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公开(公告)号：CN116267109B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202310240833.4
申请日：2023-03-14
Applicant: 华南农业大学 , 华南农业大学黄埔创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种水稻直播机手自一体化设计方法、水稻直播机及作业方法，设计方法包括：设计推杆电机及安装组件替代手柄传动机构，构建档位手自一体化机构；设计油门手自一体化机构；采用电机组件替代原车作业机构传动连杆，设计一体化安装组件构建作业手自一体化机构；设计电机组件，替换原差速机构的传动连接杆，构建四轮差速手自一体化机构；设计底盘线控装置，对档位、油门、作业、四轮差速手自一体化机构的电机设计手自一体控制方法。本发明为水稻直播机无人化控制、自主化作业设计了智能化操控机构，可实现水稻直播机的人机共驾，提高水稻直播机的智能化程度，可为农机无人化应用和无人农场方式应用提供基础。
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公开(公告)号：CN116267109A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310240833.4
申请日：2023-03-14
Applicant: 华南农业大学 , 华南农业大学黄埔创新研究院
Abstract: 本发明公开了一种水稻直播机手自一体化设计方法、水稻直播机及作业方法，设计方法包括：设计推杆电机及安装组件替代手柄传动机构，构建档位手自一体化机构；设计油门手自一体化机构；采用电机组件替代原车作业机构传动连杆，设计一体化安装组件构建作业手自一体化机构；设计电机组件，替换原差速机构的传动连接杆，构建四轮差速手自一体化机构；设计底盘线控装置，对档位、油门、作业、四轮差速手自一体化机构的电机设计手自一体控制方法。本发明为水稻直播机无人化控制、自主化作业设计了智能化操控机构，可实现水稻直播机的人机共驾，提高水稻直播机的智能化程度，可为农机无人化应用和无人农场方式应用提供基础。
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公开(公告)号：CN117308965B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311595128.2
申请日：2023-11-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种基于滑动窗口算法的收获机器人自主卸粮路径规划方法，包括：S1、采集农田地块边界关键点信息，建立农田的栅格化地图；S2、将收获机器人当前位置所处栅格设为可行驶栅格列表的第一个元素，计算当前作业轮次的满仓点位置，可行驶栅格列表沿作业路径从第一个元素逐个扩展至满仓点，形成可行驶栅格列表；S3、遍历可行进栅格列表，将可行驶栅格列表中的元素逐个作为起点，以卸粮点所在栅格为终点，通过改进的启发式搜索算法获取两点的往返最短路径；S4、根据可行进距离判断是否进入卸粮切出点决策，采用滑动窗口算法计算最佳卸粮切出区域。本发明可提高收获机粮仓容量使用率，减少卸粮路径成本，提升无人驾驶收获作业效率。
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公开(公告)号：CN116245327A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310174594.7
申请日：2023-02-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/083 , G06Q50/02
Abstract: 本发明公开了一种多智能农机与补给运输农机协同作业方法及系统，涉及智能农机协同技术领域，所述方法，包括：获取当前时刻的数据信息；根据数据信息确定各台智能农机在当前时刻需卸补的总时间，并将需卸补的总时间最短的智能农机确定为目标智能农机；确定当前时刻的待选补给运输农机集合；将待选补给运输农机集合中距离目标智能农机距离最近的补给运输农确定为目标补给运输农机；控制目标补给运输农机行驶至卸补点，并当目标补给运输农机与目标智能农机完成卸补后，控制目标智能农机继续作业以及控制目标补给运输农机返回设定等待区域。本发明能实现多台智能农机和补给农机相互配合作业，减少非作业时长，提高作业效率。
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公开(公告)号：CN114408035A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210034901.7
申请日：2022-01-13
Applicant: 华南农业大学
IPC: B62D55/02
