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公开(公告)号：CN105488984A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201510964135.4
申请日：2015-12-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G08C17/02
CPC classification number: G08C17/02
Abstract: 本发明涉及一种大型烘干塔风速风压无线测试系统，整体结构分为三个部分，即信息节点、通信节点、测试节点；具体来说，该系统包括上位机PC、数据采集装置、信号放大装置、信号滤波装置、信号采样装置、高速数字信号处理装置、无线传输装置和上位机PC的高速数据传输接口部分，数据采集装置采集数据后，依次传输给信号放大装置、信号滤波装置、信号采样装置、高速数字信号处理装置、无线传输装置，然后通过高速数据传输接口部分至上位机PC。本发明采用无线链路数据传输技术，并将风速风压的数据采集、处理融为一体，可以完成风速风压数据的实时测量与现实，便于远程风速风压测压。
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公开(公告)号：CN103124178B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201310064124.1
申请日：2013-03-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H03M1/12
Abstract: 本发明涉及一种模数转换装置，特别涉及一种可编程调节电压基准及增益精度的模数转换装置。模数转换装置，包括数据处理模块、模拟量采集模块、电压基准上限模块、电压基准下限模块、通信接口模块、显示模块、电源模块、时钟模块，复位模块,与同分辨位数的模数转换装置相比，由于该装置提供可编程设置的电压基准上限Vref+及电压基准下限Vref-，使得该装置的模数转换芯片的分辨度更高，因此转换精度更高，同时由于采用了具有可编程增益的模数转换芯片，使得该专利所述的装置更加适用于对小电压信号的采集。
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公开(公告)号：CN103903309A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410108251.1
申请日：2014-03-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G07C1/10
Abstract: 本发明涉及一种无线考勤装置及方法，包括单片机，其特征在于：还包括指纹识别模块、无线通信模块，单片机与指纹识别模块、无线通信模块通讯连接；还包括指纹采集传感器，指纹采集传感器信号输出端接指纹识别模块的信号输入端；通过指纹采集传感器、指纹识别模块对考勤人员的指纹信息采集、识别，单片机对指纹信息进行处理后，将考勤信息以无线通信的方式传送至上位处理机，上位处理机对考勤信息进行统一管理。
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公开(公告)号：CN103776242A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410013096.5
申请日：2014-01-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供电加热空气循环式烘干箱，包括箱体、加热棒、空气循环单元，箱体的上端设置出风口，箱体的下端设置入风口，出风口和入风口处分别设置第一轴流风机和第二轴流风机，箱体里设置滑道，滑道上放置摆盘，所述的空气循环单元包括第一回流管道、第二回流管道、第三轴流风机、第四轴流风机、第四轴流风机，箱体的侧面从上至下依次设置上出风孔、下出风孔、入风孔，上出风孔位于箱体上方内壁与最上层滑道之间，下出风孔位于最下层滑道下方，入风孔位于下出风孔下方。本发明安全快速，易于控制，箱体采用不锈钢材质，控制系统单独放置在外部，便于修理维护，使用双通道轴流风机，人工制造处以个空气流动系统，使加热效率成倍提高。
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公开(公告)号：CN119969895A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510298710.5
申请日：2025-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种具有磁吸附能力的核工业清洁机器人。本发明组成包括：机器人主体，所述的机器人主体两侧各有一个磁铁驱动轮，所述磁铁驱动轮与驱动机构连接；所述机器人主体顶部安装有激光雷达，所述激光雷达通过激光雷达接线盒连接到电脑上；所述机器人主体前端安装刮条，所述刮条根部安装有抽水管，所述抽水管与抽水泵连接，所述刮条通过刮条舵机进行升降；所述机器人主体后端安装有拖布、拖布收容支架，所述拖布通过拖布电机进行旋转，所述拖布通过拖布升降舵机进行升降。本发明能够全自动作业，也能够半自动远程遥控作业，提供远程图传视野，机器人驱动轮为磁轮，可吸附在金属表面，如墙壁、管道等场所进行清洁，适用范围广泛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116279892A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310356974.2
