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公开(公告)号：CN113189938B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202110271265.5
申请日：2021-03-13
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G05B19/416
Abstract: 本发明属于数控系统技术领域，尤其是一种连续加工路径的速度曲线规划方法，包括前瞻段，对所述前瞻段的固定段长采用分时处理的方法，且该方法包括以下实施方案：步骤一：对划分的所述前瞻段再进行分小段前瞻，依次往后递推，对小段曲线先进行前推，获得前推速度，保证前推速度小于等于拐点速度限制；步骤二：对不满足前推条件的点再进行回溯，获得回溯速度，回溯速度大于前推速度时，满足要求，则此小段前瞻结束。本发明对速度前瞻规划采用前推+回溯相结合的简化方法，对回溯速度不满足时采取了再继续回溯的方法，回溯到首段仍不满足时，进行修改加加速度回溯，解决了回溯速度不满足的情况，使速度曲线更平稳。
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公开(公告)号：CN117787095A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311822812.X
申请日：2023-12-27
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动化加工零件排样技术领域，具体是一种基于临界多边形的二维不规则凸多边形排样方法，包括(1‑1)将待排放零件内靠在板材内部，并绕板材运动一周生成的参考点轨迹，作为内部临界多边形；(1‑2)将待排放零件外靠在已排放的零件的外部，并绕已排零件运动一周生成的参考点轨迹，作为外部临界多边形；(1‑3)记录零件在板材内的潜在排放点集合；(1‑4)在潜在排放点集合中筛选出可行排放点集合；(1‑5)在所述可行排放点集合中，通过BL策略选取当前排放点，并将零件移动到该位置，完成定位排放操作。本方案打破人工排样效率低的局限性，同时在排布过程中充分保留了零件原有形状特点，相较于目前大多数将多边形通过外包矩形来进行排布的方法，能明显提高板材的利用率。
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公开(公告)号：CN117631610A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311471331.9
申请日：2023-11-07
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G05B19/4093
Abstract: 本发明涉及数控加工技术领域，具体是用于异型海绵切割生产路径规划的数控加工系统，包括文件解析模块、图形数据二次编辑模块、图形数据转换模块和加工控制模块，所述加工控制模块包括断点加工模块、加工跟随模块、加工数据下发模块和下位机数据读取模块，所述加工数据下发模块用于将所述加工数据发送至下位机PLC；所述下位机数据读取模块采集所述下位机PLC的当前加工数据，并上传至所述加工显示模块；所述加工显示模块接手所述当前加工数据后进行实时加工轨迹显示，以及实时刀轴位置与朝向的显示。本系统可在加工异常中断后，能够重新恢复正常的加工流程以完成剩余图形的切割生产工作。
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公开(公告)号：CN113146633B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202110445397.5
申请日：2021-04-23
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及工业机器人控制技术领域，具体是一种基于自动贴盒系统的高精度手眼标定方法，设计一个带有圆形mark点的工具标定板，将其固定于SCARA机械手的法兰末端，并使其紧贴于输送皮带表面；通过所述圆形mark点在所述SCARA机械手的坐标系中的坐标及其在图像中的坐标建立工具标定方法，并通过所述工具标定方法获取工具标定结果；结合相机的成像模型，让所述SCARA机械手平移运动采集多组数据进行手眼标定，获取手眼标定数据；设计误差矫正模型，对手眼标定数据进行误差矫正。本方法可有效解决传统手眼标定方法中标定过程繁琐、标定精度差和不适合现场快速标定的问题。
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公开(公告)号：CN116872205A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310897606.9
申请日：2023-07-21
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人防碰撞技术领域，具体是一种机器人防碰撞方法，包括(1)采样记录反馈转矩以及给定加速度；(2)根据(1)中所述反馈转矩和所述给定加速度变化趋势确定节点；(3)对横轴坐标进行CenterAndScale处理，计算每段数据的多项式系数；(4)开始监控，根据内部计时检索对应的多项式系数，计算理论转矩值；(5)若反馈转矩超过所述理论转矩值一定时间，则报警；若反馈转矩未超过所述理论转矩值一定时间，则返回(4)继续监控。本方法通过监控电流或转矩来检测碰撞，省去额外安装相关传感器，使得检测成本更低；此外检测范围不再仅限于传感器安装位置才能检测碰撞，可以应用于机器人任意位置的碰撞检测，使得检测范围更广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116859824A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310893756.2
