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公开(公告)号：CN109945995A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910176809.2
申请日：2019-03-08
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G01L1/00
Abstract: 本发明实施例涉及农业智能装备领域，提供一种播种下压力实时监测装置及监测方法；其中监测装置包括：压力传感器、限深臂角度测量机构和下压力预测模块；在限深块的机架处开设有贯穿限深块和机架的通孔，压力传感器固定设置在通孔内；限深臂角度测量机构与限深臂相连；下压力预测模块分别与压力传感器及限深臂角度测量机构相连，用于根据限深块对限深臂在竖直方向上的作用力及限深臂的旋转角度获取播种下压力值。本发明实施例提供的播种下压力实时监测装置及监测方法，通过利用限深块对限深臂在竖直方向上的作用力及限深臂的旋转角度实时获取播种状态下的播种下压力值，提高播种下压力的检测精度，进而提高种子出苗质量和后期生长质量。
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公开(公告)号：CN109673609A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910044336.0
申请日：2019-01-17
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
CPC classification number: A01M7/0089 , G01S19/42
Abstract: 本发明实施例提供一种农药喷洒溯源系统，该系统包括：控制系统和喷洒装置；控制系统包括定位模块、激光传感器和控制器；定位模块、喷洒装置及激光传感器均设置于移动载具上；激光传感器用于在移动载具的行驶过程中对靶标进行探测；定位模块用于在激光传感器探测到靶标时，记录当前的位置信息；喷洒装置用于对靶标喷洒农药；控制器用于获取喷洒装置对靶标的喷洒作业信息，并根据喷洒作业信息及位置信息对靶标进行农药喷洒溯源管理。本发明实施例无需改变传统喷药机的主体结构，就可以实现喷药作业信息采集和存储，进而实现果园施药作业溯源管理；减少了安装成本和维护成本，不会如电子标签一样受到天气和果树生长等因素的影响。
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公开(公告)号：CN109145722A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201810744108.X
申请日：2018-07-09
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明实施例提供一种作物行识别方法及装置，所述方法包括：通过逆透视变换矩阵将作物行透视图转换为作物行鸟瞰图，作物行透视图是根据与路面成仰俯角的摄像头拍摄得到；在作物行鸟瞰图中选取第一区域和第二区域，获取第一区域的第一垂直投影图像的作物行边缘点和第二区域的第二垂直投影图像的作物行边缘点；获取第一垂直投影图像每一作物行左右边缘点的中点为第一中点，获取第二垂直投影图像每一作物行左右边缘点的中点为第二中点；将同一作物行对应的第一中点和第二中点连成直线，得到作物行鸟瞰图中的作物行。本发明实施例提供的作物行识别方法及装置，利用逆透视变换消除了图像几何失真，引入了作物行的结构性约束，提高了方法的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108489418A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810171799.9
申请日：2018-03-01
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G01B11/24
Abstract: 本发明提供一种秧苗叶片立体形态测量方法，包括：S1，用光源照射叶片主叶脉区域的多个亮度采样区域，所述光源为多个，依次用多个光源遍历照射所述多个亮度采样区域，得到每个亮度采样区域在单个光源照射下的平均亮度序列；S2，根据每个亮度采样区域在单个光源照射下的平均亮度序列，得到每个亮度采样区域对应的观测法向量；S3，建立每个亮度采样区域的观测法向量与实际法向量的逼近关系，拟合得到叶片的立体形态。本发明提供的秧苗叶片立体形态测量方法，采用光度立体视觉测量技术手段，通过解析多角度光源照射下的秧苗叶片图像明暗特征，拟合包含叶片立体信息的秧苗立体形态，为秧苗长势在线监测提供便利，有助于提高育苗生产的效率。
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公开(公告)号：CN108362698A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810117281.7
申请日：2018-02-06
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种秧苗主茎节点检测方法及装置，包括：获取待测秧苗的骨架化图像；获取每一骨架分枝对应的子轮廓线和每一骨架分枝对应的轮廓角度；根据每一骨架分枝对应的子轮廓线和每一骨架分枝对应的轮廓角度，确定是否对每一骨架分枝进行剪枝，若判断获知所述待测秧苗的所有分枝存在分枝需要进行剪枝，在完成剪枝操作后，获取剪枝后的骨架化图像，并获取剪枝后的骨架化图像中的主茎区域中的所有主茎节点。本发明通过剪枝法去除冗余的骨架支，提高了骨架线交点的识别效率；将主茎近似为一条直线，采用在一定角度范围内直线扫描的方式，提高了算法的适应性；通过词袋模型的主茎节点检测，具有自学习的功能，整体上提高了识别的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108171721A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201711262695.0
