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公开(公告)号：CN106840143A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710081068.0
申请日：2017-02-15
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种判别水下机器人姿态稳定的方法，其特征是，包括如下步骤：建立水下机器人的载体坐标系，并与地面坐标系进行坐标变换；通过传感器采集船体信息，并根据步骤一得到水下机器人的地面坐标系六自由度参数和系统状态；通过步骤一和步骤二将系统状态方程化处理，方便在MATLAB和Simulink环境下模拟；使用MATLAB对此模型系统进行稳定性分析，判断系统安全运行的工作范围。优点：1）建立水下机器人运动系坐标，有助于分析水下机器人水下运动情况；通过模拟，可以调试出遇到什么样的情况，系统会处于不稳定的状态，帮助设定水下机器人安全运行的工作范围。
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公开(公告)号：CN106815416A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201611258903.5
申请日：2016-12-30
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于双层迭代涡卷压缩弹簧模型的建模方法，为适应时代对虚拟手术仿真更高的要求，采用双层迭代涡卷压缩弹簧模型结构，当受到外力时，以受力点为O(0,0,0)建立空间直角坐标系，依次以Oi(0,0,(2i‑1)d/2+(i‑1)h)为圆心，用直径为d的弹簧丝形成半径为R+(i‑1)b的外层弹簧和半径为r+(i‑1)a的内层弹簧。所受力由内层逐层消耗，当受力为达到该层最大消耗时转入外层。根据弹簧的切变模量和节矩根据公式求出每层弹簧消耗的力F，通过公式求出每层弹簧的刚度系数K，根据公式求出每层的形变量X，使结果更具实时性和精确性。
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公开(公告)号：CN106599792A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201611037118.7
申请日：2016-11-23
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种手部驾驶违规行为的检测方法，包括从监控视频中读取图像；对读取的图像进行预处理，包括格式变化、建立椭圆肤色模型和确定像素点的肤色概率值；从预处理后的图像中检测定位手部的轮廓；以方向盘为中心框定五个感兴趣区域，并对框定的区域进行坐标划分；通过判断手部轮廓是否位于方向盘中心区域，来辨别手部姿态是否属于违规驾驶行为，通过建立椭圆形肤色模型和利用logistic回归分析,进行手部像素信息的初步确定，以及通过运用区域生长法进行连通区域的分析和标记，提取到手部肤色图像，得到完整的手部图像，通过把图像划分为五个感兴趣的区域，能够精准的判断出驾驶室内的操作是否违规。
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公开(公告)号：CN106529688A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201610899408.6
申请日：2016-10-14
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于手机app的医院预约挂号系统及方法，预约挂号系统包含挂号模块、取号模块、退号模块、用户模块和数据库；挂号模块用于在用户输入挂号信息后进行挂号，并将挂号号码、取号日期和用户账户输入至数据库，同时将挂号号码和取号日期显示给用户；取号模块用于输入的挂号号码进行取号，若取号成功，则显示排队人数和预计排队时间；退号模块用于根据用户的信用度进行退号；用户模块用于注册用户账户并赋予其初始信用度、进行实名认证和对已经认证的账户进行充值。本发明通过手机挂号取号方便快捷，解决医院就诊排队浪费过多时间的问题；同时信用度管理方法防止出现随意挂号退号现象。
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公开(公告)号：CN106503626A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610865679.X
申请日：2016-09-29
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G06K9/00
CPC classification number: G06K9/00375
Abstract: 本发明提出基于深度图像与手指轮廓匹配的并指手势识别方法，其主要步骤包括：获取深度图像、消除噪音、分割手形区域、检测手指轮廓、手指轮廓模板匹配、识别并指手势、得出识别结果。本发明通过采集深度图像对手势进行识别，主要利用手部的全局特征即手指轮廓进行手势匹配，从而能够有效提高患有并指等手部疾病的手势识别的正确率；在手势识别过程中不需要匹配手部大量局部特征，因此可以减少计算量，加快识别速度，且采集的深度图像能降低复杂环境背景和光照条件对识别效果的影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104483361A
