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公开(公告)号：CN118328090A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410573690.3
申请日：2024-05-10
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种快松慢合的拖拉机离合器电驱控制机构，包括：离合器连接件，与伸缩杆铰接；外壳；驱动电机，驱动电机的输出轴驱动推动件在外壳内滑移；推动件，推动件的一端与驱动电机的输出轴固定连接，推动件的另一端插入伸缩杆内与预应力弹簧的一端固定连接；伸缩杆，与外壳滑移连接，且与预应力弹簧的另一端固定连接；预应力弹簧，设置在伸缩杆内；锁钩件，与外壳铰接，锁钩件用于锁定或松开伸缩杆，推动件用于推动锁钩件；其中，锁钩件在被推动件推动时，预应力弹簧处于收缩状态。本发明的拖拉机离合器电驱控制机构能够实现拖拉机离合器快速分离，且能达到离合器踏板的缓慢抬升，使得离合器片与传动系统缓慢结合，属于离合线控技术领域。
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公开(公告)号：CN109738103B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN201910060732.2
申请日：2019-01-22
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种水田作业机具工作阻力测量系统，包括工作阻力传感器和倾角传感器；工作阻力传感器包括多台三维力传感器、前板和后板，前板和后板的中心位置均设有一个安装孔位，前板和后板的安装孔位前后正对设置，三维力传感器固定在前板和后板之间且环绕安装孔位设置，前板的安装孔位与水田机械悬挂架的连接部件连接，后板的安装孔位与水田作业机具连接；倾角传感器安装在前板或后板上。还涉及水田作业机具工作阻力测量系统的测量方法。本发明可测量水田作业机具的工作阻力、倾角和弯矩，不需要改变、破坏作业农机具的自身结构，可以随时装卸，具有便捷高效的特点，属于智能农业机械领域。
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公开(公告)号：CN115782767B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211535881.8
申请日：2022-12-02
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 张闻宇 , 彭铭达 , 张智刚 , 罗锡文 , 胡炼 , 曾山 , 何杰 , 黄培奎 , 张国城 , 黄海翔 , 胡力文 , 江春雨 , 刘文锴 , 苑炳轩 , 吴欣洛 , 张嘉锐 , 鲍开元
Abstract: 本发明公开了一种非道路车载卫星定位接收天线主动垂直稳定长杆云台机构，包括云台基座、水平悬架、俯仰云台轴、横滚云台轴、横滚轴增稳电机、俯仰轴增稳电机、俯仰轴安装轴承、定位天线、天线支撑杆以及动平衡配重自动调节机构；本发明通过惯性传感和电机操作云台机构，能够实现长杆卫星定位接收天线主动垂直稳定的功能，同时能够依赖动平衡配重自动调节机构，实现自动调节动静态系统平衡的功能，提高稳定性，减少能量消耗。
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公开(公告)号：CN109282850B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201811189360.5
申请日：2018-10-12
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明涉及一种耕作参数测量装置，用于测量拖拉机通过三点悬挂机构连接作业机具的工作参数，包括：(1)测量耕作阻力的二维轴销传感器，(2)测量作业速度、作业耕深和倾角参数的GNSS传感器，(3)采集二维轴销传感器和GNSS传感器数据信息的数据采集器，(4)存储数据的存贮器；二维轴销传感器作为轴销安装在三点悬挂机构和作业机具的连接点上，GNSS传感器安装在作业机具上。还涉及农机具作业耕深测量方法、一种耕作参数测量方法。本发明同时测量和计算得到农机具耕作阻力、作业速度、作业耕深和倾角参数，只需要安装在作业农机具上，不改变、破坏作业农机具的自身结构，可以随时装卸，属于精细农业领域。
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公开(公告)号：CN117391182A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311372152.X
申请日：2023-10-20
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06N3/094 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06Q50/02 , G01N21/25 , G01B11/06
Abstract: 本说明书实施例提供一种作物冠层等效水厚度的快速监测方法和系统，该方法和系统属于农业遥感技术领域，该方法包括获取目标作物的生理数据集；用生理数据集指导使用推土机距离优化的对抗生成网络训练，获取模拟数据组；将模拟数据组通过辐射传输模型，获取每个模拟数据对应的冠层光谱数据，将冠层光谱数据和对应等效水厚度作为训练数据集；对初始等效水厚度监测模型进行训练，获取等效水厚度监测模型，用于预测作物的等效水厚度数据，本发明可以对多种场景的多种品种的作物进行等效水厚度监测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117329970A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311587877.0
