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公开(公告)号：CN119969059A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411903698.8
申请日：2024-12-23
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种甜菜切顶打秧机自动对行驾驶检测装置及其对行方法，包括：安装框架，安装框架用于与拖拉机可调式连接；分叶机构，分叶机构与安装框架连接，分叶机构能够分离出所感知作物行的茎叶；茎秆感知机构，茎秆感知机构包括茎秆接触板夹持器、茎秆接触板和角度锁定件，茎秆接触板、茎秆接触板夹持器和角度锁定件依次连接，角度锁定件连接有转动件，转动件与安装框架转动连接；编码器，编码器与转动件连接用于测量转动件的转动角度；对行控制器，对行控制器通过电信号连接编码器。本发明的检测装置通过设置茎秆感知机构检测对行偏差，从而方便拖拉机以及甜菜切顶打秧机调整相对于作物行的行进路线，属于农业机械技术领域。
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公开(公告)号：CN119687847A
公开(公告)日：2025-03-25
申请号：CN202411875553.1
申请日：2024-12-19
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于GNSS与机械传感的采棉机对行偏差检测方法，方法包括：获取当前时刻采棉机的对行传感装置测量出的采棉机对行偏差原始值；获取当前时刻采棉机的对行传感装置检测点坐标和运动航向，并保存至先进先出队列；基于偏差原始值和设定的偏差阈值，判断采棉机对行传感装置检测点处的作物行是否缺行断垄；如果不是缺行断垄，利用设计的卡尔曼滤波器，将对行传感器数据和GNSS数据融合处理，以获得更加准确和平滑的对行偏差估计结果；如果缺行断垄，采用GNSS定位计算对行传感装置检测点处的对行偏差，直至完成所有的对行偏差检测。本发明使采棉机自动对行作业时既能适应作物行的小曲率变化，也能同时保证棉田缺株断垄时的稳定准确对行。
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公开(公告)号：CN119969063A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510266623.1
申请日：2025-03-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D33/02
Abstract: 本发明公开了一种甜菜收获机茎叶分离装置及其控制方法，装置包括：机架本体、以及设置在机架本体上的控制台、行走组件、挖掘组件、分离机构、调节机构和摄像头；本发明通过设置分离机构，在进行收获甜菜时，通过控制台开启各部位零件，使得伺服电机一启动，切割刀片切割叶片，机架本体前进，叶片落入固定筒中，通过螺旋叶片送出，然后抽风管开启后对机架本体进行抽气，使得切碎的叶片通过抽风管和连接管进入固定筒后排出，通过设置挂钩能够留住部分碎叶以便吸走处理，从而避免碎叶落入甜菜茎旁，避免挖掘后，碎叶粘连无法抖落，后续不利于筛分，该分离机构，能够集中散出碎叶片，避免抖落在甜菜附近，有利于筛分甜菜。
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公开(公告)号：CN115782767A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211535881.8
申请日：2022-12-02
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 张闻宇 , 彭铭达 , 张智刚 , 罗锡文 , 胡炼 , 曾山 , 何杰 , 黄培奎 , 张国城 , 黄海翔 , 胡力文 , 江春雨 , 刘文锴 , 苑炳轩 , 吴欣洛 , 张嘉锐 , 鲍开元
Abstract: 本发明公开了一种非道路车载卫星定位接收天线主动垂直稳定长杆云台机构，包括云台基座、水平悬架、俯仰云台轴、横滚云台轴、横滚轴增稳电机、俯仰轴增稳电机、俯仰轴安装轴承、定位天线、天线支撑杆以及动平衡配重自动调节机构；本发明通过惯性传感和电机操作云台机构，能够实现长杆卫星定位接收天线主动垂直稳定的功能，同时能够依赖动平衡配重自动调节机构，实现自动调节动静态系统平衡的功能，提高稳定性，减少能量消耗。
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公开(公告)号：CN119969083A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510266614.2
申请日：2025-03-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: A01D45/10
Abstract: 本发明公开了一种甘蔗收获机切段收集装置及其控制方法，装置包括：收集箱，所述收集箱的底部安装有支撑连接结构，所述收集箱的底部设置有底座，所述支撑连接结构的顶部固定安装有稳定组件。该甘蔗收获机切段收集装置，通过设置疏通组件，在使用时，电动机的输出轴处将带动螺纹转杆转动，由于限位杆对螺纹转杆的限位作用，使得螺纹块能够螺纹连接于螺纹转杆的外表面前后平移移动，螺纹块的移动能够进一步通过连接柱带动疏通板在收集箱靠上部分平移移动，能够对收集至收集箱内部堆积的甘蔗段推平处理，从而避免堆积的甘蔗段导致收集箱内的其他空间不能充分的进行利用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119182801A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411173473.1
