公开(公告)号：CN115782767B

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202211535881.8

申请日：2022-12-02

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张闻宇 ,  彭铭达 ,  张智刚 ,  罗锡文 ,  胡炼 ,  曾山 ,  何杰 ,  黄培奎 ,  张国城 ,  黄海翔 ,  胡力文 ,  江春雨 ,  刘文锴 ,  苑炳轩 ,  吴欣洛 ,  张嘉锐 ,  鲍开元

IPC: B60R11/02 ,  H01Q1/12

Abstract: 本发明公开了一种非道路车载卫星定位接收天线主动垂直稳定长杆云台机构，包括云台基座、水平悬架、俯仰云台轴、横滚云台轴、横滚轴增稳电机、俯仰轴增稳电机、俯仰轴安装轴承、定位天线、天线支撑杆以及动平衡配重自动调节机构；本发明通过惯性传感和电机操作云台机构，能够实现长杆卫星定位接收天线主动垂直稳定的功能，同时能够依赖动平衡配重自动调节机构，实现自动调节动静态系统平衡的功能，提高稳定性，减少能量消耗。

公开(公告)号：CN115903827A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211542265.5

申请日：2022-12-02

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张智刚 ,  李洪开 ,  张闻宇 ,  丁凡 ,  王明昌 ,  张国城 ,  黄海翔 ,  胡力文

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明的目的是提供一种基于GNSS的农机泊车路径规划与跟踪控制方法，属于智能农机装备领域，该方法包括：获取车辆位置信息和泊车场景信息；使用泊车路径规划器根据车辆位置信息和泊车场景信息规划出最优路径；使用泊车控制器控制农机按照最优路径到达预期位置。本发明不依赖雷达相机就能够实现农机自动泊车，并且泊车路径平滑使得农机行驶稳定性大大提高。

公开(公告)号：CN115782767A

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202211535881.8

申请日：2022-12-02

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张闻宇 ,  彭铭达 ,  张智刚 ,  罗锡文 ,  胡炼 ,  曾山 ,  何杰 ,  黄培奎 ,  张国城 ,  黄海翔 ,  胡力文 ,  江春雨 ,  刘文锴 ,  苑炳轩 ,  吴欣洛 ,  张嘉锐 ,  鲍开元

IPC: B60R11/02 ,  H01Q1/12

Abstract: 本发明公开了一种非道路车载卫星定位接收天线主动垂直稳定长杆云台机构，包括云台基座、水平悬架、俯仰云台轴、横滚云台轴、横滚轴增稳电机、俯仰轴增稳电机、俯仰轴安装轴承、定位天线、天线支撑杆以及动平衡配重自动调节机构；本发明通过惯性传感和电机操作云台机构，能够实现长杆卫星定位接收天线主动垂直稳定的功能，同时能够依赖动平衡配重自动调节机构，实现自动调节动静态系统平衡的功能，提高稳定性，减少能量消耗。

公开(公告)号：CN118850180A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410890577.8

申请日：2024-07-04

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张闻宇 ,  林岳欣 ,  张智刚 ,  丁凡 ,  胡炼 ,  黄培奎 ,  罗锡文 ,  张国城 ,  吴思进 ,  周富康 ,  吴欣洛 ,  张嘉锐 ,  鲍开元 ,  苑炳轩 ,  蔡希扬

IPC: B62D6/00 ,  G01B21/22 ,  G01C21/20 ,  B62D133/00 ,  B62D137/00

Abstract: 本发明公开了一种基于ARMAX‑KF与速度补偿的农机无前轮传感器转角估计方法，包括：基于ARMAX模型构建农机转向模型，所述农机转向模型的输入为方向盘转速，输出为转向模型预测的转角速度；利用所述转向模型得到预测的转角速度，并对转角速度进行积分后得到预测转角；获取农机的运动学转角；以所述运动学转角为观测值，通过预设的卡尔曼滤波器校正转角速度的积分误差，得到精确的转角估计值。本发明通过采用无前轮传感器的转角估计方法，本发明避免了传感器安装和维护的难题。速度补偿技术进一步提高了转角估计的准确性，使系统能够在不同工况下保持良好的性能。

公开(公告)号：CN115843765B

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202211535864.4

申请日：2022-12-02

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张闻宇 ,  胡力文 ,  张智刚 ,  罗锡文 ,  曾山 ,  胡炼 ,  何杰 ,  黄培奎 ,  彭铭达 ,  张国城 ,  黄海翔 ,  刘文锴 ,  江春雨 ,  鲍开元 ,  吴欣洛 ,  张嘉锐 ,  苑炳轩

IPC: A01M17/00 ,  B62D63/02 ,  G02B7/09 ,  G02B3/08 ,  G02B19/00 ,  G01S19/14

Abstract: 本发明公开了一种基于自动对焦直线菲涅尔透镜的田间自走式光能除虫卵装置及方法，装置包括：包括行走机构、直线菲涅尔透镜、位置调节装置以及定位装置，所述直线菲涅尔透镜通过位置调节装置设置在行走机构上，所述定位装置设置在行走机构上。本发明采用自动对焦直线菲涅尔透镜的田面自动对焦技术，通过调节透镜的角度和高度，通过自动调节路径宽度适应阳光照射角度，实现杀虫带光照强度稳定，高效杀灭虫卵。另外本发明的行走机构，基于高精度卫星定位信号，实现直线路径高精度自动跟踪，提高自动作业的覆盖率，从而提高灭虫质量。

公开(公告)号：CN115843765A

公开(公告)日：2023-03-28

申请号：CN202211535864.4

申请日：2022-12-02

Applicant: 华南农业大学

Inventor： 张闻宇 ,  胡力文 ,  张智刚 ,  罗锡文 ,  曾山 ,  胡炼 ,  何杰 ,  黄培奎 ,  彭铭达 ,  张国城 ,  黄海翔 ,  刘文锴 ,  江春雨 ,  鲍开元 ,  吴欣洛 ,  张嘉锐 ,  苑炳轩

IPC: A01M17/00 ,  B62D63/02 ,  G02B7/09 ,  G02B3/08 ,  G02B19/00 ,  G01S19/14

Abstract: 本发明公开了一种基于自动对焦直线菲涅尔透镜的田间自走式光能除虫卵装置及方法，装置包括：包括行走机构、直线菲涅尔透镜、位置调节装置以及定位装置，所述直线菲涅尔透镜通过位置调节装置设置在行走机构上，所述定位装置设置在行走机构上。本发明采用自动对焦直线菲涅尔透镜的田面自动对焦技术，通过调节透镜的角度和高度，通过自动调节路径宽度适应阳光照射角度，实现杀虫带光照强度稳定，高效杀灭虫卵。另外本发明的行走机构，基于高精度卫星定位信号，实现直线路径高精度自动跟踪，提高自动作业的覆盖率，从而提高灭虫质量。