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公开(公告)号：CN119705887A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411919706.8
申请日：2024-12-24
Applicant: 华南农业大学
IPC: B64U20/00 , B64U20/30 , B64U10/14 , B64U20/80 , B64U20/87 , B64D47/00 , F16F15/067 , F16F15/027 , A01D46/30 , B64U101/40 , B64U101/30
Abstract: 本发明公开一种基于采摘无人机的减振平衡装置，包括无人机、起落架、采摘机构、平衡机构、主动减振机构以及被动减振机构；所述被动减振机构包括设置在所述起落架上的平衡减振支撑板以及被动减振组件；所述采摘机构包括采摘杆、剪切夹持机构以及剪切夹持驱动机构；所述主动减振机构包括减振控制器、第一减振器、第二减振器以及姿态传感器；所述平衡机构包括设置在平衡减振支撑板上的导向架以及滑动设置在所述导向架上的配重块以及设置在所述平衡减振支撑板上的平衡驱动机构。该装置在采摘时，可以防止无人机重心偏移导致无人机无法保持平衡的情况发生，同时可以减小无人机产生的振动，使得采摘过程晃动减少，保证采收的稳定性。
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公开(公告)号：CN118114706A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410290698.9
申请日：2024-03-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06M1/272 , G06V10/764 , G06F3/041 , F16M11/06
Abstract: 本发明公开了一种果树花智能分类计数的便携式检测装置及方法，其中，所述装置包括支架、壳体、图像采集装置、触摸屏显示模块、嵌入式处理和控制模块、通信模块和供电模块；所述图像采集装置包括图像采集模块和图像处理模块；所述嵌入式处理和控制模块包括树莓派主控模块和存储模块；所述树莓派主控模块分别与触摸屏显示模块、供电模块、存储模块、图像处理模块和图像采集模块相连接，用于控制触摸屏显示模块的显示内容、存储模块存储果树花图片、处理需要降噪、分类计算的花朵图片、分配供电模块的电量以及与图像采集模块进行信息交互。本发明的便携式检测装置可以实现对果树花的实时检测、分类和计数，具有准确率高，分类效果好的优点。
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公开(公告)号：CN117932948A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410125899.3
申请日：2024-01-29
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06F30/20
Abstract: 本申请涉及一种果园信道路径损耗建模方法、装置、设备及介质，方法包括：获取接收机相对于发射机的不同高度及不同水平距离的实际路径损耗值；确定山地丘陵果园中各个坡上果树底部与坡下果树底部的地表高度之间的差值的平均值或标准差，根据平均值或标准差确定山地丘陵果园相对应的上坡度高度变化值；根据接收机相对于发射机的不同高度及不同水平距离的实际路径损耗值、发射机的发射功率、接收机的接收功率以及上坡度高度变化值，构建果园信道路径损耗模型；将接收机相对于发射机的高度以及水平距离输入至预训练的果园信道路径损耗模型，确定待测量点的路径损耗值。本申请能够准确、快速地预测信号分布以及信号在不同距离处的衰减程度。
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公开(公告)号：CN117411881A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311408737.2
申请日：2023-10-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: H04L67/1001 , H04L67/1019 , H04L67/60 , G06N3/008
Abstract: 本申请涉及一种微服务调度方法、装置、设备及介质，方法包括：根据网络传输开销、物理节点利用率以及服务可靠性的问题函数构建微服务集群的目标模型问题函数，基于目标模型问题函数采用伯努利数映射初始化微服务集群中的各个微服务，确定微服务初始化结果；根据微服务初始化结果采用预设的微服务调度算法对微服务集群中的各个微服务进行调度寻优确定各个微服务的最新位置；迭代更新各个微服务的最新位置并计算其的适应度值，根据各个微服务的适应度值以更新微服务集群中的全局最佳适应度值和个体最佳适应度值，直至迭代完成确定最优解，根据最优解以完成微服务集群中各个微服务的调度。本申请有效解决传统算法对多目标微服务调度算力不足的问题。
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公开(公告)号：CN119756400A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411912670.0
申请日：2024-12-24
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请涉及基于大语言模型的自动驾驶车辆路径规划方法、装置、设备及介质，方法包括：获取自动驾驶车辆的交通场景RGB图像、交通场景深度图像、激光雷达点云数据以及惯性测量单元数据；分别对交通场景RGB图像、交通场景深度图像、激光雷达点云数据以及惯性测量单元数据进行特征提取，以构建多模态交通场景信息；调用预设的大语言模型根据多模态交通场景信息确定自动驾驶车辆的运动状态以及其周围的交通目标的自然语言描述；采用大语言模型中的注意力机制根据交通目标的自然语言描述，以确定目标节点的注意力权重，采用预设的路径规划算法根据目标节点的注意力权重、自动驾驶车辆的运动状态以及目标位置，以确定最优行驶路径。本申请显著提升了路径规划的自适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117863188A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410219186.3
