一种无人机控制系统及控制方法

    公开(公告)号:CN109471449B

    公开(公告)日:2022-04-15

    申请号:CN201811627287.5

    申请日:2018-12-28

    Abstract: 本发明公开了一种无人机控制系统,包括:姿态指令滤波器,对目标姿态角进行滤波过渡处理,获得平滑的目标姿态角及目标姿态角指令微分;扩张状态观测器,以测量姿态角速率作为观测输入,观测总和扰动项,接收滑模控制器实时反馈的姿态角控制量;滑模控制器,以测量姿态角与滤波过渡处理的目标姿态角之间的差值作为输入,并根据总和扰动项对无人机姿态模型进行补偿,确定得到姿态角控制量,将输出的姿态角控制量反馈回扩张状态观测器,无人机姿态模型实时测得的测量姿态角反馈回滑模控制器。本发明还提供了一种无人机控制方法。本发明的有益效果:无需提供很大的瞬时控制量和高控制频率即可实现对无人机的全包线自主飞行控制。

    信息交互方法、装置及可读存储介质

    公开(公告)号:CN114189554A

    公开(公告)日:2022-03-15

    申请号:CN202111363081.8

    申请日:2021-11-17

    Abstract: 本公开涉及一种信息交互方法、装置及可读存储介质,该方法包括:获取待传输的信息集;对于设定的多种信息项中的每一种第一信息项,根据对应所述第一信息项的设定编码转换规则,将所述信息集中的对应所述第一信息项的信息转换为相应的具有设定进制数据格式的数值,其中,所述第一信息项为所述多种信息项中的任意一种信息项;根据设定的组合方式将转换得到的各个数值进行组合,得到第一数值串;将所述第一数值串发送至对应所述信息集的信息传输对象。

    空地协同无人系统
    93.
    发明公开

    公开(公告)号:CN113721664A

    公开(公告)日:2021-11-30

    申请号:CN202010454343.0

    申请日:2020-05-26

    Abstract: 本发明公开了一种空地协同无人系统,包括:M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备;对于M辆飞行类无人设备、N辆陆空两栖类无人设备及P辆行驶类无人设备中的任意辆无人设备,用于根据目标任务生成前进路线,并按照前进路线执行前进操作;以及,在执行前进操作的情况下,还用于执行打击操作;其中,M、N及P分别为大于等于1的正整数,打击操作包括:识别采集到的图像中是否存在目标物;在存在的情况下,确定目标物的等级;在目标物的等级达到预设等级的情况下,根据无人设备的位置,确定目标物的位置;以及,根据目标物的位置,调用其他无人设备同时打击目标物。

    仿初级视觉皮层的目标检测方法、装置及设备

    公开(公告)号:CN113591843A

    公开(公告)日:2021-11-02

    申请号:CN202110785155.0

    申请日:2021-07-12

    Abstract: 本申请实施例提供了一种仿初级视觉皮层的目标检测方法、装置及设备,仿初级视觉皮层的目标检测方法包括:获取图像;通过预设的仿初级视觉感知皮层模型对图像中的特征进行提取,得到第一特征图;仿初级视觉感知皮层模型反映图像与第一特征图的映射关系;仿初级视觉感知皮层模型包括VOneBlock层和第一卷积层;通过预设的目标检测模型在第一特征图中检测设定的目标对象,得到检测结果;其中,在第一特征图中存在目标对象的情况下,检测结果包括目标对象在图像中的位置信息和分类标签;目标检测模型反映第一特征图与检测结果的映射关系;根据检测结果执行对应操作。

    一种电压输出模块
    97.
    发明公开

    公开(公告)号:CN113282158A

    公开(公告)日:2021-08-20

    申请号:CN202110696806.9

    申请日:2021-06-23

    Abstract: 本发明属于军用计算机检测技术领域,具体涉及一种电压输出模块。所述电压输出模块包括:PCI总线接口、FPGA控制器、继电器驱动电路、继电器阵列、数模转化芯片、电压放大电路及电压信号输出端;军用车载计算机在对产品检测、调试过程中需要电压输出模块,将该模块集成于综合电子车辆测试单元中,实现通过综合电子车辆测试单元中PCI总线对电压输出模块的控制,得到所需的电压信号。为解决现有技术问题,本发明提供的电压信号输出模块,能实现8路‑30V~30V电压信号可切换输出。

    一种无人平台的感知系统
    100.
    发明授权

    公开(公告)号:CN109682373B

    公开(公告)日:2021-03-09

    申请号:CN201811627359.6

    申请日:2018-12-28

    Abstract: 本发明公开了一种无人平台的感知系统,包括:激光传感器,其获取激光数据并探测障碍物;激光算法模块,其包括第一前端位置估计模块和第一后端位置估计模块;视觉传感器,其获取图像数据;视觉算法模块,包括第二前端位置估计模块和第二后端位置估计模块;融合定位模块,其获取无人平台在室内环境中的位置和速度;卫星定位模块,其获取无人平台在室外环境中的位置和速度;室内外切换导航算法模块,其切换选择不同的定位方法,并将定位的无人平台的实时位置、速度发送给无人平台;环境地图构建算法模块,其建立地图,利用地图提取障碍物信息,并将障碍物信息发送给无人平台。本发明的有益效果:实现在室内外环境及室内外环境切换过程中的自主定位。

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