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公开(公告)号：CN220051916U
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202321424739.6
申请日：2023-06-06
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种旋转角度超过360度且可检测旋转角度的旋转装置，包括安装座、转动部件和若干检测部件。转动部件安装于安装座。转动部件包括依次套设的若干转动件，且所有转动件均可相对安装座绕同一转动轴线转动。转动部件中最中间的转动件用于与外部驱动件连接，相邻转动件之间设有扭矩传动组件，扭矩传动组件用于位于内侧的转动件相对另一转动件转动一定角度后带动另一转动件转动。若干检测部件与若干转动件一一对应。检测部件包括设于对应转动件上的触发部和设于安装座上的检测器，当触发部随对应转动件相对安装座转动至指定位置时，检测器被触发部触发；检测组件被配置成检测器只能被同一检测组件中的触发部触发。
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公开(公告)号：CN219835677U
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202320978330.2
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本实用新型提供了一种遥操作主手的位置调整机构，用于连接机体和负载，以调整负载相对机体的位置，位置调整结构包括第一臂、第二臂、弹簧和力矩检测设备。第一臂的第一端与机体连接，第二端通过前后旋转关节与第二臂的第一端转动连接，其转动轴线为前后轴线，第二臂的第二端与负载连接。弹簧的两端分别与第一臂和第二臂连接，且连接处均相对前后轴线偏心设置；弹簧用于产生平衡力矩，以平衡至少部分前后旋转关节受到的负载一侧的部件引起的重力扭矩。力矩检测设备用于检测并输出平衡力矩，以调整前后旋转关节中电机的输出扭矩。
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公开(公告)号：CN218279698U
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202221569101.7
申请日：2022-06-22
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司(CN)
Abstract: 本实用新型提供了一种活检钳电动控制工具及手术用机械臂，通过在基座上设置滑动部、微动部、夹持单元和转动部。滑动部的输出端通过连接件与外部平台相连，从而实现工具整体相对于外部平台一动；微动部用于承载外部活检钳并带动外部活检钳进行微动；夹持单元分为夹爪轴、活动夹爪和套筒，夹爪轴用于连接活动夹爪和转动部，用于实现转动部带动外部活检钳转动；套筒则是螺纹连接在夹爪轴上，用于对活动夹爪的张开进行限位，使得活动夹爪在夹持住外部活检钳后可保持住限位状态。本实用新型的活检钳电动控制工具可实现活检钳的自动化应用场景，通过滑动部、微动部和转动部实现活检钳的移动、转动以及活检钳上活动手柄的微动。
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公开(公告)号：CN218165367U
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202221982238.5
申请日：2022-07-29
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本实用新型提供了一种医疗移动机械臂和设有医疗移动机械臂的手术机器人。医疗移动机械臂包括固定座、移动臂和制动组件。移动臂用于承载外部医疗器械，移动臂和固定座活动连接，使用时，外力驱动移动臂相对固定座移动。制动组件包括齿条、传动轴、齿轮和制动器。齿条设于固定座上，且齿条沿移动臂相对固定座移动的方向设置。传动轴与移动臂转动连接，传动轴上设有齿轮，齿轮与齿条啮合；移动臂相对固定座移动时齿轮沿齿条移动，并带动传动轴转动。制动器与移动臂连接，制动器与传送轴连接，用于收到制动指令后对传动轴制动。本实用新型制动时，制动器制动传动轴，传动轴不能再转动，同时齿轮卡住齿条，移动臂也不能相对固定座移动，制动精度高。
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公开(公告)号：CN217987703U
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202221982343.9
申请日：2022-07-29
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种医疗旋转机械臂和设有所述医疗旋转机械臂的手术机器人。医疗旋转机械臂包括固定座和旋转臂、减速器和制动器。旋转臂可相对固定座转动。减速器的低速轴与旋转臂连接。制动器安装于固定座，制动器与减速器的高速轴连接，用于在接收到制动指令时对高速轴制动。制动器的制动力经过减速器在减速器的低速轴得到实际抵抗外力的抵抗力，为阻止旋转臂转动，抵抗力与外力相等，而抵抗力远远大于制动力，即减速器相当于起到了放大制动器的制动力的作用。相比于现有技术中直接采用制动器的旋转机械臂，本实用新型在抵抗相同的外力时，制动器需要产生的制动力大大减小，因此，能够达到要求的制动器的体积、重量、能耗功率也大大减小了。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN217793325U
