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公开(公告)号：CN113093553A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110396089.8
申请日：2021-04-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于指令滤波扰动估计的自适应反步控制方法，属于非线性系统自适应控制方法领域。解决了目前自适应反步控制技术对扰动上界进行估计，导致所设计的控制器过于保守且能量消耗较大问题。本发明根据实际应用的非线性系统的状态变量和系统期望输出信号，建立含有扰动项的非线性二阶系统状态空间模型；根据含有扰动项的非线性二阶系统状态空间模型，建立扩维的非线性三阶系统状态空间模型，设定误差变量，利用误差变量设计李雅普诺夫函数；对李雅普诺夫函数对时间求一阶导数；利用反步法和指令滤波器设计虚拟控制函数以及系统控制输入；实现对期望输出信号的跟踪。本发明适用于非线性系统控制使用。
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公开(公告)号：CN111553885B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010271193.X
申请日：2020-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于回退树的SOT型芯片引脚参数检测方法，属于SOT型芯片检测技术领域。本发明是为了解决传统示教方法中无法对芯片引脚进行正确识别并分组的问题。包括：获取SOT型芯片引脚的灰度图像；获得芯片引脚二值化图像；得到含有数字标记的芯片引脚图像；根据回退树约束条件，使用回退数算法将所述数字标记代表的引脚分为上组足部、根部组及下组足部；根据数字标记对应的芯片引脚二值化图像中每个足部中心位置计算得到芯片粗略旋转角度，利用所述粗略旋转角度将数字标记的根部引脚与所有的足部引脚进行一一对应，得到包括一个足部与一个对应根部的多个引脚对，对每一对引脚对求取最小外接矩形，获得引脚对的长和宽。本发明提升了芯片检测的精度与效率。
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公开(公告)号：CN111665725B
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202010591443.8
申请日：2020-06-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种量测数据随机缺失的机电定位系统鲁棒参数辨识方法，属于工业自动化及模型参数辨识领域。本发明针对现有机电定位系统参数辨识方法中，未考虑系统中存在的异常干扰数据，造成参数辨识精度低的问题。包括：采集电机负载端的位置信号，由所述位置信号，基于中心差分法获得负载的速度和加速度；并建立定位系统的逆动力学模型；在概率框架下，建立部分量测数据随机缺失时的机电定位系统鲁棒辨识模型；基于变分贝叶斯框架，推导得到待辨识参数和偏移量的迭代更新公式，当满足迭代更新的终止条件时，获得待辨识参数和偏移量的估计值。本发明用于机电定位系统的参数辨识。
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公开(公告)号：CN111476841B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010143203.1
申请日：2020-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云和图像的识别定位方法及系统。该方法包括：获取相机内参数、待识别目标的第一图像、与第一图像对应的深度图像以及待识别目标的特征信息；根据第一图像、深度图像和相机内参数对待识别目标进行三维重建，得到点云数据；根据点云数据和待识别目标的特征信息，采用点云坐标求取平均值方法确定待识别目标初始位置；根据待识别目标初始位置采用二维图像目标识别定位方法确定待识别目标最终位置。采用本发明的方法及系统，将三维的点云和二维的图像信息结合，能够快速多尺度的对目标进行识别与定位。
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公开(公告)号：CN111994271A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010909290.7
申请日：2020-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明的一种大工作范围机械臂多旋翼无人机平台涉及机械臂移动平台，目的是为了克服无人机机身平面将工作空间分成了机身以上和机身以下两个区域，无人机在装入机械臂后机械臂的工作空间被限制的问题，包括无人机、机械臂移动平台和机械臂；无人机的机架中空；机械臂移动平台固定于无人机的中空机架内，且穿过无人机的中空机架，使得机械臂移动平台的一部分位于无人机机身的上方、另一部分位于无人机机身的下方；机械臂由机械臂移动平台带动，能够从机械臂移动平台的一端运动且穿过无人机的中空机架后到达机械臂移动平台的另一端，使得机械臂从无人机的上方运动到下方。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111679658A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010604371.6
