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公开(公告)号：CN116000912A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202210453648.9
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法，通过二连杆结构仿生假人踝关节，包括相铰接的小腿杆和脚掌杆，在脚掌杆上，与小腿杆连接端，设置有脚掌驱动电机；在小腿杆上，远离脚掌杆连接端，设置有小腿驱动电机；通过在小腿杆和脚掌杆上分别设置传感器以测量小腿杆、脚掌杆的角位置、角速率和角加速度；根据期望角位置与测量角位置获得跟踪误差，通过滑模控制法使得跟踪误差快速收敛，实现仿生假人踝关节对期望轨迹的精确跟踪。本发明公开的用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法，实现快速收敛，并规避了非奇异的问题，适用于冰雪运动等高速度运动下的控制。
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公开(公告)号：CN115021007A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210357286.3
申请日：2022-04-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01R13/44 , H01R13/52 , H01R13/639
Abstract: 本发明涉及一种基于可动结构的触电安全防护装置，属于触电防护技术领域，尤其涉及插座的防触电保护。本发发明包括外底板，外侧板，顶板组成外层保护部；包括内底板和内侧板组成内部升降部，通过侧板的翻转带动内底板升降，第一步直接将插头插入装置，第二步间接将插头插入插座中，实现了防触电保护。本发明能够避免误触导致的触电安全问题，而且制作简易，操作简便，稳定性好。有利于在必要的潮湿环境中使用，保证了生产生活安全性，有利于插头的机械固定，提高了稳定性。在日常生活触电安全防护中有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN116000912B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202210453648.9
申请日：2022-04-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法，通过二连杆结构仿生假人踝关节，包括相铰接的小腿杆和脚掌杆，在脚掌杆上，与小腿杆连接端，设置有脚掌驱动电机；在小腿杆上，远离脚掌杆连接端，设置有小腿驱动电机；通过在小腿杆和脚掌杆上分别设置传感器以测量小腿杆、脚掌杆的角位置、角速率和角加速度；根据期望角位置与测量角位置获得跟踪误差，通过滑模控制法使得跟踪误差快速收敛，实现仿生假人踝关节对期望轨迹的精确跟踪。本发明公开的用于仿生假人踝关节精确跟踪控制方法，实现快速收敛，并规避了非奇异的问题，适用于冰雪运动等高速度运动下的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118178792A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410496433.4
申请日：2024-04-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61M5/32
Abstract: 本发明公开的一种仿生减痛的肌肉注射针头，涉及一种应用于肌肉注射、穿刺、取样等场景的肌肉注射针头，属于医疗器材领域。本发明主要由针尖和针管组成。针尖斜面上的凹槽仿生蜜蜂尾针表面形状，所述针尖斜面上的凹槽的横截面呈倒三角形，且所述针尖斜面上的凹槽的排布方向为与斜面外边缘平行，排布方式为等距排布。具有倒刺形仿生形态的针管外壁面采用仿蜜蜂尾针倒刺的减阻结构，即针管由若干个针管表面上的仿生结构倒刺组成，所述倒刺形仿生形态的横截面呈半心形。本发明采用垂直于肌肉组织表面的方式刺入，通过仿生蜜蜂尾针的针尖表面形态，减小肌肉注射针头穿刺过程受到的阻力，降低穿刺过程中对肌肉神经末梢的刺激，达到减轻痛感的目的。
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公开(公告)号：CN117360798A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202210769720.9
申请日：2022-07-01
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64G1/24
Abstract: 本发明公开了一种卫星制导突防飞行器及其上的时间约束制导控制方法，该系统中设置有卫星导航模块，其用于实时获得飞行器的位置信息、速度信息，IMU模块，其用于实时获得飞行器的姿态信息和加速度信息，计时模块，其实时记录飞行器在起飞后的飞行过程中已经经过的时间，微处理器，其用于根据接收到的信息获得制导指令；控制模块，其用于根据制导指令生成舵指令，进而控制伺服舵机偏转；其中，在所述微处理器中，基于期望飞时和飞行时间误差进行制导控制，获得需用过载，从而使得每个飞行器都能够按照预设时间命中目标。
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公开(公告)号：CN116954247A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210397181.0
申请日：2022-04-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种考虑飞时落角约束的复合制导飞行器制导控制方法，包括以下步骤：在多个飞行器中设置制导律；设置多个飞行器的期望终端弹目视线角和期望飞行时间；针对每一个飞行器，在飞行器发射后，实时获取飞行器的条件信息，将条件信息输入到制导律中，获得该飞行器的过载指令；制导律包括落角控制子制导律和飞时控制子制导律，落角控制子制导律，用于控制飞行器按照期望落角到达目标位置，飞时控制子制导律，用于控制飞行器按照期望飞行时间到达目标位置。本发明公开的考虑飞时落角约束的复合制导飞行器制导控制方法，能够实现飞时和落角双重约束下的精确制导，使飞行器实现强抗扰高精度饱和攻击。
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公开(公告)号：CN217589536U
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202220762039.7
申请日：2022-04-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01R13/44 , H01R13/52 , H01R13/639
Abstract: 本实用新型涉及一种基于可动结构的触电安全防护装置，属于触电防护技术领域，尤其涉及插座的防触电保护。本发实用新型包括外底板，外侧板，顶板组成外层保护部；包括内底板和内侧板组成内部升降部，通过侧板的翻转带动内底板升降，第一步直接将插头插入装置，第二步间接将插头插入插座中，实现了防触电保护。本实用新型能够避免误触导致的触电安全问题，而且制作简易，操作简便，稳定性好。有利于在必要的潮湿环境中使用，保证了生产生活安全性，有利于插头的机械固定，提高了稳定性。在日常生活触电安全防护中有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN222693837U
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202420859173.8
申请日：2024-04-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: A61M5/32
Abstract: 本实用新型公开的一种仿生减痛的肌肉注射针头，涉及一种应用于肌肉注射、穿刺、取样等场景的肌肉注射针头，属于医疗器材领域。本实用新型主要由针尖和针管组成。针尖斜面上的凹槽仿生蜜蜂尾针表面形状，所述针尖斜面上的凹槽的横截面呈倒三角形，且所述针尖斜面上的凹槽的排布方向为与斜面外边缘平行，排布方式为等距排布。具有倒刺形仿生形态的针管外壁面采用仿蜜蜂尾针倒刺的减阻结构，即针管由若干个针管表面上的仿生结构倒刺组成，所述倒刺形仿生形态的横截面呈半心形。本实用新型通过仿生蜜蜂尾针的针尖表面形态，减小肌肉注射针头穿刺过程受到的阻力，降低穿刺过程中对肌肉神经末梢的刺激，达到减轻痛感的目的。
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