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公开(公告)号：CN112286217B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202011295688.2
申请日：2020-11-18
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种基于径向基(RBF)神经网络控制的自适应全解耦自动驾驶仪及控制方法，该系统包括用以接收制导系统实时传递出的需用过载信息的需用过载接收模块，用于实时获得飞行器的飞行参数的飞行器参数测量模块，和获得可用的舵指令的解耦控制模块，其中，根据需用过载信息和飞行器的飞行参数获得控制解耦的舵指令，再结合飞行器的飞行参数获得过渡的舵指令，再结合飞行器的飞行参数获得可用的舵指令，据此控制舵机打舵工作；其中，在利用解耦控制模块解耦计算时，涉及到的状态反馈矩阵和前馈补偿矩阵都通过径向基神经网络模型和当前飞行器的状况实时获得，从而进一步提高控制性能。
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公开(公告)号：CN118859983A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202310456041.0
申请日：2023-04-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种仿生围猎的无人机集群围捕阵形自主分配与协同控制方法，包括以下步骤：根据无人机数量与相对目标运动信息，规划围捕阵形；基于集群能量消耗最小分配打击方向给各个无人机；基于分配的打击方向，获得每架无人机对应的制导指令。本发明公开的仿生围猎的无人机集群围捕阵形自主分配与协同控制方法，能够实现对动态目标的有效围补；且在拦截过程中最优能量控制，能够有效地处理拦截过程中不可预测的情况，可提高攻击协同效率和协同鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117554948B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202311314254.6
申请日：2023-10-11
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种多飞行器低带宽协同跟踪目标的方法，该方法可以在网络通信资源受限的情况下，通过对单个飞行器所获得的测量信息的传输维数的选择，以及融合权重的特殊构造，采用了具有固定时间收敛特性的一致性协议，即各个飞行器在每两次测量更新的区间之内只需要通过固定次数的一致性通信和融合迭代，保证了各个飞行器上的局部滤波器对目标状态估计的一致，提高滤波效果，使得多个飞行器都能够准确跟踪目标，最终使得飞行器精准命中目标。
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公开(公告)号：CN118444689A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410368928.9
申请日：2024-03-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/28
Abstract: 本发明公开了一种考虑终端多约束条件的多项式最优制导律，包括以下步骤：建立弹目相对运动方程；以弹目距离与初始距离的比值作为自变量，目标相对于导弹速度方向视场角的正切值作为因变量，建立多项式函数；设置约束条件，获得多项式系数约束关系；将多项式转化为过载指令，采用过载指令对飞行器进行控制。本发明公开的考虑终端多约束条件的多项式最优制导律具备以全向任意碰撞角打击目标的能力，且末端过载可平滑收敛至0，且能够适应大航迹角变化需要。
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公开(公告)号：CN118362006A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410368924.0
申请日：2024-03-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: F41H11/02
Abstract: 本发明公开了一种初始大失调角下的三维交汇矢量约束制导方法，该方法中，引入与目标质心固连的三维相对参考系，利用四元数乘法在参考坐标系中重新表述交汇矢量约束，从而获得终端约束和有限时间约束的横向加速度指令，并基于该指令控制飞行器命中目标；由于该制导方法具备精确的非线性性质，因此可容忍的初始失调角可明显高于现有的线性化制导方法；该方法可在大失调角下精准控制飞行器的末端交汇矢量，避免因常用的线性化制导方法因指令发散而导致任务失败。
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：CN116954247A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210397181.0
申请日：2022-04-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种考虑飞时落角约束的复合制导飞行器制导控制方法，包括以下步骤：在多个飞行器中设置制导律；设置多个飞行器的期望终端弹目视线角和期望飞行时间；针对每一个飞行器，在飞行器发射后，实时获取飞行器的条件信息，将条件信息输入到制导律中，获得该飞行器的过载指令；制导律包括落角控制子制导律和飞时控制子制导律，落角控制子制导律，用于控制飞行器按照期望落角到达目标位置，飞时控制子制导律，用于控制飞行器按照期望飞行时间到达目标位置。本发明公开的考虑飞时落角约束的复合制导飞行器制导控制方法，能够实现飞时和落角双重约束下的精确制导，使飞行器实现强抗扰高精度饱和攻击。
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公开(公告)号：CN116858231A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202210289493.X
申请日：2022-03-23
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于联合概率数据关联自适应的多目标跟踪方法,通过传感器获得不同目标的多个观测值；根据观测值对目标分类，得到单目标类和多目标类；对单目标类中的目标，采用PDA方法进行跟踪，对多目标类中的目标，采用CJPDA方法或JPDA方法进行跟踪。本发明公开的基于联合概率数据关联自适应的多目标跟踪方法，能够根据不同的跟踪环境自主选择合适的数据关联方式，在保证跟踪精度的同时节省了目标跟踪时间。
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公开(公告)号：CN116331506A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111604326.1
申请日：2021-12-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64F5/00 , B64C27/467
Abstract: 本发明公开了一种高速多旋翼桨叶的设计方法，该方法中，首先通过已知的基础数据和期望数据限定桨叶尺寸的大致范围，获得无人机的受力平衡方程，再给出足够数量的符合限定范围的具体桨叶尺寸，通过比较期望的性能指标，从给出的桨叶尺寸中筛选数据，经过随机交叉的方式进行调整，再次进行筛选，如此持续多次，直至能够得到期望的性能指标，若不能获得期望的性能指标，则增大初始的具体桨叶尺寸数据量，降低每次筛选的排出量，再次执行筛选过程。
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公开(公告)号：CN116245966A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211621647.7
申请日：2022-12-16
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06T11/00 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于特征引导的双阶段地图生成方法及系统，属于计算机视觉处理应用技术领域。本发明设计了一个有效的深度神经网络，用于利用遥感图像生成对应的地图图像，并考虑地理要素类内差异性和地理要素域间差异性，同时，设计了对应的网络模块用于辅助生成高质量的地图图像。本发明使用基于特征引导的双阶段地图生成网络，利用遥感图像生成对应的地图图像，实现了从遥感图像智能生成地图图像，无需现场收集矢量数据和聘请专家处理数据绘制地图，加快了地图更新迭代速度。相比于传统方法生成速度快，花费低廉。同时，相比于图像风格迁移等深度学习方法，本发明生成的地图图像质量高。
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