申请日：2017-12-04
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明公开一种大尺度图像的目标对象图像提取方法及装置。其中，所述方法包括：获取包括目标对象图像的目标区域图像；将所述目标区域图像划分为预设种类的栅格；基于RGB颜色空间获得各个所述栅格的特征参数；根据各个所述栅格的特征参数从所述目标区域图像中提取所述目标对象图像。所述装置用于执行上述方法。本发明提供的大尺度图像的目标对象图像提取方法及装置，由于能够获取包括目标对象图像的目标区域图像，然后将目标区域图像划分为预设种类的栅格，再基于RGB颜色空间获得各个栅格的特征参数，并根据各个栅格的特征参数从目标区域图像中提取目标对象图像，直接筛选出有效的目标对象图像，提高了对目标对象图像的处理效率。
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公开(公告)号：CN108052562A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711262647.1
申请日：2017-12-04
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明公开一种微型处方图生成方法及装置。其中，所述方法包括：获取目标作业区域的图像信息；根据基准位置、作业方向、预设栅格长度和预设栅格宽度将目标作业区域划分为多个栅格，并获得每个所述栅格的坐标；根据所述目标作业区域的图像信息获取每个所述栅格内的作业对象的特征信息，根据所述特征信息获得每个栅格内的所述作业对象对应的处方值；根据各个所述栅格的坐标以及各自对应的处方值生成所述目标作业区域的微型处方图。所述装置用于执行上述方法。本发明提供的微型处方图生成方法及装置，能够快速生成处方图，提高了精准农业的作业效率。
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公开(公告)号：CN105360091B
公开(公告)日：2017-11-17
申请号：CN201510557451.X
申请日：2015-09-02
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明提供一种对靶喷药方法，包括获取激光传感器运行到待喷药植株树外轮廓与第一垂直面的第一切点时的行走装置的第一运行距离；在行走装置的第二运行距离等于第一运行距离与预设水平距离之和时开始喷药；获取激光传感器持续运行到待喷药植株树冠外轮廓和第二垂直面的第二切点时行走装置的第三运行距离；在行走装置的第四运行距离等于第三运行距离与预设水平距离之和时停止喷药。对靶喷药装置包括行走装置、安装在行走装置上的一维激光传感器和电机，电机驱动一维激光传感器在垂直于行走装置运行方向的二维面上扫描以获得待喷药植株在该平面上的外轮廓。对靶喷药方法可实现精确对靶喷药，对靶喷药装置相对于现有技术效果佳，成本低。
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公开(公告)号：CN105993383B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201610346129.7
申请日：2016-05-23
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种去梗式采摘手爪。本发明提供的去梗式采摘手爪，包括：果实分离夹持机构，果梗夹持机构、果梗拉断机构；上述果实分离夹持机构，用于将目标果实与果苗上的其它果实分离，并夹持上述目标果实的果体；上述果梗夹持机构，用于在上述果实分离夹持机构夹持上述目标果实的果体时，夹持上述目标果实的果梗；上述果梗拉断机构，与上述果实分离夹持机构连接，用于在上述果实分离夹持机构夹持上述目标果实的果体，并且上述果梗夹持机构夹持上述目标果实的果梗时，拉动上述果实分离夹持机构，实现上述目标果实的果体与果梗分离。本发明提供的去梗式采摘手爪，能够实现目标果实的去梗采摘，防止带梗果实在运输过程中，果梗对果体造成损伤。
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公开(公告)号：CN104176560B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201410409291.X
申请日：2014-08-19
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种线缆收放装置，包括：对向设置的第一支撑板(91)和第二支撑板(92)、设置在摆杆(14)上的第一线束管(15)；绕线装置的摆杆(14)的两端对称安装在第一支撑板(91)和第二支撑板(92)上，电机(18)通过第一传动装置驱动绕线装置旋转；线缆输出端穿过第一线束管摆动；摆杆(14)的至少一端设置有电位器，摆杆(14)与电位器旋钮连接，当摆杆(14)摆动时，带动电位器旋钮旋转；电位器与控制器(19)连接，控制器(19)与电机(18)连接。通过本发明提供的装置，根据线缆张紧程度，自动调节线缆收放速度，有效满足移动机器人的实时收放需要。(15)输出至目标设备，线缆紧绷时摆杆(14)发生
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