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公开(公告)号：CN113048205A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110304395.4
申请日：2021-03-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种消除轴线漂移的柔性转动副机构，包括底座、转动副铰链、主动驱动型柔性转动副、一号臂、二号臂、三号臂、四号臂和被动驱动型柔性转动副；本发明将对称5R机构的转动副进行了柔性化，采用本发明所设计的主动驱动型柔性转动副和被动驱动型柔性转动副结合的方式，可得到新型的柔性两转动精密调整球面5R并联微动机构。本发明所设计的主动驱动型柔性转动副和被动驱动型柔性转动副还可以应用于任何需要消除轴线漂移的柔性铰链、精密微动调整的柔性机构中，可有效消除柔性铰链的转轴漂移问题，并提高精度和刚度。
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公开(公告)号：CN110426147A
公开(公告)日：2019-11-08
申请号：CN201910746739.X
申请日：2019-08-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了在重力或微重力下测量深沟球轴承摩擦力矩的装置和方法，涉及轴承摩擦力测量领域。本发明包括安装板，其特征在于，在安装板上同轴安装的扭矩传感器、偏心块；在扭矩传感器、偏心块之间的传动轴上套设待测深沟球轴承；在安装板上安装驱动装置，以驱动扭矩传感器转动，带动偏心块转动。本发明消除了负载的重力干扰，并解决了微重力下深沟球轴承摩擦力难以直接测量的问题，使测量微重力下深沟球轴承的摩擦力更为方便、准确。
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公开(公告)号：CN106404368A
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201610855886.7
申请日：2016-09-28
Applicant: 燕山大学
IPC: G01M13/00
CPC classification number: G01M13/00
Abstract: 高精密可调间隙机构的动力学参数测量实验方法与装置，驱动机构、间隙调节机构和数据采集机构。本发明在运转的时候调节方便、调整效率高、稳定好。通过采用具有一定柔性的锥形套筒，实现在不拆装机构的前提下测出在不同间隙下，机构转轴的速度、加速度、轴心运动轨迹、轴与轴套碰撞形成的穿刺变形量，以及碰撞力大小。避免了由于更换不同间隙轴套时拆装误差对实验结果的影响。另外，本发明通过安装在轴端的磁钢套、霍尔元件以及永磁铁，以形成霍尔效应的方式来测量，大大提高测量精度，且测量装置在机构轴套内部，能有效避免外部环境变化对测量结果的影响。装置内部密封，可以添加润滑油。
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公开(公告)号：CN110426147B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201910746739.X
申请日：2019-08-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了在重力或微重力下测量深沟球轴承摩擦力矩的装置和方法，涉及轴承摩擦力测量领域。本发明包括安装板，其特征在于，在安装板上同轴安装的扭矩传感器、偏心块；在扭矩传感器、偏心块之间的传动轴上套设待测深沟球轴承；在安装板上安装驱动装置，以驱动扭矩传感器转动，带动偏心块转动。本发明消除了负载的重力干扰，并解决了微重力下深沟球轴承摩擦力难以直接测量的问题，使测量微重力下深沟球轴承的摩擦力更为方便、准确。
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公开(公告)号：CN106404368B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201610855886.7
申请日：2016-09-28
Applicant: 燕山大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 高精密可调间隙机构的动力学参数测量实验方法与装置，驱动机构、间隙调节机构和数据采集机构。本发明在运转的时候调节方便、调整效率高、稳定好。通过采用具有一定柔性的锥形套筒，实现在不拆装机构的前提下测出在不同间隙下，机构转轴的速度、加速度、轴心运动轨迹、轴与轴套碰撞形成的穿刺变形量，以及碰撞力大小。避免了由于更换不同间隙轴套时拆装误差对实验结果的影响。另外，本发明通过安装在轴端的磁钢套、霍尔元件以及永磁铁，以形成霍尔效应的方式来测量，大大提高测量精度，且测量装置在机构轴套内部，能有效避免外部环境变化对测量结果的影响。装置内部密封，可以添加润滑油。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106181967A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610564723.3
