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发明公开
一种机器人防碰撞方法审中-实审

公开(公告)号：CN116872205A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310897606.9

申请日：2023-07-21

Applicant: 无锡信捷电气股份有限公司

Inventor： 陈宇航 , 牟恩旭 , 邹骏宇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及机器人防碰撞技术领域，具体是一种机器人防碰撞方法，包括(1)采样记录反馈转矩以及给定加速度；(2)根据(1)中所述反馈转矩和所述给定加速度变化趋势确定节点；(3)对横轴坐标进行CenterAndScale处理，计算每段数据的多项式系数；(4)开始监控，根据内部计时检索对应的多项式系数，计算理论转矩值；(5)若反馈转矩超过所述理论转矩值一定时间，则报警；若反馈转矩未超过所述理论转矩值一定时间，则返回(4)继续监控。本方法通过监控电流或转矩来检测碰撞，省去额外安装相关传感器，使得检测成本更低；此外检测范围不再仅限于传感器安装位置才能检测碰撞，可以应用于机器人任意位置的碰撞检测，使得检测范围更广。

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