申请日：2024-02-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种机械臂避障路径规划方法、装置、设备及介质，所述方法包括：针对RRT全局随机探索效率低的问题，提出了自适应球型采样空间限制探索区域提高搜索效率，同时避免出现陷入局部最值导致规划失败的问题，针对采样算法收敛速度较慢的问题，引入了目标引力，使搜索更具有方向性，提高收敛速度，融合A*算法中的代价函数，进一步提高搜索效率和收敛速度。本申请能够能够实现高效的避障、高质量的路径生成，以及对动态环境的实时响应，从而为机械臂采摘任务提供更为可靠和高效的路径规划方案。
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公开(公告)号：CN119949141A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510280011.8
申请日：2025-03-11
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D34/43 , A01D34/52 , A01D34/58 , A01D34/62 , A01D34/66 , A01D34/73 , A01D34/82 , A01D34/412 , A01D34/86 , A01D34/00 , A01D67/00 , A01D75/18
Abstract: 本发明公开了一种平地侧坡仿形割草机及其控制方法；所述平地侧坡仿形割草机包括移动底盘、侧坡除草装置、平地除草装置、避障除草装置和控制系统；所述侧坡除草装置设置在移动底盘的顶部，包括机械臂和侧坡除草机构；所述平地除草装置设置在移动底盘的正面，包括平地割草箱和平地割草机构；所述避障除草装置为两组，两组避障除草装置设置在平地割草箱的两侧，包括设置在平地割草箱上的第一轮座、设置在轮座上的第二轮座以及设置在第二轮座内的避障除草机构；所述第一轮座铰接在平地割草箱上。本发明的平地侧坡仿形割草机具备适用于平地和坡地等不同地形作业的优点，同时可以实现精准割草操作，这有利于提高割草效率。
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公开(公告)号：CN118149818A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410240930.8
申请日：2024-03-04
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请涉及一种割草机器人路径规划方法、装置、设备及介质，方法包括：基于第一定位点、第二定位点以及第三定位点相对应的坐标，计算确定割草机器人的作业区域，基于割草机器人的作业区域计算确定作业区域内的第一作业路线轨迹；基于第一作业路线轨迹、割草机器人的位置以及障碍物信息采用深度优先搜索算法，计算确定割草机器人的第一安全避障路径；采用分段逐步构造算法对第一安全避障路径进行二次规划优化，以确定第二安全避障路径；确定割草机器人的运动信息，基于第二安全避障路径和割草机器人的运动信息生成第二作业路线轨迹，驱动割草机器人进行除草作业。本申请在面对动态变化和复杂狭窄场景下，提高了路径的灵活性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN118031956A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410089850.7
申请日：2024-01-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本申请涉及无人机采摘避障方法、装置、设备及介质，方法包括：基于预设的目标检测模型对果园图像进行目标检测，确定果园图像中目标果实的位置；调用预设的B样条曲线算法，将采摘无人机的当前位置以及目标果实的位置加入B样条曲线算法的控制点序列中，以生成初始路径的末端航点；采用激光雷达根据目标果实的位置确定目标果实附近的障碍物，并提取障碍物中曲率较大的点作为角点，将其加入B样条曲线算法的控制点序列中，以确保生成初始路径的各个航点落在控制点序列的凸包中；对控制点序列中的每个控制点计算确定B样条基函数，根据B样条基函数计算确定采摘无人机的采摘路径。本申请能够显著提高采摘机器人的采摘效率。
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公开(公告)号：CN120038120A
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202510266793.X
申请日：2025-03-07
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种可搭载于果园作业平台的田间分级装置，包括果实定序模块、检测分级模块、果实逐捡模块和果实装箱模块，果实定序模块、检测分级模块、果实逐捡模块和果实装箱模块依次连接；果实定序模块用于接收除杂后的粒果，并将粒果分隔输送到检测分级模块；检测分级模块用于接收分隔后的粒果，并采集粒果的图像，将采集图像后的粒果输送到果实逐捡模块；果实逐捡模块用于接收采集图像后的粒果，使采集图像后的粒果依次排序输送，并将粒果输送到果实装箱模块。本发明的田间分级装置能够在田间对粒果快速分级装箱，自动化程度高，提升果实处理效率，并减少了果实在进入冷库前的等待时间，属于农业机械的技术领域。
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