公开(公告)号：CN116182826A

公开(公告)日：2023-05-30

申请号：CN202111425285.X

申请日：2021-11-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 何绍溟 ,  霍家楷 ,  杨希雯 ,  陈祺 ,  郑小波 ,  林德福 ,  宋韬 ,  王江

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于样本贪婪小道通信的分布式信息融合方法，包含以下步骤：S1、多个无人机组为通讯网络；S2、各无人机获得目标位置信息；S3、选择一个无人机，获得该无人机的信息矩阵；S4、融合该无人机与其它无人机的信息矩阵；S5、更新无人机获得目标位置信息，重复步骤S2～S5，对目标持续监控。本发明公开的基于样本贪婪小道通信的分布式信息融合方法，具有稳定性好、定位精度高、定位收敛速度快、通信负载低等诸多优点。

公开(公告)号：CN117990033A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202211355889.6

申请日：2022-11-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  霍家楷 ,  何绍溟 ,  杨希雯

IPC: G01B21/22

Abstract: 本发明公开了一种基于目标观测的角度传感器偏差估计方法，包括以下步骤：S1、无人机对自身姿态以及通过无人机搭载的传感器对目标位置进行量测，获得量测量；S2、对目标位置进行量测，获得目标精准位置；S3、比对量测量和目标精准位置，获得角度传感器偏差。本发明公开的基于目标观测的角度传感器偏差估计方法，偏差估计准确率高、操作简便、成本低。

公开(公告)号：CN117974769A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202211303168.0

申请日：2022-10-24

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  霍家楷 ,  何绍溟 ,  杨希雯

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/246 ,  G06T7/277

Abstract: 本发明公开了一种基于扩展卡尔曼滤波的静目标定位联合估计方法，包括以下步骤：S1、无人机在静止目标上方盘旋，测量获得无人机自身三维位置坐标和姿态角，以及目标与无人机之间距离信息和角度信息；S2、将目标位置与传感器角度偏差进行联合组成系统，获得系统状态量及状态转移方程；S3、设置k时刻的观测方程，采用扩展卡尔曼滤波进行估计，获得无人机传感器误差以及目标位置。