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公开(公告)号：CN119969059A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411903698.8
申请日：2024-12-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种甜菜切顶打秧机自动对行驾驶检测装置及其对行方法，包括：安装框架，安装框架用于与拖拉机可调式连接；分叶机构，分叶机构与安装框架连接，分叶机构能够分离出所感知作物行的茎叶；茎秆感知机构，茎秆感知机构包括茎秆接触板夹持器、茎秆接触板和角度锁定件，茎秆接触板、茎秆接触板夹持器和角度锁定件依次连接，角度锁定件连接有转动件，转动件与安装框架转动连接；编码器，编码器与转动件连接用于测量转动件的转动角度；对行控制器，对行控制器通过电信号连接编码器。本发明的检测装置通过设置茎秆感知机构检测对行偏差，从而方便拖拉机以及甜菜切顶打秧机调整相对于作物行的行进路线，属于农业机械技术领域。
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公开(公告)号：CN117612156A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311611935.9
申请日：2023-11-28
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06V20/68 , G06V10/26 , G06V10/52 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/44 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本申请涉及一种甘蔗杂质检测方法、装置、设备及介质，方法包括：获取杂质检测装置的传送带上各个角度的待检测甘蔗图像；调用预训练好的甘蔗图像分割模型对各个角度的待检测甘蔗图像进行多个尺度的编解码，捕捉其中甘蔗杂质轮廓特征的多个图像特征信息；根据多个图像特征信息从待检测甘蔗图像中提取出甘蔗杂质相对应的分割图，在该图像分割模型中分别对各个图像特征信息进行分类，获得图像特征信息包含甘蔗杂质的分类概率；当甘蔗杂质的分类概率超过预设阈值时，将分割图中的甘蔗杂质确定为目标甘蔗杂质，并将目标甘蔗杂质传送至杂质处理设备进行杂质处理，以完成甘蔗杂质的检测。本申请能够显著提高甘蔗杂质的去除率，大大提高甘蔗的出糖率。
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公开(公告)号：CN111739031B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202010567338.0
申请日：2020-06-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于深度信息的作物冠层分割方法，该方法针对农业中田间作物区域分割存在的难点，分别获取作物冠层的深度图像和彩色图像，分析作物冠层部分噪声与拍摄深度图像所用摄像机的相对距离，设置合适的深度阈值，在深度图像中标定出作物的冠层区域，图像配准，将深度图像中的作物冠层位置，投射到同位置拍摄的彩色图像等二维光谱图像中，就可以在该图像中快速简便地将作物区域分离出来。本发明提供的方法从深度信息角度对农作物进行分割不需要对田间的噪声进行分析，可以快速地将作物提取出来，避免对作物中的背景噪声进行分析，从空间角度对作物冠层和田间背景进行快速分离。
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公开(公告)号：CN116362465A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202211605607.3
申请日：2022-12-14
Applicant: 华南农业大学
IPC: G06Q10/0631 , G06Q50/02 , G06Q10/0835
Abstract: 本发明公开了一种农机备件投放方法，该方法包括：建立农机备件投放抽象模型,并建立目标函数：minZ＝C1+C2+C3+C4；表示本次投放消耗的最低成本。其中C1表示发车固定成本，C2表示车辆运输成本，C3表示时间窗惩罚成本，C4表示搬运成本；建立约束条件，约束条件应包括配送节点约束、配送时间约束、车辆载货能力约束、客户需求约束以及一系列的0‑1约束。本发明提出一种农机备件投放方法，有效降低投放成本，优化备件投放模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113280820B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202110642706.8
申请日：2021-06-09
