公开(公告)号：CN116008837A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211599306.4

申请日：2022-12-12

Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司超高压公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 赵炳良 ,  王岐 ,  郭志刚 ,  胡旻昊 ,  阳薇 ,  王国军 ,  卢迪 ,  郑文雷 ,  李树良 ,  邹立鑫 ,  周熙悦 ,  徐新雷 ,  吕超

IPC: G01R31/389 ,  G01R31/36

Abstract: 一种基于阻抗谱技术的电池一致性筛选方法，属于电池管理领域，为了解决现有电池一致性筛选方式效率低的问题。对多个电池同时进行多个阶段的老化，测量电池中每个参数在每个老化阶段的参数值，根据每个参数在每个老化阶段的参数值，获得每个参数的老化相关系数；同时测量电池中每个参数值的变化对阻抗谱的影响，得到每个参数的敏感度；从每个电池中选出老化相关系数超过预设系数，同时敏感度超过预设敏感度所对应的参数作为特征参数；使用格拉布斯准则对所有电池内的特征参数进行筛选，筛选出异常的特征参数所对应的电池进行剔除，剩下的电池为正常的电池；对正常的电池进行处理，筛选出具有一致特性的多个正常的电池。用于筛选特性一致的电池。

公开(公告)号：CN115826597A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202211165741.6

申请日：2022-09-23

Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司超高压公司 ,  国家电网有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 郑文雷 ,  郭志刚 ,  李海 ,  赵炳良 ,  杨会民 ,  姜海洋 ,  阳薇 ,  韩金釜 ,  王梦洋 ,  徐新雷 ,  孙健

IPC: G05D1/08

Abstract: 基于自适应神经网络的旋翼飞行器抗扰控制方法及设备，属于空中作业无人机控制领域。为了解决现有技术中未考虑集总外力等其他多源干扰对系统位姿控制的影响的问题。本发明将多种干扰分为集总外力干扰和内部耦合扰动两个部分分别处理，对于内部耦合扰动，基于前馈补偿的方式进行处理；对于集总外力干扰及各种不确定性因素引起的额外动态扰动，基于自适应神经网络估计作为反馈补偿的处理方式进行处理，根据系统受扰后状态偏差估计出集总外力干扰及各种不确定性因素引起的额外外部干扰。以前馈补偿加快速反馈补偿的干扰抑制方式，在旋翼飞行器系统在面对真实环境中存在的多种干扰影响下实现目标的高精度位姿控制。本发明用于旋翼飞行器抗扰控制。

公开(公告)号：CN115792671A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211610606.8

申请日：2022-12-12

Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司超高压公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 郭志刚 ,  王岐 ,  胡旻昊 ,  阳薇 ,  王国军 ,  卢迪 ,  郑文雷 ,  李树良 ,  邹立鑫 ,  周熙悦 ,  徐新雷 ,  吕超

IPC: G01R31/389 ,  G01R31/3835 ,  G01R31/396

Abstract: 一种串联电池组阻抗谱测量电路及测量方法，属于电池管理领域，为了解决目前不能测量串联电池组阻抗谱的问题。测量开始前对串联电池组中的多个单体电池电压进行采集并求和，得到串联电池组总电压，若电容C1电压小于串联电池组总电压，闭合继电器K1和K2，对电容C1电压进行充电，直到电容C1电压等于串联电池组总电压，则控制继电器K1和K2断开；若电容C1电压大于串联电池组总电压，则闭合继电器K1和K3，对电容C1电压进行放电，直到电容C1电压等于串联电池组总电压，则断开继电器K1和K3；控制继电器K4闭合，同时将电流激励信号给到串联电池组；使其产生响应电压，根据响应电压和采样电阻的电压绘制阻抗谱。它用于测量串联电池组阻抗谱。

公开(公告)号：CN115940009A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211230305.2

申请日：2022-10-08

Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司超高压公司 ,  国家电网有限公司 ,  哈尔滨工业大学

Inventor： 郑文雷 ,  杨会民 ,  徐渠鳗 ,  赵炳良 ,  郭志刚 ,  姜海洋 ,  阳薇 ,  韩金釜 ,  王梦洋 ,  徐新雷 ,  孙健

IPC: H02G1/02 ,  B64U10/14 ,  B25J11/00 ,  B25J18/06 ,  B25J19/00

Abstract: 气动柔性六自由度电网空中作业机构及控制方法，属于机器人空中操作手领域。本发明为了解决串联型无人机空中作业机构机械臂存在缺乏柔顺性、机电伺服系统距离末端执行器近从而难以用于与危险环境交互等问题。本发明所述机构包括四旋翼无人机、气动驱动系统和软体气动机械臂，气动驱动系统驱动软体气动机械臂的四段软体机械臂及机械臂末端执行器。四段软体机械臂均为折纸结构，第一段软体机械臂为伸缩段，有一个自由度；第二段软体机械臂为弯曲段，有两个自由度；第三段软体机械臂为弯曲段，有两个自由度；第四段软体机械臂为扭转段，有一个自由度。第二段至第四段软体机械臂的横截面设计为方形。本发明用于电网的空中作业任务。

公开(公告)号：CN111994271A

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN202010909290.7

申请日：2020-09-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 李湛 ,  杨司臣 ,  郑文雷 ,  杨学博 ,  高会军

IPC: B64C39/02 ,  B64C1/06 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明的一种大工作范围机械臂多旋翼无人机平台涉及机械臂移动平台，目的是为了克服无人机机身平面将工作空间分成了机身以上和机身以下两个区域，无人机在装入机械臂后机械臂的工作空间被限制的问题，包括无人机、机械臂移动平台和机械臂；无人机的机架中空；机械臂移动平台固定于无人机的中空机架内，且穿过无人机的中空机架，使得机械臂移动平台的一部分位于无人机机身的上方、另一部分位于无人机机身的下方；机械臂由机械臂移动平台带动，能够从机械臂移动平台的一端运动且穿过无人机的中空机架后到达机械臂移动平台的另一端，使得机械臂从无人机的上方运动到下方。