公开(公告)号：CN105629997A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201510964326.0

申请日：2015-12-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  耿文杰 ,  刘泽威 ,  刘胜 ,  刘洪丹 ,  李冰

IPC: G05D1/12 ,  G01S15/08

CPC classification number: G05D1/12 ,  G01S15/08

Abstract: 本发明涉及一种红外循迹超声测距智能消防小车，其包括车体，其还包括智能控制系统，所述智能控制系统包括主控制器、红外传感模块、超声波传感模块、火焰传感模块、步进电机驱动机构、灭火机构、显示模块、声光提示模块和电源模块；所述主控制器为采用单一电源模块供电；所述步进电机驱动机构的包括步进电机和步进电机驱动模块；灭火机构包括灭火风扇和风扇控制模块；所述红外传感模块、超声波传感模块、火焰传感模块向主控制器单向传输信号，所述主控制器向步进电机驱动模块、风扇控制模块、显示模块、声光提示模块单向传输信号。本发明主要完成在180cm×120cm的方格中寻找火焰并用风扇吹灭，而且可以在最短的时间内返回车库的任务。

公开(公告)号：CN106953536A

公开(公告)日：2017-07-14

申请号：CN201710286573.9

申请日：2017-04-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  曹岸 ,  刘胜 ,  杜逸璇 ,  刘泽威 ,  耿文杰

IPC: H02M7/483 ,  H02M7/5395 ,  H02M1/12

CPC classification number: H02M7/483 ,  H02M1/12 ,  H02M7/5395

Abstract: 本发明提供的是一种多电平正弦脉宽制方法。(1)根据变换器电平数N，确定单载波周期内载波波形从等腰三角形载波到层叠多电平三角载波的波形变换；(2)根据变换器电平数N，各个层叠载波依次移相360°/(N‑1)；(3)将调制波与层叠载波进行比较：当调制波大于等于层叠载波值输出高电平，当调制波小于层叠载波值输出低电平；(4)当调制波与每一条载波带按照步骤(3)进行比较各输出一路PWM波形，最终得到各路PWM波形。本发明所提的调制方法能运用于单相与三相电路中，具有良好的输出电压谐波性能，能有效提高直流电压的利用率。

公开(公告)号：CN105967002B

公开(公告)日：2017-07-04

申请号：CN201610347716.8

申请日：2016-05-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  刘泽威 ,  刘胜 ,  李冰 ,  刘洪丹

IPC: B65H75/44

Abstract: 本发明提供了一种缆绳收放系统，储缆角度传感器跟踪到储缆筒的转动量的变化，并将其发送到主控制器；主控制器根据储缆筒的转动量的变化，向排缆电机驱动器发送相应的控制指令；排缆电机驱动器接收到主控制器发送的控制指令，控制排缆电机向排缆电机减速器提供的排缆动力的变化；排缆动力的变化使得排缆电机减速器提供给丝杆的动力也因此改变；丝杆带动排缆架左右移动的距离也因此发生变化。本发明在直流电机的驱动下，使排缆架的移动距离和储缆筒的转动量的变化满足预定的对应关系，即在工作状态时，储缆筒旋转一圈，排缆架沿螺旋副往复机构行走一个节距，达到对排缆节距的精密控制。

公开(公告)号：CN105627833A

公开(公告)日：2016-06-01

申请号：CN201510964134.X

申请日：2015-12-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  刘泽威 ,  刘胜 ,  刘洪丹 ,  李冰

IPC: F41J5/02

CPC classification number: F41J5/02

Abstract: 本发明涉及一种激光炮台打靶智能系统，包括炮台机械结构，还包括电子靶系统、打靶炮台系统，打靶炮台系统包括以FPGA(EP3C10)和单片机(XDP512)为核心的处理器组、以摄像头为主的传感器组、TFT液晶显示屏、步进电机驱动模块和激光发射器，电子靶系统包括处理器、光敏电阻、语音播报机构和LED显示机构；打靶炮台系统包括以单片机(XS128)为核心的处理器、以光敏电阻为主的传感器组、语音播报模块和LED显示模块。本发明主要完成在180cm×120cm的方格中寻找火焰并用风扇吹灭，而且可以在最短的时间内返回车库的任务。本发明不仅实现了自动化的要求，而且具有精度较高、准确性好、完成时间短等优点。

公开(公告)号：CN105488984A

公开(公告)日：2016-04-13

申请号：CN201510964135.4

申请日：2015-12-22

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  刘泽威 ,  耿文杰 ,  刘胜 ,  刘洪丹 ,  李冰

IPC: G08C17/02

CPC classification number: G08C17/02

Abstract: 本发明涉及一种大型烘干塔风速风压无线测试系统，整体结构分为三个部分，即信息节点、通信节点、测试节点；具体来说，该系统包括上位机PC、数据采集装置、信号放大装置、信号滤波装置、信号采样装置、高速数字信号处理装置、无线传输装置和上位机PC的高速数据传输接口部分，数据采集装置采集数据后，依次传输给信号放大装置、信号滤波装置、信号采样装置、高速数字信号处理装置、无线传输装置，然后通过高速数据传输接口部分至上位机PC。本发明采用无线链路数据传输技术，并将风速风压的数据采集、处理融为一体，可以完成风速风压数据的实时测量与现实，便于远程风速风压测压。

公开(公告)号：CN106953536B

公开(公告)日：2019-03-05

申请号：CN201710286573.9

申请日：2017-04-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  曹岸 ,  刘胜 ,  杜逸璇 ,  刘泽威 ,  耿文杰

IPC: H02M7/483 ,  H02M7/5395 ,  H02M1/12

Abstract: 本发明提供的是一种多电平正弦脉宽制方法。(1)根据变换器电平数N，确定单载波周期内载波波形从等腰三角形载波到层叠多电平三角载波的波形变换；(2)根据变换器电平数N，各个层叠载波依次移相360°/(N‑1)；(3)将调制波与层叠载波进行比较：当调制波大于等于层叠载波值输出高电平，当调制波小于层叠载波值输出低电平；(4)当调制波与每一条载波带按照步骤(3)进行比较各输出一路PWM波形，最终得到各路PWM波形。本发明所提的调制方法能运用于单相与三相电路中，具有良好的输出电压谐波性能，能有效提高直流电压的利用率。

公开(公告)号：CN105967002A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610347716.8

申请日：2016-05-24

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张兰勇 ,  刘泽威 ,  刘胜 ,  李冰 ,  刘洪丹

IPC: B65H75/44

CPC classification number: B65H75/4405 ,  B65H75/4486 ,  B65H2511/21 ,  B65H2515/32 ,  B65H2701/35 ,  B65H2220/01 ,  B65H2220/02

Abstract: 本发明提供了一种缆绳收放系统，储缆角度传感器跟踪到储缆筒的转动量的变化，并将其发送到主控制器；主控制器根据储缆筒的转动量的变化，向排缆电机驱动器发送相应的控制指令；排缆电机驱动器接收到主控制器发送的控制指令，控制排缆电机向排缆电机减速器提供的排缆动力的变化；排缆动力的变化使得排缆电机减速器提供给丝杆的动力也因此改变；丝杆带动排缆架左右移动的距离也因此发生变化。本发明在直流电机的驱动下，使排缆架的移动距离和储缆筒的转动量的变化满足预定的对应关系，即在工作状态时，储缆筒旋转一圈，排缆架沿螺旋副往复机构行走一个节距，达到对排缆节距的精密控制。