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于神经网络的果园视觉导航路径提取方法与系统，包括：S1、利用微软Kinect2深度相机进行数据采集，拍摄大量果园路况图像；S2、利用程序对数据进行预处理；S3、基于Tensorflow框架搭建Segnet深度学习神经网络模型，该模型包括编码部分和解码部分，且编码与解码之间呈一种对称关系；S4、训练已经搭建成功的Segnet深度学习神经网络模型，训练前设置模型参数；S5、基于训练成功的模型识别果园路况信息，生成路况掩码区并保存对应特征，从保存的路况掩码区中提取左右侧边缘信息点，利用左右侧边缘信息点的特征进行导航路径拟合。本发明利用Segnet深度学习神经网络模型，通过深度学习的方式提高了果园导航路径识别的准确率，为视觉导航任务提供有效参考。
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公开(公告)号：CN109087341B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN201810578052.5
申请日：2018-06-07
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种近距离高光谱相机与测距传感器的融合方法，具体包括下述步骤：S1、设计传感器安装支架并安装高光谱相机和测距传感器；S2、设计立体标定棋盘格，使参考点之间具有不同的深度信息；S3、利用外置计算机同时采集高光谱相机与测距传感器信息，其中采集测距传感器信息时立体棋盘格处于静止状态；S4、将高光谱相机与测距传感器的测量信息都统一到系统坐标系下，建立传感器之间的关联；S5、基于线推扫式高光谱相机标定模型建立高光谱相机与测距传感器融合模型，并借助直接线性转换DLT法进行求解。本发明具有较高的分辨率与精度，将光谱信息与空间信息进行融合，为搭建三维光谱模型提供了可能。
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公开(公告)号：CN112462741A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011375059.0
申请日：2020-11-30
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于云平台的无人驾驶农机陷车检测报警系统，包括信息感知装置、数据传输装置、数据处理装置和应用装置，所述信息感装置包括轮速信息采集装置、上位机、GPS接收天线和无人驾驶控制器；所述数据传输装置包括无线数据传输模块、4G通信模块和CAN总线；所述数据处理装置包括Web服务器、数据库服务器和云平台；本发明能够对无人驾驶农机的行驶情况在线监测，在发生陷车情况时，系统会通过计算机Web客户端和手机APP客户端向用户报警，避免作业事故的发生。整个系统具有实时数据显示、驱动轮滑移率变化趋势和历史数据查询等功能。通过先进的物联网和云平台技术，减少农场的人力成本和运维成本，方便农场管理人员掌握各台农机的实时情况。
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公开(公告)号：CN108873043B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201810440521.7
申请日：2018-05-09
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明提供了一种车辆侧滑角度的计算方法及装置，该方法包括：根据检测数据采用欧拉坐标转换方法对主卫星天线位置坐标进行坐标转换，得到导航坐标系下的待测车辆的质心位置坐标；进而确定质心瞬时航向角；采用卡尔曼滤波器优化质心瞬时航向角，得到优化的质心航向角；对车身航向数据进行方位变换，得到车身航向角；结合优化的质心航向角和车身航向角计算待测车辆的侧滑角度。本方法通过1次坐标变换和1次卡尔曼滤波可以获取车辆质心高精度的航向角信息，进而通过比对车身航向角计算得到侧滑角度，该方法原理清晰，运算量小，计算误差小，精度高。
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公开(公告)号：CN109738664A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910088616.1
申请日：2019-01-30
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种防水的农机履带驱动轮转速无线测量系统及测量方法，该系统包括转速测量无线装置、防水盒和显示装置，转速测量无线装置安装在防水盒内，并通过无线方式与显示装置通信，转速测量无线装置包括光电编码器、单片机和单片机无线传输模块，以及给可充电锂电池充电的QI无线充电模块，光电编码器测量数据经过单片机无线传输模块传至显示装置显示；该测量方法为：数据初始化后进行光电编码器频率和驱动轮转动方向的测量，通过设定的通信协议将测量数据经无线传输模块发送到显示装置显示。本发明能够高精度测量驱动轮的转速，通过无线通讯方式完成数据传输，提供有效传输，并具有较强的防水能力，使得测量系统能够在水田中长时间使用。
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