机平台上，能够适应丘陵果园的复杂地形条件，有效解决了采摘机器人面对高大果树上的果实无法工作的问题。
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公开(公告)号：CN114995494A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210596576.3
申请日：2022-05-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉定位的无人机自动除梢装置及其控制方法，装置包括：修剪除梢机构、冬梢和夏梢的视觉定位组件、以及控制及信息传输设备，所述的修剪除梢机构包括电池、支撑杆、电机托板、无刷直流电机和双面刀片；所述的冬梢和夏梢的视觉定位组件包括RGB‑D相机、光纤传感器、光纤放大器和微型处理器；所述的控制及信息传输设备包括Arduino开发板、继电器、电子调速器和USB‑TypeB数据线；本发明搭载在无人机平台上，能够适应丘陵果园的复杂地形条件，有效解决了地面修剪机器人面对高大果树上的冬梢或者夏梢无法工作的问题。
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公开(公告)号：CN113424706B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110704776.1
申请日：2021-06-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于杠杆原理的无人机自平衡采摘装置及其控制方法，该装置包括电动摘果装置、摄像头固定支架、双目视觉摄像头组件、前杆主体、连接机构、滚珠丝杆滑台、后杆主体、配重盒、剪刀机构、重量传感器和果枝夹紧机构；使用时，先将装置固定在无人机上，通过双目视觉摄像头采集的图像搜寻目标并进行无人机微调位置，然后通过中控控制电动摘果装置执行采摘作业和滚珠丝杆滑台工作，采摘完成后，重量传感器反馈果实的初步检测质量信息给无人机处理器，之后滚珠丝杆滑台基于杠杆原理的计算结果进行调节伸缩长度，以基本平衡无人机采摘前端载荷突变果实突然增加的重量，保证无人机的稳定性。本发明适合在林果园果实采收和修剪摘领域使用。
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公开(公告)号：CN111260969B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202010150693.8
申请日：2020-03-06
Applicant: 华南农业大学
IPC: G09B5/02 , G09B19/00 , G06F16/2458 , G06Q50/20
Abstract: 本发明公开了一种数据挖掘课程教学实践系统和基于系统的教学实践方法，系统包括由下至上依次连接的挖掘业务与数据层、理论方法层、应用与可视化层，挖掘业务与数据层具有数据准备模块，用于设置数据挖掘业务和获取所需数据；理论方法层为各种挖掘流程框架、算法原理、使用范式和开发实现方法；应用与可视化层通过人机界面连接理论方法层和挖掘业务与数据层，应用与可视化层具有核心功能开发模块，用于系统菜单设置、参数配置可视化、输入输出操作、调用理论方法层的存储内容处理数据、数据挖掘业务的开发过程和结果可视化。本发明可以方便教师授课和使学生对数据挖掘业务、流程框架有更系统性的认识，提升学生的数据科学思维。
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公开(公告)号：CN111551566A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010401279.X
申请日：2020-05-13
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01N21/956
Abstract: 本发明公开了一种用于印制电路板表面缺陷检测的装置及其方法，其中装置包括:输送定位装置，具有用于传送印刷电路板的传送平台和固定在传送平台上以用于检测电路板是否传送到位及电路板尺寸的光电传感模块；设置在输送定位装置的上侧的电路板图像采集组件，具有用于为电路板拍摄图片的图像采集器和用于调整图像采集器位置的镜头定位装置；主控计算机，接收光电传感模块的数据并根据数据控制镜头定位装置；图像处理单元，用于接收并处理图像采集器采集的图像数据并将处理后的结果传送至主控计算机。本发明实施例能根据电路板板尺寸调整图像采集器的位置，通过调整镜头定位和自动对焦，可拍摄出稳定、高帧高分辨率图像。
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