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公开(公告)号：CN108438186B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201810162549.9
申请日：2018-02-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种两栖蛙板机器人的多关节运动机构，包括电机、固定基板、曲柄滑块机构、两个腿臂、腿臂舵机、尾鳍连杆、尾鳍及尾轮；曲柄滑块机构安装在固定基板上，两个腿臂水平铰接在固定基板两侧，同时两个腿臂分别通过连杆与曲柄滑块机构的滑块铰接；电机驱动曲柄滑块机构运动使滑块沿水平方向移动，带动两个腿臂绕铰接点水平摆动，即实现腿臂第一关节的运动；腿臂舵机带动腿臂绕自身轴线方向转动，即实现腿臂第二关节的运动；尾鳍连杆同轴嵌套在腿臂内部，尾鳍舵机驱动尾鳍连杆绕自身轴线方向转动，带动尾鳍及尾轮在水平面内摆动，即实现腿臂第三关节的运动。本发明简化了运动机构，同时通过多关节间的配合产生更大的有效推力，推进效率高。
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公开(公告)号：CN109930888A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910271324.1
申请日：2019-04-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种协同式自主泊车机器人及控制方法，采用四个独立机器人协同运输待停车辆，每个独立的机器人利用丝杠螺母收紧机构架起汽车车轮，机器人底盘采用麦克纳姆轮系底盘，四台机器人协作将待停车辆移送至停车位。与其他泊车方式相比，本发明提出的方案所需泊车面积更少，该机器人具有移动灵活、泊车效率高、对停车场空间利用效率高等特点，能够有效缓解停车压力；本发明采用丝杠螺母机构架起待停车辆，并采用焊接的方式将抬车板与前、后底盘框架固连，能够一定程度上提高自主泊车机器人的载重。
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公开(公告)号：CN108438186A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201810162549.9
申请日：2018-02-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种两栖蛙板机器人的多关节运动机构，包括电机、固定基板、曲柄滑块机构、两个腿臂、腿臂舵机、尾鳍连杆、尾鳍及尾轮；曲柄滑块机构安装在固定基板上，两个腿臂水平铰接在固定基板两侧，同时两个腿臂分别通过连杆与曲柄滑块机构的滑块铰接；电机驱动曲柄滑块机构运动使滑块沿水平方向移动，带动两个腿臂绕铰接点水平摆动，即实现腿臂第一关节的运动；腿臂舵机带动腿臂绕自身轴线方向转动，即实现腿臂第二关节的运动；尾鳍连杆同轴嵌套在腿臂内部，尾鳍舵机驱动尾鳍连杆绕自身轴线方向转动，带动尾鳍及尾轮在水平面内摆动，即实现腿臂第三关节的运动。本发明简化了运动机构，同时通过多关节间的配合产生更大的有效推力，推进效率高。
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