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201410802601.4
申请日：2014-12-22
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01N27/26
Abstract: 本发明涉及一种提高电化学分析仪器测量精度的方法，包括如下步骤：1、将由软件模拟得到的数据R0[X0,X1…Xn]作为参考样本，以测量时间为X轴，测量数据为Y轴，将样本拟合成平面曲线S1；2、将使用电化学分析仪器测得的数据R[X0,X1…Xn]拟合为平面曲线S2；3、基于曲线的曲率为S2分段；4、对于属于基线段的S2的曲线段R’ [X0,X1…Xm]，使用加权平均滑动法进行平滑处理，属于反应段的S2的曲线段R’’ [X0,X1…Xm]，使用卷积平滑法进行平滑处理。本发明不需要增加额外的装置，保证了仪器工作的可靠性，采用数据分段平滑的方法，比应用单一数值计算方法的效果更好，且调整灵活，有效提高了测量精度。
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公开(公告)号：CN103869983A
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201410114203.3
申请日：2014-03-26
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明提出一种用于力触觉人机交互的柔性物体变形仿真方法，基于等边三角形分割的弹簧质点模型，将柔性物体的变形视为由于作用力从局部区域内的表面质点逐层地、顺序地传播到组织内的各个质点，直至到达某预设的边界为止；并不需要对变形物体作整体考虑，而是有效地将计算资源集中投入到局部区域里的质点。本方法的计算只涉及柔性物体表面的局部区域内的质点，变形区域由接触力决定，分割精度可以根据准确性要求调整，不仅大大简化了计算量，加快了变形计算的速度，且调整灵活，适用范围广泛，可应用于具有各向同性的柔性物体在平稳接触下的变形情况，例如虚拟外科手术仿真、遥操作机器人控制等虚拟现实人机交互领域。
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公开(公告)号：CN119872719A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411982189.9
申请日：2024-12-31
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/024 , B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种空翻爬壁机器人及其协作运动方法，涉及机器人技术领域。本发明包括至少两组机器人单体，且两组机器人单体之间可拆式连接；所述机器人单体包括腰部齿轮机构，腰部齿轮机构的两端分别固定安装有腿部机构一与腿部机构二，腿部机构一和腿部机构二以腰部齿轮机构作为转动副实现顺时针或逆时针翻转操作；所述腿部机构一包括固定安装在腰部齿轮机构一端的连接件一，所述连接件一内部滑动连接有伸缩件。本发明通过机器人单体的协同运动，多个爬壁机器人单体能在复杂、动态的环境中提供更高的灵活性和可靠性，减少单个机器人的工作负担，应对单一机器人难以解决的问题，这对于推动机器人领域的技术进步和实际应用具有重要意义。
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公开(公告)号：CN115817082B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202211191061.1
申请日：2022-09-28
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双层折纸结构和扭转折纸结构的软体两栖机器人，属于软体机器人领域，一种基于双层折纸结构和扭转折纸结构的软体两栖机器人，通过设置的折纸结构单元，身体结构单元和气管控制系统单元配合作用，在流体输入的驱动下，所提出的双层折纸结构产生准顺序展开和弯曲运动，该运动由低拉伸折纸组件的不对称展开引导，展开和弯曲之间的优势可以通过自身结构来改变，从而实现运动的预编程，所提出的受折纸启发的软致动器通过低成本熔融沉积建模3D打印直接制造，双层折纸结构可以由较小的初始体积在气体驱动下实现扩大和收缩运动，所提出的扭转折纸结构使机器人不再局限于水上游动或陆地爬行，使其能够实现两栖运动。
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公开(公告)号：CN119806207A
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202510295862.X
申请日：2025-03-13
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种面向多目标的无人机动态分配和同步围捕方法，基于AP98风致漂移模型，结合目标自身动力，进行无人机围捕中目标位置的预测，再通过改进算法实现精准目标分割与合理资源分配，还通过冲突解决机制及任务分配优化环节，能实时动态调整任务，有效应对复杂多变状况，大幅增强了任务分配的灵活性与有效性。针对多目标同步围捕问题，本发明采用改进的自主无人机群制导的两阶段算法，在第一阶段，使用一致性算法来就第二阶段制导的初始条件达成一致；在第二阶段，应用一种改进的比例制导算法动态调整加速度方向，确保无人机以最优路径接近目标，完成围捕任务。
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