公开(公告)号：CN115175119B

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202210818033.1

申请日：2022-07-12

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵广磊 ,  廖伟明 ,  丁伟利 ,  贺龙 ,  彭丙亢 ,  陈自豪 ,  穆殿瑞 ,  王子博

IPC: H04W4/30 ,  H04N23/54 ,  H04N23/90 ,  H04N23/695 ,  G06F3/01

Abstract: 本发明涉及一种适应于移动机器人的VR随动控制系统，属于VR交互控制技术领域，包括移动机器人系统、基站和本地随动控制系统；所述移动机器人系统包括移动平台、二自由度云台、移动机器人无线通信模块、运动控制模块、电源模块和摄像头模块；所述本地随动控制系统包括VR眼镜、视觉惯性里程计、随动控制器和本地网络通信模块。本发明摆脱了遥控器，操作者通过调整自身的身体位置即可直接控制移动平台的位置和二自由度云台的姿态，极大地提升了操作者的使用体验，使得操作更具备沉浸感，更符合人的直觉。

公开(公告)号：CN116719235A

公开(公告)日：2023-09-08

申请号：CN202310633076.7

申请日：2023-05-31

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵广磊 ,  彭丙亢 ,  廖伟明 ,  崔海龙 ,  王鹏 ,  武昊 ,  刘松松 ,  张波 ,  冯帅刚

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于预定性能的车辆编队自适应容错控制方法，涉及车辆编队的自适应滑模控制技术领域，其包括，获取车辆动态方程，设置车辆间的制动安全间距，获得间距误差方程，并设置间距误差约束，从而获取转换间距误差方程；使用径向基神经网络拟合三阶车辆模型中的非线性动态，根据转换后的误差方程，设计参数自适应律，在线获得车辆故障估计值、神经网络权重估计值、干扰与误差的估计值，得到自适应容错控制器，实现对车辆编队的容错控制。本发明能有效确保车辆编队行驶的安全性，提升故障发生时容错率。本发明可以在车辆编队容错控制技术领域中应用。

公开(公告)号：CN114964221B

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202210385742.5

申请日：2022-04-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 张柳柳 ,  贺龙 ,  华长春 ,  丁伟利 ,  穆殿瑞 ,  王振 ,  廖伟明 ,  陈智 ,  秦庆旭

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G01C21/20 ,  G01S5/00 ,  G01S5/02 ,  G01S19/04 ,  G01S19/08 ,  G01S19/42 ,  G01S19/49 ,  H04W64/00

Abstract: 本发明公开了基于RTK/UWB/IMU多单元协同室内外定位方法，属于导航定位技术领域，系统包括基站和多个定位单元；基站包括运行定位监控上位机软件的电脑、通信基站和RTK基站，每个定位单元包括RTK、UWB、IMU和通讯电台；方法包括：通过RTK的观测卫星数判断单元在室内还是在室外，在室外情况下，通过RTK和IMU松组合定位；在室内情况下，通过UWB之间的精度因子判断UWB之间是否能够通讯；若UWB之间能通讯，先结合RTK给同一单元UWB坐标，然后再通过IMU和UWB进行紧组合定位；若UWB之间不能通讯，则通过IMU导航算法刷新坐标。本发明实现了对室内外环境不受约束地进行连续精确定位。

公开(公告)号：CN115175119A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210818033.1

申请日：2022-07-12

Applicant: 燕山大学

Inventor： 赵广磊 ,  廖伟明 ,  丁伟利 ,  贺龙 ,  彭丙亢 ,  陈自豪 ,  穆殿瑞 ,  王子博

IPC: H04W4/30 ,  H04N5/225 ,  H04N5/247 ,  H04N5/232 ,  G06F3/01

Abstract: 本发明涉及一种适应于移动机器人的VR随动控制系统，属于VR交互控制技术领域，包括移动机器人系统、基站和本地随动控制系统；所述移动机器人系统包括移动平台、二自由度云台、移动机器人无线通信模块、运动控制模块、电源模块和摄像头模块；所述本地随动控制系统包括VR眼镜、视觉惯性里程计、随动控制器和本地网络通信模块。本发明摆脱了遥控器，操作者通过调整自身的身体位置即可直接控制移动平台的位置和二自由度云台的姿态，极大地提升了操作者的使用体验，使得操作更具备沉浸感，更符合人的直觉。

公开(公告)号：CN114964221A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210385742.5

申请日：2022-04-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 张柳柳 ,  贺龙 ,  华长春 ,  丁伟利 ,  穆殿瑞 ,  王振 ,  廖伟明 ,  陈智 ,  秦庆旭

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G01C21/20 ,  G01S5/00 ,  G01S5/02 ,  G01S19/04 ,  G01S19/08 ,  G01S19/42 ,  G01S19/49 ,  H04W64/00

Abstract: 本发明公开了基于RTK/UWB/IMU多单元协同室内外定位方法，属于导航定位技术领域，系统包括基站和多个定位单元；基站包括运行定位监控上位机软件的电脑、通信基站和RTK基站，每个定位单元包括RTK、UWB、IMU和通讯电台；方法包括：通过RTK的观测卫星数判断单元在室内还是在室外，在室外情况下，通过RTK和IMU松组合定位；在室内情况下，通过UWB之间的精度因子判断UWB之间是否能够通讯；若UWB之间能通讯，先结合RTK给同一单元UWB坐标，然后再通过IMU和UWB进行紧组合定位；若UWB之间不能通讯，则通过IMU导航算法刷新坐标。本发明实现了对室内外环境不受约束地进行连续精确定位。