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公开(公告)号：CN115709732A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211512201.0
申请日：2022-11-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095 , B60W30/18 , B60W40/00
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种变道决策方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取车辆周围的环境信息；根据环境信息规划车辆的一个或多个变道轨迹，并提取环境信息中的目标特征，将目标特征和一个或多个变道轨迹输入预先训练得到的决策模型，输出一个或多个变道轨迹中的最佳变道轨迹；利用最佳变道轨迹控制车辆执行变道动作。由此，解决了相关技术中自动驾驶变道时，安全性和高效性较差等问题。
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公开(公告)号：CN115683140A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211236141.4
申请日：2022-10-10
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种代客泊车循迹的过弯车速规划方法、系统、设备及介质，方法包括：根据车辆的停车场的地图数据进行全局路径规划；根据全局路径规划和车辆的当前路径点确定车辆的前方预瞄范围内的路径宽度；基于局部路径规划确定车辆的转弯状态，根据路径宽度和转弯状态得到路径宽度状态；当路径宽度状态为窄路径状态时，基于实际行驶姿态估计出车辆的实际行驶路径与道路边界的碰撞位置，并根据当前位置和碰撞位置得到车辆的过弯碰撞距离；根据过弯碰撞距离规划车辆的过弯目标车速。本申请通过判断路径边界宽度及实际路径与边界是否有碰撞风险，对车辆行驶目标速度进行规划，使车辆以安全舒适车速行驶过弯，必要时制动刹停，保证车辆行驶安全。
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公开(公告)号：CN115366921A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211175711.3
申请日：2022-09-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请涉自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的行为决策方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆周围至少一个目标的横向速度和/或距离本车道的横向距离；根据横向距离和/或横向速度计算每个目标在当前采样周期进入本车道的切入概率，并在任一目标的切入概率大于第一预设概率时，判定任一目标为闪烁危险目标；根据闪烁危险目标在当前采样周期和/或上一个采样周期的切入概率匹配惩罚权重，并根据匹配惩罚权重计算闪烁危险目标的加权平均概率，利用与加权平均概率匹配的减速度控制车辆执行预设减速动作。由此，解决了环境目标随机性较大时导致感知算法错误输出闪烁目标，输出结果准确性不完全可信，影响行车稳定性等问题。
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公开(公告)号：CN115257720A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202211049894.4
申请日：2022-08-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于转弯场景的紧急避撞方法，通过对十字路口转弯路径上或弯道上目标的距离、速度、加速度信息进行处理及预测，结合自车轨迹及驾驶员的行为，判断目标是否有碰撞风险，再根据当前紧急情况，通过紧急制动算法或紧急转向算法进行合理决策、仲裁，最终达到避撞的目的。本发明完善了复杂道路的主动安全避撞算法，在现有直道场景工况下，补充了转弯场景的避撞算法说明，同时在紧急情况下去决策何种避撞算法更合适，能一定程度上解决复杂工况避撞的问题。
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公开(公告)号：CN115221970A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210899518.8
申请日：2022-07-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种目标轨迹预测方法、系统、设备及介质，该方法包括：获取车辆周围障碍物的数据集；分别对数据集内的运行状态信息、环境信息进行特征提取，得到目标状态特征与环境特征；根据目标状态特征与环境特征依次对运行状态信息、环境信息进行标注，得到样本数据集；对样本数据集进行聚类处理，得到目标障碍物的轨迹集；构建卷积神经网络，根据样本数据集与轨迹集的映射关系对卷积神经网络进行联合训练，得到轨迹预测模型；将待测目标的数据集输入轨迹预测模型进行预测，确定目标障碍物的预测轨迹，通过对车辆周围的目标障碍物的轨迹进行预测，能够有效避免的碰撞风险，可为车辆提供应对安全建议，保障了车辆行驶安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115092182A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210784309.9
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明提供一种车辆意图预测方法、系统、电子设备及介质。所述车辆意图预测方法包括：采集待控制车辆的环境图像信息和变道状态信息，变道状态信息包括转向灯激活状态、车身位置信息和纵向速度信息；根据环境图像信息确定目标车辆的行驶状态信息，行驶状态信息包括车身位置信息和纵向速度信息；根据待控制车辆的变道状态信息，以及目标车辆的行驶状态信息，对目标车辆的行驶意图进行预测，生成意图预测结果。本发明结合物理运动状态及交互行为，并根据待控制车辆所处的变道状态信息，以及目标车辆的行驶状态信息，对目标车辆的行驶意图进行预测，生成意图预测结果，提高了预测结果的准确率。
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公开(公告)号：CN115092167A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210759951.1
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105 , B60W30/18 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种城区自动驾驶弯道速度控制方法、存储介质及汽车，包括如下步骤：1）获取道路弯道信息；2）根据弯道信息规划车辆的参考行驶轨迹，并计算得到各个点的曲率和曲率半径；3）计算车辆在参考行驶轨迹各个点的限速值；4）判断车辆实时弯道位置阶段；5）规划计算得到车辆各个点的纵向速度和加速度值。本发明能够根据弯道的大小提前减速过弯和出弯提前加速，从而有效提高自动驾驶过弯道的体验感。
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公开(公告)号：CN115056769A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210742591.4
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶安全降速方法，包括以下步骤，S1、获取车道线信息；S2、根据所述车道线信息判断车道线的质量，当车道线的质量满足第一预设条件时，控制车辆降速。本发明通过提供一种在自动驾驶系统中根据传感器输出的车道线长度及置信度等表征车道线质量的信号进行自动驾驶主动安全降速的方法，当车辆处于自动驾驶或辅助驾驶状态时，一旦传感器感知到车道线质量较差时，系统自动进行安全降速，保障车辆自动驾驶时驾乘人员的行车安全。
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公开(公告)号：CN115042778A
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202210743256.6
申请日：2022-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/107
Abstract: 本发明适用于汽车驾驶技术领域，提供了一种车辆汇流的驾驶控制方法、装置、电子设备及介质，其中，方法包括：获取处于汇流区域的目标车辆的行驶信息；根据位置信息和预设安全距离，识别并获取目标安全区域；根据目标安全区域和所述位置信息，确定待行驶距离；根据待行驶距离和行驶速度，确定行驶加速度，并根据行驶加速度控制目标车辆的驾驶；若目标车辆行驶至目标安全区域后，则获取前车速度和后车速度，根据前车速度和后车速度更新目标车辆的行驶速度，并根据更新后的行驶速度控制目标车辆的驾驶；以解决汽车汇流过程中驾驶方案设置不合理等问题。
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公开(公告)号：CN114872728A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210445993.8
申请日：2022-04-26
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/06 , B60W40/107
Abstract: 本发明提出一种自动驾驶安全通过汇流道的纵向决策规划方法，包括：S1，在当前自动驾驶模式是否满足开启汇流道决策规划功能，若满足，则打开汇流道决策规划功能，进入待机条件判定状态；S2，基于视觉定位、导航定位和地图信息，接收必要条件信号，判定功能激活是否成立，若是，则开启安全通过的速度加速度规划计算状态；S3，计算不同的距离区间对应的不同的加速度，并以计算得到的目标加速度的最小值输出到控制模块，完成车辆加速度控制。本发明根据自动驾驶实际需求，进行了规划方法的改进，使得加速度规划算法更能适应自动驾驶功能的升级迭代，提升功能的平台适应性和安全性能。
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