Abstract: 本发明公开了一种半履带式植物表型检测移动装置，包括车体、设置在车体两侧的履带式行走机构、轮式行走机构以及用于促使履带式行走机构和轮式行走机构摆动的双摇臂机构，其中，所述履带式行走机构设置在车体前端，所述轮式行走机构设置在车体后端；所述双摇臂机构用于驱动位于车体同侧的履带式行走机构和轮式行走机构同步做顺时针和逆时针摆动、以及用于驱动履带式行走机构单独转动；本发明的半履带式植物表型检测移动装置结合了轮式机构和履带机构的优点，使得本发明的半履带式植物表型检测移动装置具有结构简单、制作成本低、稳定性好的优点，从而适合在田间和果园间行驶。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117308965A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311595128.2
申请日：2023-11-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01C21/20 , G01C21/00 , G06Q10/047
Abstract: 本发明公开了一种基于滑动窗口算法的收获机器人自主卸粮路径规划方法，包括：S1、采集农田地块边界关键点信息，建立农田的栅格化地图；S2、将收获机器人当前位置所处栅格设为可行驶栅格列表的第一个元素，计算当前作业轮次的满仓点位置，可行驶栅格列表沿作业路径从第一个元素逐个扩展至满仓点，形成可行驶栅格列表；S3、遍历可行进栅格列表，将可行驶栅格列表中的元素逐个作为起点，以卸粮点所在栅格为终点，通过改进的启发式搜索算法获取两点的往返最短路径；S4、根据可行进距离判断是否进入卸粮切出点决策，采用滑动窗口算法计算最佳卸粮切出区域。本发明可提高收获机粮仓容量使用率，减少卸粮路径成本，提升无人驾驶收获作业效率。
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公开(公告)号：CN116069043A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310293891.3
申请日：2023-03-24
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶农机作业速度自主决策方法，包括以下步骤：S1、采集农机运动状态数据，筛选影响农机作业速度的因变量，建立目标作业速度训练样本；S2、建立农机目标作业速度的高斯过程回归预测模型；S3、训练目标作业速度的高斯过程回归预测模型；S4、训练时对高斯过程回归预测结果评价与检验，获得训练完成预测模型；S5、获取农机测试数据样本，采用高斯过程回归预测模型获得相应的无人驾驶农机预测速度，以此预测速度的均值作为目标决策速度；S6、根据获得目标决策速度，自动调节无人驾驶农机的作业速度。本发明方法实现无人驾驶农机自主根据农田地形起伏情况决策并调节作业速度，保障作业质量的同时提高作业效率。
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公开(公告)号：CN117315514B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311590842.2
申请日：2023-11-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/17 , G06Q10/0639 , G06Q50/02 , G06V20/10 , G01C11/04
Abstract: 本发明涉及智能农业机械技术领域，更具体地，涉及一种无人农机人机协作模式工作区域划分方法，采用无人机获取的农田地形图像和关键信息点，建立精确的大地坐标系，确保农田地块的准确划分；通过灰度处理、二值化处理以及边缘检测和形状识别算法，提取农田边界信息，判断农田形状；将大地坐标系转化为适合区域划分算法的坐标系，实现人机协同农机合作作业统一合理的区域划分，使合作作业区域划分规范化，提高农田作业覆盖率，发挥无人作业的高效性；能够考虑农田形状和无人驾驶农机与人工驾驶农机作业能力，最大化作业效率，有效降低农田重复碾压率；可对无人驾驶区域进行调整，以实现无人驾驶作业的最大化，提高农田作业效率，减少资源浪费。
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公开(公告)号：CN117315514A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311590842.2
申请日：2023-11-27
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/17 , G06Q10/0639 , G06Q50/02 , G06V20/10 , G01C11/04
Abstract: 本发明涉及智能农业机械技术领域，更具体地，涉及一种无人农机人机协作模式工作区域划分方法，采用无人机获取的农田地形图像和关键信息点，建立精确的大地坐标系，确保农田地块的准确划分；通过灰度处理、二值化处理以及边缘检测和形状识别算法，提取农田边界信息，判断农田形状；将大地坐标系转化为适合区域划分算法的坐标系，实现人机协同农机合作作业统一合理的区域划分，使合作作业区域划分规范化，提高农田作业覆盖率，发挥无人作业的高效性；能够考虑农田形状和无人驾驶农机与人工驾驶农机作业能力，最大化作业效率，有效降低农田重复碾压率；可对无人驾驶区域进行调整，以实现无人驾驶作业的最大化，提高农田作业效率，减少资源浪费。
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