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公开(公告)号：CN119969895A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510298710.5
申请日：2025-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种具有磁吸附能力的核工业清洁机器人。本发明组成包括：机器人主体，所述的机器人主体两侧各有一个磁铁驱动轮，所述磁铁驱动轮与驱动机构连接；所述机器人主体顶部安装有激光雷达，所述激光雷达通过激光雷达接线盒连接到电脑上；所述机器人主体前端安装刮条，所述刮条根部安装有抽水管，所述抽水管与抽水泵连接，所述刮条通过刮条舵机进行升降；所述机器人主体后端安装有拖布、拖布收容支架，所述拖布通过拖布电机进行旋转，所述拖布通过拖布升降舵机进行升降。本发明能够全自动作业，也能够半自动远程遥控作业，提供远程图传视野，机器人驱动轮为磁轮，可吸附在金属表面，如墙壁、管道等场所进行清洁，适用范围广泛。
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公开(公告)号：CN114861705B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202210344871.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F18/241 , G06F18/10 , G06F18/213 , G06F18/25 , G06N3/042 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/096
Abstract: 本发明提供一种基于多特征异构融合的电磁目标智能感知识别方法，该方法首先通过传感器获取电磁目标信号源数据信息，之后通过异构数据提取与多特征融合对数据进行预处理，通过数据样本构造目标模板建立目标知识库，然后利用基于机器学习策略的电磁目标感知识别完成辐射源识别，通过迁移学习策略得到的识别结果存入目标知识库，而通过在线学习策略得到的结果则用于更新知识库。本发明所公开的方法通过更加准确地描述电磁目标的特征来提高电磁目标的辨识能力，将在线学习、迁移学习与卷积神经网络相结合提高了电磁目标识别的速度和系统对场景、感知设备变换的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114861705A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210344871.X
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于多特征异构融合的电磁目标智能感知识别方法，该方法首先通过传感器获取电磁目标信号源数据信息，之后通过异构数据提取与多特征融合对数据进行预处理，通过数据样本构造目标模板建立目标知识库，然后利用基于机器学习策略的电磁目标感知识别完成辐射源识别，通过迁移学习策略得到的识别结果存入目标知识库，而通过在线学习策略得到的结果则用于更新知识库。本发明所公开的方法通过更加准确地描述电磁目标的特征来提高电磁目标的辨识能力，将在线学习、迁移学习与卷积神经网络相结合提高了电磁目标识别的速度和系统对场景、感知设备变换的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114839968A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210349398.4
申请日：2022-04-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种水面无人艇路径规划方法，是一种基于动态窗口法与优化LPA*算法，在存在移动障碍物环境下的无人艇路径规划方法。通过航空器航摄影像得到水面环境的全局遥感图像，对航摄图像进行分类与二值化处理，将图像转为栅格地图，基于环境全局栅格地图，利用优化距离启发函数的LPA*算法进行全局路径规划，得到初始路径，并对路径进行插值平滑处理；基于动态窗口法，构造路径全局最优的评价函数，进行局部路径动态规划，达到全局最优路径前提下的局部动态规划能力。仿真结果显示，该方法可得到比传统启发式A*算法更优的平滑路径，在移动障碍环境中也可实现良好避障性能；而且与LPA*全局规划算法的结构相融合，克服了动态窗口法易陷入局部最优的缺陷。
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公开(公告)号：CN115034985B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210613693.6
申请日：2022-05-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种水下图像增强方法，包括对水下拍摄的原始图像进行反转处理，得到暗通道图像；根据暗通道图像计算全局背景光和水下环境光；计算得出水介质对光的透射率；根据全局背景光和水介质对光的透射率计算得到初步的去雾处理水下图像；利用多尺度的Retinex算法对初步的去雾处理水下图像进行图像增强处理；利用色彩恢复函数弥补图像失真现象；利用直方图截取平衡不同色彩通道的多尺度Retinex处理值在最终处理图像中的占比，获得二次处理水下图像；利用高斯滤波和引导滤波的双边滤波器对二次处理水下图像进行噪点处理，得到最终图像。本发明提升了带雾偏色低质量的水下拍摄原本图像的清晰度，并降低色彩偏差程度与噪点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115374323A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210877220.7