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0048
Abstract: 一种无伴随运动具有多连续转轴的对称两转一移并联机构，其由完全对称的定、动平台和连接这两个平台的三条结构完全相同的运动分支组成，每个运动分支均由定平台转动副、下侧转动副、中间转动副、上侧转动副、动平台转动副以及连接它们的连杆构成，其中定平台转动副与动平台转动副的轴线交于空间一点，上述三条活动分支的分支中心点构成了一个中间对称平面，上述定动两平台为全等的三角形，且关于该中间平面对称，每个分支中的上侧转动副与下侧转动副也关于该中间平面对称，中间转动副位于中间对称平面内。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简便。
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公开(公告)号：CN106041893A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610565984.7
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0069
Abstract: 一种存在多连续转轴的对称两转一移并联机构，由定、动平台和连接这两个平台的三条完全相同的活动分支构成；每个分支均由与定平台连接的下侧万向铰、中间移动副、与动平台连接的上侧万向铰以及连接它们的连杆构成；下侧万向铰中与定平台连接的转动副轴线和上侧万向铰中与动平台连接的转动副轴线交于一点；下侧万向铰中与连杆连接的转动副的轴线和上侧万向铰中与连杆连接的转动副轴线交于另一点；三条分支的六个交点共面，构成一个中间对称平面；定动平台为全等的三角形。本发明的机构完全对称，可实现绕中间对称平面上的任意一条直线或任意一点连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的控制变得简便。
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公开(公告)号：CN112276909B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202011147731.0
申请日：2020-10-23
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种自适应膝关节助力装置，涉及可穿戴助力器械领域；包括大腿连接组件和小腿连接组件，所述大腿连接组件和小腿连接组件之间通过驱动组件转动连接，所述大腿连接组件远离所述驱动组件的一端内侧转动连接有大腿绑带，所述小腿连接组件远离所述驱动组件的一端内侧转动连接有小腿绑带。本发明提供的自适应膝关节助力装置，在穿戴者行走中，该装置会根据穿戴者膝关节运动变化时刻做出调整，使得其运动轴线始终与人体膝关节运动轴线保持一致，消除了膝关节处人机之间的作用力，在减少穿戴者膝盖受力的同时，避免了助力装置对人体的伤害。
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公开(公告)号：CN105013182B
公开(公告)日：2017-12-29
申请号：CN201510451715.3
申请日：2015-07-29
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 一种轮足可变胞玩具机器人，它主要包括机架、单片机、控制板、前轮、左后轮、右后轮、2个红外线传感器、2个黑白线循迹传感器以及可以足式行走的四条结构相同的机械腿。所述结构相同的四条机械腿分别设在机架底部的前后左右，在机架背设有前轮和左右后轮；黑白线循迹传感器设在机架背面靠近前轮的位置，红外线传感器安装在机架正面，控制板固定在机架正面后侧，控制板上设有单片机，该单片机的输出引脚分别与舵机控制器、下位机无线模块、红外传感器和黑白线循迹传感器以及直流电机连接，舵机控制器控制上述四条结构相同的机械腿上的大小腿舵机。本发明可实现轮式和足式的独立运动，降低轮式和足式运动的耦合度，增加了机器人的应用性和观赏性。
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公开(公告)号：CN106112974A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610564722.9
申请日：2016-07-18
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0045
Abstract: 一种以平面上任意直线为连续转轴的并联机构，其包括定、动平台和连接这两个平台的结构完全相同的三条分支，上述三条分支均由定平台转动副、下转动副、中间转动副、上转动副、动平台转动副以及连接它们的连杆构成，其中定、动平台转动副的轴线交于空间一点，为分支中心点，三个分支的中心点构成一个中间对称平面，每个分支关于该平面完全对称；中间转动副在该平面上，上、下转动副与中间转动副的轴线交于该平面上一点。定、动平台为全等的三角形，且关于该平面对称。本发明结构完全对称，可以实现绕中间对称平面上的任意一条直线连续转动，避免了伴随运动的发生，使机构的运动控制变得简单、灵活、可靠。
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