申请日：2024-08-26
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于强耦合跟随式收获‑卸粮协同控制的机间通信方法，包括以下步骤：采用两种不同的通信方式互补，设计实现通信协议和数据帧接收与处理方法；采用航位推算和通信延时补偿获得卡尔曼滤波器的系统递推方程和量测矩阵；建立卡尔曼滤波器，提出机间相对纵向距离计算方法，实现对通信农机位置、航向以及双机相对纵向距离的实时获取；基于卫星定位系统和惯性测量系统，进行数据帧的打包，并采用两种不同的通信方式分别进行发送。本发明能够有效解决无线通信中数据的延时、丢包、堵塞、错误等问题，且具有短时间断点续航能力，使机间通信数据的更新频率能够与控制频率同步，为多种不同无线通信方式的实时通信数据融合提供算法支持。
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公开(公告)号：CN118759844A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410832394.0
申请日：2024-06-26
Applicant: 华南农业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于B样条路径优化的积分补偿模糊自适应纯追踪控制方法及装置，方法包括：获取采样路径点；对采样路径点利用B样条优化，得到平滑的路径曲线；将平滑路径曲线输入改进的积分补偿模糊自适应纯追踪控制器，通过获取当前车辆速度和前视路径平均曲率索引预瞄点跟踪曲线路径；所述纯追踪控制器由纯追踪模型、前视距离模糊控制器和转向积分补偿器三部分构成；所述纯追踪模型是以农机后轮轴中心点为切点、车身当前时刻纵向方向为切线，通过前视距离寻找并跟踪预瞄点，获得期望前轮转角δ，使农机沿着一条圆弧轨迹线到达预瞄点。本发明通过设计模糊控制器，动态调整前视距离，以解决实际系统响应时滞和转向执行器饱和等问题。
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公开(公告)号：CN118328090A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410573690.3
申请日：2024-05-10
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明涉及一种快松慢合的拖拉机离合器电驱控制机构，包括：离合器连接件，与伸缩杆铰接；外壳；驱动电机，驱动电机的输出轴驱动推动件在外壳内滑移；推动件，推动件的一端与驱动电机的输出轴固定连接，推动件的另一端插入伸缩杆内与预应力弹簧的一端固定连接；伸缩杆，与外壳滑移连接，且与预应力弹簧的另一端固定连接；预应力弹簧，设置在伸缩杆内；锁钩件，与外壳铰接，锁钩件用于锁定或松开伸缩杆，推动件用于推动锁钩件；其中，锁钩件在被推动件推动时，预应力弹簧处于收缩状态。本发明的拖拉机离合器电驱控制机构能够实现拖拉机离合器快速分离，且能达到离合器踏板的缓慢抬升，使得离合器片与传动系统缓慢结合，属于离合线控技术领域。
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公开(公告)号：CN115782767B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211535881.8
申请日：2022-12-02
Applicant: 华南农业大学
Inventor： 张闻宇 , 彭铭达 , 张智刚 , 罗锡文 , 胡炼 , 曾山 , 何杰 , 黄培奎 , 张国城 , 黄海翔 , 胡力文 , 江春雨 , 刘文锴 , 苑炳轩 , 吴欣洛 , 张嘉锐 , 鲍开元
Abstract: 本发明公开了一种非道路车载卫星定位接收天线主动垂直稳定长杆云台机构，包括云台基座、水平悬架、俯仰云台轴、横滚云台轴、横滚轴增稳电机、俯仰轴增稳电机、俯仰轴安装轴承、定位天线、天线支撑杆以及动平衡配重自动调节机构；本发明通过惯性传感和电机操作云台机构，能够实现长杆卫星定位接收天线主动垂直稳定的功能，同时能够依赖动平衡配重自动调节机构，实现自动调节动静态系统平衡的功能，提高稳定性，减少能量消耗。
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公开(公告)号：CN118850180A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410890577.8
申请日：2024-07-04
Applicant: 华南农业大学
IPC: B62D6/00 , G01B21/22 , G01C21/20 , B62D133/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明公开了一种基于ARMAX‑KF与速度补偿的农机无前轮传感器转角估计方法，包括：基于ARMAX模型构建农机转向模型，所述农机转向模型的输入为方向盘转速，输出为转向模型预测的转角速度；利用所述转向模型得到预测的转角速度，并对转角速度进行积分后得到预测转角；获取农机的运动学转角；以所述运动学转角为观测值，通过预设的卡尔曼滤波器校正转角速度的积分误差，得到精确的转角估计值。本发明通过采用无前轮传感器的转角估计方法，本发明避免了传感器安装和维护的难题。速度补偿技术进一步提高了转角估计的准确性，使系统能够在不同工况下保持良好的性能。
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