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公开(公告)号：CN105993383A
公开(公告)日：2016-10-12
申请号：CN201610346129.7
申请日：2016-05-23
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种去梗式采摘手爪。本发明提供的去梗式采摘手爪，包括：果实分离夹持机构，果梗夹持机构、果梗拉断机构；上述果实分离夹持机构，用于将目标果实与果苗上的其它果实分离，并夹持上述目标果实的果体；上述果梗夹持机构，用于在上述果实分离夹持机构夹持上述目标果实的果体时，夹持上述目标果实的果梗；上述果梗拉断机构，与上述果实分离夹持机构连接，用于在上述果实分离夹持机构夹持上述目标果实的果体，并且上述果梗夹持机构夹持上述目标果实的果梗时，拉动上述果实分离夹持机构，实现上述目标果实的果体与果梗分离。本发明提供的去梗式采摘手爪，能够实现目标果实的去梗采摘，防止带梗果实在运输过程中，果梗对果体造成损伤。
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公开(公告)号：CN105993383B
公开(公告)日：2017-10-31
申请号：CN201610346129.7
申请日：2016-05-23
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种去梗式采摘手爪。本发明提供的去梗式采摘手爪，包括：果实分离夹持机构，果梗夹持机构、果梗拉断机构；上述果实分离夹持机构，用于将目标果实与果苗上的其它果实分离，并夹持上述目标果实的果体；上述果梗夹持机构，用于在上述果实分离夹持机构夹持上述目标果实的果体时，夹持上述目标果实的果梗；上述果梗拉断机构，与上述果实分离夹持机构连接，用于在上述果实分离夹持机构夹持上述目标果实的果体，并且上述果梗夹持机构夹持上述目标果实的果梗时，拉动上述果实分离夹持机构，实现上述目标果实的果体与果梗分离。本发明提供的去梗式采摘手爪，能够实现目标果实的去梗采摘，防止带梗果实在运输过程中，果梗对果体造成损伤。
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公开(公告)号：CN204721871U
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201520299645.X
申请日：2015-05-11
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本实用新型提供一种果菜智能采摘系统。本实用新型果菜智能采摘系统，包括：移动底盘、升降平台、视觉单元、机械臂装置和控制器；移动底盘包括车体、车轮以及驱动装置；驱动装置用于驱动移动底盘移动；视觉单元、机械臂装置设置在升降平台的上端面；升降平台的底部安装在移动底盘上，用于通过调节升降平台的高度，实现对不同高度的果菜的采摘；视觉单元用于采集待处理果实的图像，将图像发送给控制器，用于获取收获目标的位置信息；机械臂装置用于根据收获目标的位置信息，进行收获目标的抓取和分离；所述控制器用于通过输出控制信号实现对移动底盘、机械臂装置、视觉单元以及升降平台的控制。本实用新型实现了高架立体栽培模式果菜的自动化采收。
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公开(公告)号：CN204622060U
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201520271638.9
申请日：2015-04-29
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本实用新型提供一种果蔬采摘机器人机械臂及机器人，包括：采摘手抓安装在机械臂小臂的一端，气缸与测距单元安装在机械臂小臂的上方，且气缸位于机械臂小臂与测距单元之间，视觉单元固定在气缸上且可随着气缸的活塞的伸缩而上下移动，视觉单元与测距单元同轴且朝向安装采摘手抓的一端，通过将视觉单元与测距单元安装在果蔬采摘机器人机械臂执行部件中的机械臂小臂上，使得视觉单元和测距单元可以随着执行部件的移动而实时获取目标果蔬的图像信息并进行动态调节，从而提供自动采摘的精度。
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