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202221569099.3
申请日：2022-06-22
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本实用新型提供了一种用于搭建手术机器人的多关节机械臂及手术机器人，通过在基台上设置滑动连接的第一滑动臂，第一滑动臂上设置滑动通槽并实现与第二滑动臂的滑动连接；设置第一旋转关节，带动基台相对于外部平台旋转；设置直线关节实现第一滑动臂的滑动，并通过传动组件实现由第一滑动臂带动第二滑动臂滑动；在第二滑动臂的输出端设置第二旋转关节，用于连接外部负载来构成手术机器人。本实用新型的机械臂可实现周向转动，伸出的长度为第一滑动臂和第二滑动臂的滑动距离之和，工作范围大；收缩时第二滑动臂收敛在滑动通槽内，占用空间小；部件之间均为滑动连接，可提供较大的负载能力。从而解决了现有机械臂难以应用于搭建手术机器人的问题。
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公开(公告)号：CN222487598U
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202322715083.X
申请日：2023-10-09
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种复位机构及外科手术器械，用于外科手术器械中自转齿轮的复位，所述复位机构包括复位件以及设于所述自转齿轮端面上的凸台；所述复位件设于所述自转齿轮端面一侧，且所述复位件上设有缺口，所述凸台设于所述缺口内；其中，所述自转齿轮受预设动力驱动正向或反向转动时，均会通过所述凸台使所述复位件受抵触变形，所述自转齿轮在失去所述预设动力时，所述复位件的复位形变会使所述自转齿轮复位到初始位置；本实用新型通过增加复位机构，使得器械自转转盘在对接前通过自复位始终保持零位状态，缩短器械与动力源接合时间，降低接合失效的可能性，增加接合的可靠性；同时减小了复位机构的尺寸，提高了回零精度。
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公开(公告)号：CN220463947U
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202320978317.7
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种具有扭簧平衡机构的旋转关节，用于悬挂式串联机械臂，包括第一活动件、第二活动件和扭簧，其中，第一活动件用于与后端负载连接。第一活动件和第二活动件转动连接，且转动轴线与旋转关节的关节轴线重合。扭簧设于第一活动件和第二活动件之间，用于提供平衡扭矩以配合旋转关节的电机平衡后端负载生成的重力扭矩。扭簧的两端分别与第一活动件和第二活动件连接，且扭簧与第一活动件和第二活动件的连接中至少有一个是可调节的，以调整扭簧的初始刚度。扭簧提供的平衡扭矩平衡了部分或全部的重力扭矩，从而减轻电机负荷，减小关节体积、延长电机寿命、提高机械臂工作安全性。
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公开(公告)号：CN219126691U
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202320257486.1
申请日：2023-02-20
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本实用新型提供了一种用于手术机器人的运动机构及手术机器人，通过在立柱升降组件上设置吊杆摆动组件，带动吊杆摆动组件升降，吊杆摆动组件包括转动连接的固定主轴和摆臂，摆臂内设置有与其连接的制动转轴；摆臂动力单元设置于固定主轴与摆臂之间用于驱动摆臂转动；制动组件设于制动转轴与固定主轴之间用于限位制动转轴转动；摆臂上安装有吊杆伸缩组件，其伸缩端用于安装外部手术机器人，带动外部手术机器人在横向上移动。当需要移动时，摆臂动力单元驱动摆臂转动至指定角度，由制动组件锁紧限位制动转轴与固定主轴之间的位置，从而实现摆臂与固定主轴之间的位置锁定，抗冲击能力强，解决了现有手术机器人运动机构受到冲击易发生摆动的问题。
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公开(公告)号：CN218451650U
公开(公告)日：2023-02-07
申请号：CN202221569070.5
申请日：2022-06-22
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/32
Abstract: 本实用新型提供了一种多手术工具安装平台及手术装置，通过在基台上设置第一滚动夹持组件和第二滚动夹持组件形成用于限位圆环组件回转的圆弧形回转滑动轨迹，并进一步设置驱动组件，由驱动组件驱动圆环组件进行回转。其中，圆环组件的两侧分别设置第一外侧夹持面与第一内侧夹持面和第二外侧夹持面与第二内侧夹持面，并分别设置为由第一滚动夹持组件和第二滚动夹持组件对这些夹持面夹持以及滚动连接，从而使得圆环组件被夹持在圆弧形回转滑动轨迹上，并可实现回转。并进一步在圆环组件上设置至少一个末端工具安装座，数量可根据需求进行确定，从而可实现对应的多种不同手术工具的安装，解决了现有手术工具无法同时实现自动化操作的问题。
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