申请日：2022-07-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06F16/904 , G06F16/9537 , G06Q10/08 , G06K17/00
Abstract: 本发明提出了一种资产管理系统及资产编码方式，资产管理系统包括主控模块；主控模块连接采集模块、业务管理模块、可视化管理模块和数据存储模块；采集模块，用于采集资产的RFID标签、资产定位经纬度信息；业务管理模块，用于完成资产管理的一般业务功能；可视化管理模块，用于对资产环境及相关资产进行建模并进行资产的可视化显示；数据存储模块，用于存储后勤资产在整个业务逻辑过程中产生的数据；本发明解决了企业在进行资产管理可能会遇到的资产种类多、管理难度大、资产定位困难、历史信息难以查验等技术问题，还提出了一种基于北斗网格码的资产编码方式便于进行资产可视化管理本发明能够有效对企业内的资产信息进行监控和管理。
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公开(公告)号：CN114852301A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210348839.9
申请日：2022-04-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种波浪滑翔器襟翼辅助推进装置，包括水翼俯仰运动机构、后缘襟翼辅助调节机构。所述水翼俯仰运动机构是依靠波浪滑翔器水下牵引机上下运动使其上面安装的水翼翻转，产生前进推力。所述后缘襟翼辅助调节机构位于主水翼尾部，其依靠步进电机旋转来辅助调节主水翼的翻转角度。本发明针对现有波浪滑翔器行进速度完全依赖于海况，辅助螺旋桨推进噪声大能耗高的问题进行改进。增加主体水翼后缘襟翼辅助调节机构，辅助调节主水翼等效攻角，结构简单，零噪声，能耗低，有效提高了滑翔器对不同海况的适应能力。
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公开(公告)号：CN114839968B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202210349398.4
申请日：2022-04-01
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本发明提供一种水面无人艇路径规划方法，是一种基于动态窗口法与优化LPA*算法，在存在移动障碍物环境下的无人艇路径规划方法。通过航空器航摄影像得到水面环境的全局遥感图像，对航摄图像进行分类与二值化处理，将图像转为栅格地图，基于环境全局栅格地图，利用优化距离启发函数的LPA*算法进行全局路径规划，得到初始路径，并对路径进行插值平滑处理；基于动态窗口法，构造路径全局最优的评价函数，进行局部路径动态规划，达到全局最优路径前提下的局部动态规划能力。仿真结果显示，该方法可得到比传统启发式A*算法更优的平滑路径，在移动障碍环境中也可实现良好避障性能；而且与LPA*全局规划算法的结构相融合，克服了动态窗口法易陷入局部最优的缺陷。
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公开(公告)号：CN115459441A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211073412.9
申请日：2022-09-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种船舶中压直流供电系统电能质量在线评价方法，包括电能质量在线测试数据管理模块、电能质量在线评价模块。电能质量在线测试数据管理模块和电能质量在线测试评价是基于Python编程语言，对船舶供电系统设备运行状态的数据上传至所搭建的船舶供电系统仿真平台，并根据电能质量评价体系标准和多智能体马尔可夫决策过程，对当前系统的电能质量状态进行评价。本发明能够将船舶供电系统组成设备设计为可视化架构，点击设备名称可查看该设备的测试数据及状态评价详细信息，且执行效率和准确度高。
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公开(公告)号：CN114834622A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210593221.9
申请日：2022-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊控制的船舶柴电混合动力推进系统，根据船舶柴油机推进和电力推进特点，将柴油机动力和电机动力有效结合起来，通过设计的模糊控制器根据柴油机的特性曲线进行柴油机动力与电机动力的协调分配，并通过传动装置，包括离合器、齿轮箱、传动轴系，传递给螺旋桨，进而推动船舶航行。柴电混合动力船舶推进系统包括低速柴油机、三相永磁同步电机、离合器、齿轮箱、传动轴系、调距桨，并通过在工作台中根据柴油机的负荷特性曲线，分析柴油机的最佳工作点，进而分析船舶在不同工况下，柴油机的最佳输出功率。本发明有助于柴电混合动力船舶推进系统设计的发展。
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