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公开(公告)号：CN109930888A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910271324.1
申请日：2019-04-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种协同式自主泊车机器人及控制方法，采用四个独立机器人协同运输待停车辆，每个独立的机器人利用丝杠螺母收紧机构架起汽车车轮，机器人底盘采用麦克纳姆轮系底盘，四台机器人协作将待停车辆移送至停车位。与其他泊车方式相比，本发明提出的方案所需泊车面积更少，该机器人具有移动灵活、泊车效率高、对停车场空间利用效率高等特点，能够有效缓解停车压力；本发明采用丝杠螺母机构架起待停车辆，并采用焊接的方式将抬车板与前、后底盘框架固连，能够一定程度上提高自主泊车机器人的载重。
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公开(公告)号：CN105539430B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201511006026.8
申请日：2015-12-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于手持终端的人车交互智能泊车方法。使用本发明通过手持终端点选或自动识别的方式实现人车交互功能，能够使车辆获取用户指定的泊车车位与车辆的相互位置关系，实现人车交互功能；而且本发明合理的对泊车路径进行规划，选取多个备选停车准备位置，规划多条行驶路线，进而能够更好地完成自主泊车。此外，本智能泊车系统通过用户点选或自动识别手持终端获取的车辆周围环境的俯视图上的车辆与泊车车位的方式，使用户直观地了解车辆周围环境信息，通过点选或手持终端自动识别方式使车辆获取车辆与泊车车位在图中的位置。
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公开(公告)号：CN104764457B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201510190640.8
申请日：2015-04-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种用于无人车的城市环境构图方法，不依赖于里程计、GPS以及惯导等外部定位传感器，仅采用车载激光雷达返回的3D激光点云数据用较少的粒子完成无人车轨迹跟踪与环境地图构建，为无人地面车辆在未知环境下的自主行驶提供依据；本发明对相邻两帧数据应用ICP算法得到了车辆真实位姿的粗估计，然后在此粗估计附近根据高斯分布撒点。该粗估计虽然不是无人车真实位姿，却是无人车真实位姿的高概率区域，在后续撒点过程用少量的粒子便实现了较准确的定位与构图，避免了传统方法使用大量粒子拟合车辆轨迹，提高了算法的效率，并有效抑制了由于粒子估计不好带来的粒子匮乏现象。
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公开(公告)号：CN107270899A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710599147.0
申请日：2017-07-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于切换控制的长航时惯性导航系统阻尼切换方法。使用本发明能够有效减小惯性导航系统在阻尼切换时的超调量，提高了惯性导航系统的导航定位精度。本发明避免了传统方法简单地通过加速度将惯性导航系统的阻尼状态和无阻尼状态进行区分和切换，利用建立的惯性导航系统数学模型来考虑惯性导航系统的阻尼状态和无阻尼状态切换问题，并利用反馈控制和最优控制理论，通过状态反馈使惯性导航系统的性能指标最优，达到使系统在切换时超调量最小的目的，提高了系统导航定位精度。此外，本发明利用加加速度来进行阻尼切换，能够更早的检测到载体运动状态的变化，实现提前切换，增加了惯性导航系统的稳定性及定位精度。
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公开(公告)号：CN104898720B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510197336.6
申请日：2015-04-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明提供一种蛙板机器人的速度控制方法，具体过程为：利用模糊PID算法控制蛙板机器人在地面行进时的前进速度的稳定，在坡度较大的路面通过控制刹车实现机器人在下坡自由滑行过程中的速度稳定。本发明针对蛙板机器人系统的非线性、滞后性以及时变性的特征带来的速度控制难的问题，利用模糊PID的算法与刹车装置的控制实现了蛙板机器人的速度平滑控制，避免了机器人在前进过程中的抖动、动力不足等问题，也解决了机器人在下坡过程中的速度太快导致危险情况发生的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103324936B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201310197154.X
申请日：2013-05-24
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06K9/60
Abstract: 本发明提供了一种基于多传感器融合的车辆下边界检测方法，通过采用毫米波雷达和摄像机的测量信息，得到空间对准点，再根据空间对准点信息在摄像机图像中选择包括目标车辆的感兴趣区域，通过确定感兴趣区域的k个峰值，再确定感兴趣区域的k-1个阈值，再得到最小阈值，从而得到该最小阈值划分出的灰度级区域对应的车辆下边界阴影区，最后从阴影区中获得车辆下边界阴影线，实现车辆下边界检测；通过采用一定的搜索策略，确定目标感兴趣区域，既可以使得目标感兴趣区域包括目标车辆，又能使得该区域大小适中，方便后续计算；通过采用粒子群优化算法确定k-1个阈值，简化运算步骤，提高运算速度，同时提高区域划分的精度。
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公开(公告)号：CN103700272B
公开(公告)日：2016-01-06
申请号：CN201310752110.9
申请日：2013-12-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: G08G1/09
Abstract: 本发明公开一种便捷式交通信息实时收发系统，该系统能够运用在汽车或手机上，保证更多的用户能够方便快捷的进行交通信息的实时收发，从而节省大量的用于交通信息采集的人力和物力。同时可从交管中心实时获取最新的交通信息，选择最优路径出行。该系统基于GIS平台设计，包括电源模块、处理器模块、存储模块、GPS模块、GIS模块、人机交互模块和信息收发模块；其中电源模块为处理器模块和存储模块供电；处理器模块分别与存储模块、GPS模块、GIS模块以及信息收发模块互连；GIS模块与人机交互模块互连，信息收发模块与交通管理中心互连。
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公开(公告)号：CN104764457A
公开(公告)日：2015-07-08
申请号：CN201510190640.8
申请日：2015-04-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/32
CPC classification number: G01C21/32
Abstract: 本发明公开了一种用于无人车的城市环境构图方法，不依赖于里程计、GPS以及惯导等外部定位传感器，仅采用车载激光雷达返回的3D激光点云数据用较少的粒子完成无人车轨迹跟踪与环境地图构建，为无人地面车辆在未知环境下的自主行驶提供依据；本发明对相邻两帧数据应用ICP算法得到了车辆真实位姿的粗估计，然后在此粗估计附近根据高斯分布撒点。该粗估计虽然不是无人车真实位姿，却是无人车真实位姿的高概率区域，在后续撒点过程用少量的粒子便实现了较准确的定位与构图，避免了传统方法使用大量粒子拟合车辆轨迹，提高了算法的效率，并有效抑制了由于粒子估计不好带来的粒子匮乏现象。
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公开(公告)号：CN103395493B
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201310306705.1
申请日：2013-07-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明提出一种压电陶瓷扑翼式机器人，包含机身支撑架、机翼、压电驱动器、驱动电缆、传动放大机构和驱动足。其中机翼经过仿生设计，形状与双翅目昆虫食蚜蝇的形状相似。在陆地行走时，选用压电陶瓷片为压电驱动器，压电陶瓷片与单端弯曲传动放大机构组成驱动足，驱动电缆输入两路共地的正弦波信号，分别驱动两支驱动足，利用谐振原理驱使机器人作可控的平面运动。在空中飞行时，取下驱动足，以压电陶瓷双晶片作为压电驱动器，输入驱动电压信号，经四连杆传动机构将振动放大并转换为翼的扑动，从而带动机身的飞行。该机器人简单轻便，对环境具有一定的适应能力。
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