申请日：2020-06-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 不确定非线性控制系统的自适应故障检测与隔离方法，涉及非线性控制系统故障检测与隔离方法。本发明是为了解决现有故障诊断方法能够判断的故障类型较为单一，且未考虑系统参数不确定性的问题。本发明所述方法包括：针对控制系统模型设计不确定参数估计方案，对不确定参数估计值进行实时更新；基于得到的不确定参数的估计值，设计故障检测状态估计器，对系统状态进行估计，得到系统状态估计残差；当在某时刻检测出系统出现故障，判断出现的故障属于哪一种类型，即启动隔离方案。属于非线性控制系统故障检测与隔离领域。
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公开(公告)号：CN107590498B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201710891277.1
申请日：2017-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于字符分割级联二分类器的自适应汽车仪表检测方法，涉及汽车仪表指针视觉检测技术领域。本发明是为了解决现有的仪表检测系统在汽车仪表检测领域存在的问题。本发明对原始图像进行阈值分割，形态学及连通域分析处理；采用基于轮廓分析的方法精提取指针，建立指针信息列表；构建由HOG/SVM二分类器、字符滤波器和CNN数字分类器级联组成的字符分割级联二分类器；采用级联二分类器识别仪表数字字符区域；以数字字符区域中心为基础进行局部分析提取刻度点，确定刻度点对应的角度位置；建立仪表指针角度与响应值之间的牛顿插值线性描述关系，确定指针对应的响应值，进而判断仪表是否合格。本发明适用于汽车仪表指针视觉检测领域。
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公开(公告)号：CN111578940A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010330835.9
申请日：2020-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于跨传感器迁移学习的室内单目导航方法及系统。所述方法包括：根据仿真单线激光雷达数据，采用确定性策略梯度的深度强化学习方法，确定自主导航模型；获取实际环境中移动机器人在同一时刻的实际单线激光雷达数据和单目摄像头数据；根据实际单线激光雷达数据，采用自主导航模型，确定移动机器人的航向角；根据同一时刻的移动机器人的航向角和相应时刻的单目摄像头数据，采用Resnet18网络和预训练好的YOLO v3网络，确定激光雷达单目视觉导航模型；根据待确定的单目摄像头数据，采用激光雷达单目视觉导航模型，确定移动机器人当前时刻的航向角；根据当前时刻的航向角进行移动机器人的导航。本发明提高了搭载单目摄像头的移动机器人导航的准确性。
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公开(公告)号：CN111496779A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010156073.5
申请日：2020-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的智能显微操作系统，包括底座，所述底座上设置有显微镜、旋转台和两个升降台，所述显微镜位于所述旋转台的正上方，两个所述升降台分别位于所述旋转台的两侧，每个所述升降台上均设置有一个机械臂，两个所述机械臂上分别设置有一个末端夹持器，所述机械臂能够驱动对应的所述末端夹持器进行x、y、z方向的微调，一个所述末端夹持器夹持有吸持针，所述吸持针与吸持泵连通，另一个所述末端夹持器夹持有注射针，所述注射针与注射泵连通；所述旋转台包括托盘、转动机构和驱动装置，所述驱动装置能够通过所述转动机构驱动所述托盘转动。本发明能够方便地对不规则形状对象的进行显微操作。
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公开(公告)号：CN111476841A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010143203.1
申请日：2020-03-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于点云和图像的识别定位方法及系统。该方法包括：获取相机内参数、待识别目标的第一图像、与第一图像对应的深度图像以及待识别目标的特征信息；根据第一图像、深度图像和相机内参数对待识别目标进行三维重建，得到点云数据；根据点云数据和待识别目标的特征信息，采用点云坐标求取平均值方法确定待识别目标初始位置；根据待识别目标初始位置采用二维图像目标识别定位方法确定待识别目标最终位置。采用本发明的方法及系统，将三维的点云和二维的图像信息结合，能够快速多尺度的对目标进行识别与定位。
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