公开(公告)号：CN118860869A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410894275.8

申请日：2024-07-04

Applicant: 北京理工大学唐山研究院 ,  北京理工大学

Inventor： 车海莺 ,  杨婧

IPC: G06F11/36 ,  G06F18/214 ,  G06N3/09 ,  G06N3/092

Abstract: 本发明涉及代码生成领域，具体为一种基于反馈信息的代码生成模型训练方法，应用于CodeFB框架，CodeFB框架包括第一代码大模型、第二代码大模型、编译器以及在线缓冲区，其中第一代码大模型和第二代码大模型共享权重；从单元测试反馈中提取了多粒度的反馈信息用于训练，即“粗粒度反馈”、“细粒度反馈”和“自适应反馈”；粗粒度反馈信息主要是对程序中出错的代码进行全局惩罚；细粒度反馈则能够精确识别并惩罚程序中代码特定的错误部分；而自适应反馈则根据程序通过的测试用例比例动态调整奖励，从而更精准地指导模型的训练过程，提升代码生成的准确性和效率。

公开(公告)号：CN118860352A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410894400.5

申请日：2024-07-04

Applicant: 北京理工大学唐山研究院 ,  北京理工大学

Inventor： 车海莺 ,  杨婧

IPC: G06F8/30 ,  G06F8/41 ,  G06F18/214 ,  G06F18/10 ,  G06F18/22 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及代码生成领域，具体为一种基于中文提示的代码生成模型训练方法，包括：利用人工智能AI生成中文提示代码数据集；由开源平台获取英文提示代码数据集，并对英文提示代码数据集中的数据进行清洗、去重操作；基于中文提示代码数据集和英文提示代码数据集生成训练数据集；采用QLoRA高效微调方法基于训练数据集对代码生成基模型进行微调，优化代码生成基模型在中文编程场景下的代码生成能力；利用训练数据集对微调后的代码基模型进行训练。解决当前代码生成领域中的中文提示代码数据集稀缺的难题，通过中文提示代码数据集提升代码基模型对中文提示理解能力，同时在不损害原模型代码生成准确率的基础上，还实现了准确率的进一步提升。

公开(公告)号：CN119439705A

公开(公告)日：2025-02-14

申请号：CN202310959413.1

申请日：2023-08-01

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  陈仕伟 ,  张宏岩 ,  王雨辰 ,  刘佳琪 ,  朱泽军 ,  杨婧 ,  陈柏霖 ,  于之晨 ,  李成洋 ,  李俊辉 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种滚转稳定鲁棒控制方法，包括以下步骤：设置滚转通道非线性动力学模型，以动力学模型为基础建立滚转通道二阶模型；根据滚转通道二阶模型建立观测系统，采用线性扩张状态观测器观测观测系统，获得外界扰动估计值；结合估计值设置控制器，线性化观测系统；设置最优二次控制器，基于线性化的观测系统，获得控制指令，实现飞行器滚转通道鲁棒控制。本发明公开的滚转稳定鲁棒控制方法，能够快速控制滚转角收敛于0，响应速度快，避免传统反步法带来的微分爆炸现象。

公开(公告)号：CN118466581A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410408154.8

申请日：2024-04-07

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  陈仕伟 ,  张宏岩 ,  王雨辰 ,  刘佳琪 ,  朱泽军 ,  杨婧 ,  于之晨 ,  李成洋 ,  李俊辉 ,  林德福 ,  王江 ,  王辉

IPC: G05D1/695 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种平滑切换拓扑时间协同控制方法，该方法中通过平滑切换函数，实现拓扑权重系数的平滑切换，从而达到通信拓扑的平滑过渡；将形成的一致性协议控制输入用于飞行器集群视线方向的时间一致性控制设计，从而实现协同到达目标点。该方法避免了现有切换拓扑策略带来的控制输入和系统的抖振问题，提高控制器性能。

公开(公告)号：CN115993073B

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202211128831.8

申请日：2022-09-16

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  陈柏霖 ,  王雨辰 ,  刘佳琪 ,  杨婧 ,  朱泽军

IPC: F41G3/00

Abstract: 本发明公开了一种带有落角约束的飞行器制导方法。本发明所提供的方法采用基于落角约束的非奇异终端滑模面的过载指令，控制飞行器以期望落角进攻目标。本发明不仅能够对落角进行角度约束，同时能够抑制传统滑模控制带来的高频抖振现象。

