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公开(公告)号：CN108227723A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711486831.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种水下机器人及其稳定性分析及结构优化的应用方法，包括载体装置、摄像及照明装置、控制与导航装置、驱动装置部分，主体采用鱼雷式结构，控制与导航装置放置在其内部；在主体结构两端和尾翼搭载驱动装置，所述摄像及照明装置固定在水下机器人前端；通过光纤、无线数传天线与主控端的控制单元通过主控数传设备相互配合协调，实现两种作业模式；处于航行模式的水下机器人快速灵活直航运动，悬停作业模式极大增加水下机器人的悬停稳定性以提高作业的精准和准确；在水下机器人悬停阶段，将两侧水平推进器扭转为垂直推进器，实现精准悬停，尾翼扭转为水平推进器以抵消湍流影响，引入李雅普诺夫指数量化分析获得的控制参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106547273A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201710054204.7
申请日：2017-01-24
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 本发明公开了一种帮助无人船通过狭窄水域的装置及其使用方法，包括船体，其特征是，包括采用控制器模块、激光测量装置、声呐测量装置、避险动力装置、定位装置和数据传输装置，所述控制器模块分别与激光测量装置、声呐测量装置、避险动力装置、定位装置和数据传输装置相连接。优点：1）激光装置探测水面情况，回传给主控制板，绘制出周围水域情况，规划出行进路；2）采用声呐装置对水下情况进行探测，避免在水下遇到障碍物，船只在狭窄水域发生碰撞；3）避险动力装置帮助船体紧急改变船体移动方向避免碰撞；4）上位机软件能实时表示船体的位置。
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公开(公告)号：CN106840143B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201710081068.0
申请日：2017-02-15
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种判别水下机器人姿态稳定的方法，其特征是，包括如下步骤：建立水下机器人的载体坐标系，并与地面坐标系进行坐标变换；通过传感器采集船体信息，并根据步骤一得到水下机器人的地面坐标系六自由度参数和系统状态；通过步骤一和步骤二将系统状态方程化处理，方便在MATLAB和Simulink环境下模拟；使用MATLAB对此模型系统进行稳定性分析，判断系统安全运行的工作范围。优点：1）建立水下机器人运动系坐标，有助于分析水下机器人水下运动情况；通过模拟，可以调试出遇到什么样的情况，系统会处于不稳定的状态，帮助设定水下机器人安全运行的工作范围。
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公开(公告)号：CN106840143A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710081068.0
申请日：2017-02-15
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种判别水下机器人姿态稳定的方法，其特征是，包括如下步骤：建立水下机器人的载体坐标系，并与地面坐标系进行坐标变换；通过传感器采集船体信息，并根据步骤一得到水下机器人的地面坐标系六自由度参数和系统状态；通过步骤一和步骤二将系统状态方程化处理，方便在MATLAB和Simulink环境下模拟；使用MATLAB对此模型系统进行稳定性分析，判断系统安全运行的工作范围。优点：1）建立水下机器人运动系坐标，有助于分析水下机器人水下运动情况；通过模拟，可以调试出遇到什么样的情况，系统会处于不稳定的状态，帮助设定水下机器人安全运行的工作范围。
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公开(公告)号：CN206594523U
公开(公告)日：2017-10-27
申请号：CN201720092908.9
申请日：2017-01-24
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种帮助无人船通过狭窄水域的装置，包括船体，其特征是，包括采用控制器模块、激光测量装置、声呐测量装置、避险动力装置、定位装置和数据传输装置，所述控制器模块分别与激光测量装置、声呐测量装置、避险动力装置、定位装置和数据传输装置相连接。优点：1）激光装置探测水面情况，回传给控制器，规划出行进路；2）采用声呐装置对水下情况进行探测，避免在水下遇到障碍物，船只在狭窄水域发生碰撞；3）避险动力装置帮助船体紧急改变船体移动方向避免碰撞；4）上位机软件能实时表示船体的位置。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207731158U
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201721900529.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本实用新型公开了一种水下作业机器人，包括载体装置、摄像及照明装置、控制与导航装置、驱动装置部分。主体采用鱼雷式结构，控制与导航装置放置在其内部，使得水下机器人能够执行计划指标。在主体结构两端和尾翼搭载驱动装置，所述摄像及照明装置固定在水下机器人前端。本方案能够减少频繁调整控制输入多力矩保持期望的航向和深度，保持悬停姿态稳定，实现精准作业，提升水下机器人在水下执行任务时的稳定性、快速性和准确性。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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