申请日：2023-04-06
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/028 , G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种基于轮腿运动的勘测机器人及其控制方法，包括负责运动的底盘和能够搭载雷达和深度相机的双轴云台；所述底盘通过电机驱动实现轮腿的伸缩及前后转向运动；以适应多种地形；所述双轴云台置于底盘上方，通过滑环和底盘相连接，同时搭载雷达和深度相机；具有两自由度能够提供全方向的勘测；将轮式机器人和腿式机器人相结合，提高了机器人行进速度和对地形的适应性，克服了传统勘探机器人效率低，且应用场面比较单一的缺点；设计了双轴云台，搭载了深度相机和探测雷达，能做到全周360°范围的扫描。
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公开(公告)号：CN115848527A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211475559.0
申请日：2022-11-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/028 , B25J11/00 , B25J19/02
Abstract: 本发明涉及复杂地形检测设备技术领域，具体涉及一种具备双轴云台的轮腿平衡机器人及工作方法；具备双轴云台的轮腿平衡机器人，包括：机体，所述机体为框架结构，所述机体内设有关节驱动机构；腿部结构，包括两个主动臂和两个从动臂，所述主动臂的一端与关节驱动机构连接，另一端与从动臂铰接，所述从动臂的另一端与轮式动力机构连接，两个所述主动臂和两个从动臂、以及机体构成五连杆机构；所述关节驱动机构带动所述主动臂和从动臂转动，以改变所述机体的重心。利用轮腿平衡机体，可以轻易实现跳越轮式底座无法通过的障碍物，而相比于单纯的腿式结构，其腿部末端安装的轮式机构可以大幅提高其在平坦地面的行进速度。
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公开(公告)号：CN114280929A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111494100.0
申请日：2021-12-08
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七0三研究所 , 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提出了一种用于机械臂的滑模混合控制方法及计算机设备，该方法首先建立起机械臂的动力学模型，根据动力学模型设计滑模控制器，分析滑模控制在收敛速度和抖动两个方面的问题，设计一种特殊幂次趋近律并证明其稳定性，之后采用RBF神经网络对建模参数进行逼近，最后根据以上步骤，设计出整个控制器的控制律输出并利用Lyapunov稳定性理论验证了其全局稳定性。本发明缓解了滑模控制的抖动问题，从而提升了整个控制器的控制效果。
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公开(公告)号：CN108776432B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN201810589307.8
申请日：2018-06-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于网络的机场跑道检测机器人预测控制方法，本发明针对一种机场跑道检测机器人网络控制系统建立了机场跑道检测机器人运动学模型，并将其转化最小方差控制中所用的受控自回归积分滑动模型，然后将此模型转化为机器人在全局坐标系下x方向和y方向两个独立的单输入单输出线性模型，并通过改进的GPC算法对机场跑道检测机器人进行预测控制。本发明能够有效减少机场跑道检测机器人运动过程中受到的远程网络控制造成的网络延时及噪声干扰影响，提高了机场跑道检测机器人在网络环境下运动控制器的解算速度及其鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112173041A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202010384344.2
申请日：2020-05-09
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种船舶综合监测，控制及风险评估预测方法及系统，S1：搭建船舰控制终端设备，采集船舰运行数据；S2：根据船舶综合电力推进系统各功能单元组成，建立单元风险评估模型，获得各单元风险参数；S3：在船舶综合电力推进系统满负载全速航行状态和半负载巡航状态下对功能单元进行风险分级，获得满负载全速航行状态和半负载巡航状态下单元风险等级；S4根据单元风险评估模型和单元风险等级，建立系统风险评估矩阵；S5根据风险评估矩阵，对船舶综合电力推进系统进行系统潮流分析，得到单元失效下的一次船舶综合电力推进系统风险评估；S6根据所有单元风险参数随机生成单元的风险序列，根据单元风险序列对船舶综合电力推进系统进行多风险评估，得到系统风险参数和风险发生概率。本发明能够实现船舶运用数据准确、高效、实时的采集，并根据船舶综合电力推进系统的特性，对船舶综合电力推进系统进行风险发生概率和风险后果的评估，同时考虑单元失效‑环境影响‑系统状态三者之间的关系以及对船舶综合电力推进系统的影响。
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