公开(公告)号：CN118092497A

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202410113634.1

申请日：2024-01-26

Applicant: 北京理工大学 ,  中国兵器科学研究院 ,  西北工业集团有限公司

Inventor： 王伟 ,  杨婧 ,  林时尧 ,  王少龙 ,  郭永仓 ,  王雨辰 ,  陈仕伟 ,  刘佳琪

IPC: G05D1/495 ,  G05D1/46 ,  G05D101/10 ,  G05D109/20

Abstract: 本发明公开了一种应用于旋转复合制导飞行器的横滚转稳定控制方法，包括以下步骤：获取飞行器的滚转角速度；建立飞行器滚转通道系统模型；基于飞行器滚转通道系统模型设置控制器，通过控制器控制飞行器滚转角速度的变化。本发明公开的应用于旋转复合制导飞行器的横滚转稳定控制方法，使得飞行器能够在复杂的大跨域飞行条件下保持稳定的滚转姿态，提高飞行器的飞行性能和控制精度。

公开(公告)号：CN117930652A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410042941.5

申请日：2024-01-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  倪子健 ,  陈仕伟 ,  王雨辰 ,  刘佳琪 ,  陈柏霖 ,  朱泽军 ,  杨婧

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种结合CFD计算与白盒特征神经网络的气动建模控制方法，包括以下步骤：设置样本空间，进行CFD模拟获得样本点的空气动力学数据，生成样本数据集；设置树突网络，采用样本数据集对树突网络进行训练，获得输入与输出之间的逻辑关系，基于树突网络的白盒特征提取气动参数多项式，通过最小二乘法求解多项式系数；将气动参数多项式带入飞行器运动模型设计控制率实现飞行器的控制。本发明公开的结合CFD计算与白盒特征神经网络的气动建模控制方法，极大提高了模型的准确性。

公开(公告)号：CN116833993A

公开(公告)日：2023-10-03

申请号：CN202210289495.9

申请日：2022-03-23

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  王雨辰 ,  朱泽军 ,  杨婧 ,  张红岩 ,  刘佳琪 ,  张锦程 ,  王辉 ,  王江

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种仿生假人手臂精确跟踪控制系统及方法，该系统包括手臂伺服系统、测量系统和微处理器，其中微处理器用于向手臂伺服系统发出期望的控制信号，接收并保存测量系统的输出信号，基于发出和接收的信号解算获得手臂跟踪运动所需的转矩，并将转矩传给手臂伺服系统，最终所述手臂伺服系统根据微处理器发出的转矩来实时转动，该手臂伺服系统能够快速跟踪期望信号。

公开(公告)号：CN115993848A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202210493585.X

申请日：2022-05-07

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 王伟 ,  张宏岩 ,  王雨辰 ,  纪毅 ,  朱泽军 ,  杨婧 ,  刘佳琪 ,  陈柏霖 ,  于之晨

IPC: G05D3/10

Abstract: 本发明公开了一种用于仿生假人颈部的跟踪控制方法，通过二连杆结构仿生假人颈部，包括头部连接杆和躯干连接杆，头部连接杆的一端与假人头部固定连接，另一端与躯干连接杆铰接，铰接位置设置有头部驱动电机；在躯干连接杆上设置有躯干驱动电机，使得躯干连接杆能够相对于假人躯干转动；通过在躯干连接杆和头部连接杆上分别设置传感器以测量躯干连接杆、头部连接杆的角位置、角速率和角加速度；根据期望角位置与测量角位置获得跟踪误差，通过滑模控制法使得跟踪误差快速收敛，实现仿生假人颈部对期望轨迹的跟踪。本发明公开的用于仿生假人颈部的跟踪控制方法，实现快速收敛，并能够有效抑制扰动，与颈部运动情况更加契合。

公开(公告)号：CN115993834A

公开(公告)日：2023-04-21

申请号：CN202210950556.1

申请日：2022-08-09

Applicant: 北京理工大学 ,  中国北方工业有限公司 ,  西北工业集团有限公司

Inventor： 王伟 ,  刘佳琪 ,  南宇翔 ,  耿宝魁 ,  王录强 ,  朱泽军 ,  杨婧 ,  张宏岩 ,  于之晨 ,  李成洋 ,  李俊辉

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种应用于高动态飞行器的跟踪微分控制制导方法，该方法以考虑自动驾驶仪动态特性的三维制导模型进行制导控制，可以优化传统反步控制过程中产生的“微分膨胀”问题，同时相比于同样解决此问题的应用一阶低通滤波器的动态面制导律，所述制导控制方法采用跟踪微分器对反步设计过程中产生的虚拟控制变量进行微分处理，使得获取的结果有更高的精度，从而产生了更高的控制精度，实现了精度更高的制导控制。