申请日：2023-07-20
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明涉及数控技术领域，具体是一种位置与姿态同步方法，包括(1)判断当前段曲线是否需要同步计算；若是，则进入(2)；(2)判断用户给定的同步时间是否小于位置时间；若是，则进入(3)；(3)计算位置的同步参数，并由此计算姿态的同步参数和同步区的加减速时间，判定最大同步时间/最小同步时间是否小于等于(1‑同步速度)；若是，则进入(4)；(4)判断位置同步时间是否大于姿态同步时间；若否，则同步模式为姿态同步；若是，则同步模式为位置同步；(5)根据步骤(4)中同步模式计算时间同步参数。本方法可有效解决数控切割设备在执行G代码过程中曲线衔接处姿态速度阶跃的问题，减少加工振动，提高加工质量。
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公开(公告)号：CN116859823A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310893744.X
申请日：2023-07-20
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明涉及电子凸轮运动控制技术领域，具体是一种G1连续的自适应曲线规划的方法，包括在现有电子凸轮支持的曲线类型中新增两条凸轮曲线；穷举任意两条自适应平滑曲线衔接其他曲线的情况；在上述情况下进行速度、位置和插补处理。本方案保留了其对前一段曲线的衔接，将上一段曲线的末速度作为本段曲线的初速度代入运算规划，使得曲线依然具有很好的连续性和稳定性；同时通过基于不同情况计算出对应的点位速度信息，提高了用户的使用体验；解决一些在曲线只有位置信息确定，速度信息不确定的场合，用户难以配置速度信息的困扰。
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公开(公告)号：CN116648016A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310751902.8
申请日：2023-06-25
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Inventor： 肖维佳
Abstract: 本发明涉及可编程控制器技术领域，具体是一种数显型侧插连接的可编程控制器，包括用于支撑CPU板模块、输出板模块和输入板模块的半封闭壳体，所述半封闭壳体可通过前盖和侧盖进行卡接；在所述前盖设置有显示板和端子槽口，端子可贯穿所述端子槽口与所述CPU板模块、所述输出板模块和所述输入板模块插接；在所述侧盖上设置有可对所述CPU板模块上的插针头套接的插头套；在所述半封闭壳体上开设有插头槽；还包括电池盒，所述电池盒中安装有电池，用于给所述输出板模块供电，所述输出板模块、所述输入板模块和所述CPU板模块相互电连接。本装置不仅结构简单，易于装配与拆卸维护，能有效提高产品的生产效果及降低后续维护成本。
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公开(公告)号：CN116611261A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310668472.3
申请日：2023-06-07
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
Abstract: 本发明涉及工业机器人自动化焊接技术领域，具体是一种用于小型帆船板的焊接点获取方法，包括：步骤(1)获取区域分隔线；步骤(2)获取翘头起步距离；步骤(3)获取平面焊接点；步骤(4)焊接点偏置。本方法中焊接点位的整个计算流程清晰明确，最终计算结果的精度也足以满足该工艺的实际生产，与传统的手动指定点位进行逐个加工的方式相比，不仅数据准确且操作十分方便，且能通过系统界面向用户呈现各焊接点位与图形轮廓的位置与对应关系；可解决帆船板整体焊接点的位置计算困难的问题，结合帆船板结构与其实际生产工艺，计算出准确的焊接点位置，生产可靠而又稳定的产品。
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公开(公告)号：CN109343460B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201811406600.2
申请日：2018-11-23
Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明实施例公开了一种用于建立与PLC通信的方法，包括：将PC、HMI设备和PLC连接在一起；在PC、HMI设备和PLC的通讯端口上设置网络地址，在所述HMI设备内设置路由表；基于所述网络地址和路由表在PC和PLC之间建立通讯连接。通过设置网络地址和路由表，有路由表根据网络地址自动建立通讯，从而简化了建立访问PLC的通讯。
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