申请日：2023-11-27
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及智能农业机械技术领域，更具体地，涉及一种无人驾驶旋耕机碎土质量检测方法，在无人驾驶旋耕机上增装视觉传感器、姿态传感器和车载处理终端，通过采集并处理旋耕作业后方土壤图像，识别和统计图像中的土块，并计算碎土率，自主评价无人驾驶旋耕机的碎土作业质量，自主决策是否需要重复旋耕作业或完成作业任务，保证作业质量的同时提高作业效率，能有效提高无人驾驶旋耕机的智能化程度和适用性。
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公开(公告)号：CN117315514A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311590842.2
申请日：2023-11-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/17 , G06Q10/0639 , G06Q50/02 , G06V20/10 , G01C11/04
Abstract: 本发明涉及智能农业机械技术领域，更具体地，涉及一种无人农机人机协作模式工作区域划分方法，采用无人机获取的农田地形图像和关键信息点，建立精确的大地坐标系，确保农田地块的准确划分；通过灰度处理、二值化处理以及边缘检测和形状识别算法，提取农田边界信息，判断农田形状；将大地坐标系转化为适合区域划分算法的坐标系，实现人机协同农机合作作业统一合理的区域划分，使合作作业区域划分规范化，提高农田作业覆盖率，发挥无人作业的高效性；能够考虑农田形状和无人驾驶农机与人工驾驶农机作业能力，最大化作业效率，有效降低农田重复碾压率；可对无人驾驶区域进行调整，以实现无人驾驶作业的最大化，提高农田作业效率，减少资源浪费。
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公开(公告)号：CN116069043B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310293891.3
申请日：2023-03-24
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶农机作业速度自主决策方法，包括以下步骤：S1、采集农机运动状态数据，筛选影响农机作业速度的因变量，建立目标作业速度训练样本；S2、建立农机目标作业速度的高斯过程回归预测模型；S3、训练目标作业速度的高斯过程回归预测模型；S4、训练时对高斯过程回归预测结果评价与检验，获得训练完成预测模型；S5、获取农机测试数据样本，采用高斯过程回归预测模型获得相应的无人驾驶农机预测速度，以此预测速度的均值作为目标决策速度；S6、根据获得目标决策速度，自动调节无人驾驶农机的作业速度。本发明方法实现无人驾驶农机自主根据农田地形起伏情况决策并调节作业速度，保障作业质量的同时提高作业效率。
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公开(公告)号：CN115855067B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310153495.0
申请日：2023-02-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种曲形农田边界的路径规划方法，包括以下步骤：S1、利用无人机测绘得出农田地形图，采集曲形地块农田边界关键点，提取农田边界点信息，以农田边界点信息作为边界值，建立坐标系；S2、以农田边缘检测量作为观测值，设定形状拟合阈值，获取相近的农田形状，匹配得出相应形状对应的路径规划算法；S3、曲形边界农田，进行曲形边界的农田路径规划，非曲边农田进行规则农田地块路径规划；S4、对剩余未作业到的农田区域进行封圈的路径规划。本发明方法有效解决了农机路径规划无法适用复杂地形田块从而导致机器作业农田覆盖率低的问题，进一步提高农田作业覆盖率及无人作业的高效性。
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公开(公告)号：CN114162127B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111631210.7
申请日：2021-12-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机具位姿估计的水田无人农机路径跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、在农机机身安装全球卫星定位测量装置GNSS，获取农机车体中心坐标，获取农机机具位姿估计；S2、建立农机车体和机具的运动学模型；S3、建立农机运动学模型预测路径跟踪控制器，以水田农机行驶速度和转向轮角作为系统输入控制变量，以农机具位姿为系统状态变量，建立农机机具的状态空间模型，采用欧拉法对模型进行离散化，获得农机具线性误差模型；设计目标函数和约束条件，求解农机机具的最优控制输入增量。本发明提高了水田无人农机路径跟踪精度和抗干扰性能。
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