公开(公告)号：CN114964221B

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202210385742.5

申请日：2022-04-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 张柳柳 ,  贺龙 ,  华长春 ,  丁伟利 ,  穆殿瑞 ,  王振 ,  廖伟明 ,  陈智 ,  秦庆旭

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G01C21/20 ,  G01S5/00 ,  G01S5/02 ,  G01S19/04 ,  G01S19/08 ,  G01S19/42 ,  G01S19/49 ,  H04W64/00

Abstract: 本发明公开了基于RTK/UWB/IMU多单元协同室内外定位方法，属于导航定位技术领域，系统包括基站和多个定位单元；基站包括运行定位监控上位机软件的电脑、通信基站和RTK基站，每个定位单元包括RTK、UWB、IMU和通讯电台；方法包括：通过RTK的观测卫星数判断单元在室内还是在室外，在室外情况下，通过RTK和IMU松组合定位；在室内情况下，通过UWB之间的精度因子判断UWB之间是否能够通讯；若UWB之间能通讯，先结合RTK给同一单元UWB坐标，然后再通过IMU和UWB进行紧组合定位；若UWB之间不能通讯，则通过IMU导航算法刷新坐标。本发明实现了对室内外环境不受约束地进行连续精确定位。

公开(公告)号：CN114964221A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210385742.5

申请日：2022-04-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 张柳柳 ,  贺龙 ,  华长春 ,  丁伟利 ,  穆殿瑞 ,  王振 ,  廖伟明 ,  陈智 ,  秦庆旭

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G01C21/20 ,  G01S5/00 ,  G01S5/02 ,  G01S19/04 ,  G01S19/08 ,  G01S19/42 ,  G01S19/49 ,  H04W64/00

Abstract: 本发明公开了基于RTK/UWB/IMU多单元协同室内外定位方法，属于导航定位技术领域，系统包括基站和多个定位单元；基站包括运行定位监控上位机软件的电脑、通信基站和RTK基站，每个定位单元包括RTK、UWB、IMU和通讯电台；方法包括：通过RTK的观测卫星数判断单元在室内还是在室外，在室外情况下，通过RTK和IMU松组合定位；在室内情况下，通过UWB之间的精度因子判断UWB之间是否能够通讯；若UWB之间能通讯，先结合RTK给同一单元UWB坐标，然后再通过IMU和UWB进行紧组合定位；若UWB之间不能通讯，则通过IMU导航算法刷新坐标。本发明实现了对室内外环境不受约束地进行连续精确定位。

公开(公告)号：CN117155100B

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311413436.9

申请日：2023-10-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 谭广军 ,  张翱 ,  郭新宇 ,  阿林丹·戈什 ,  陈智 ,  韦金龙 ,  曾旭阳

IPC: H02M1/32 ,  H02M1/00 ,  H02M7/5387 ,  H02J3/38

Abstract: 本发明公开了一种三相四桥臂并网逆变器的漏电流抑制方法，属于太阳能设备中的并网逆变器技术领域，所述方法是指对于三相四桥臂光伏并网逆变器漏电流抑制的载波调制策略，是通过开关信号调制方式实现，将三相对称正弦波分别与三角载波VC通过比较器比较得到A、B、C三相逻辑信号；将三相逻辑信号与数学逻辑运算结合，只需要改变三相中任一相逻辑信号，就能够使共模电压稳定在某个值，无论电路处于何种模态，共模电压均维持恒定，使得漏电流控制在允许范围内。本发明采用数学逻辑控制来消除三相四桥臂光伏并网逆变器的漏电流，没有复杂的计算过程，实现过程简单。

公开(公告)号：CN117155100A

公开(公告)日：2023-12-01

申请号：CN202311413436.9

申请日：2023-10-30

Applicant: 燕山大学

Inventor： 谭广军 ,  张翱 ,  郭新宇 ,  阿林丹·戈什 ,  陈智 ,  韦金龙 ,  曾旭阳

IPC: H02M1/32 ,  H02M1/00 ,  H02M7/5387 ,  H02J3/38

Abstract: 本发明公开了一种三相四桥臂并网逆变器的漏电流抑制方法，属于太阳能设备中的并网逆变器技术领域，所述方法是指对于三相四桥臂光伏并网逆变器漏电流抑制的载波调制策略，是通过开关信号调制方式实现，将三相对称正弦波 分别与三角载波VC通过比较器比较得到A、B、C三相逻辑信号；将三相逻辑信号与数学逻辑运算结合，只需要改变三相中任一相逻辑信号，就能够使共模电压稳定在某个值，无论电路处于何种模态，共模电压均维持恒定，使得漏电流控制在允许范围内。本发明采用数学逻辑控制来消除三相四桥臂光伏并网逆变器的漏电流，没有复杂的计算过程，实现过程简单。

公开(公告)号：CN115076561A

公开(公告)日：2022-09-20

申请号：CN202210551231.6

申请日：2022-05-18

Applicant: 燕山大学

Inventor： 华长春 ,  魏饶 ,  丁伟利 ,  穆殿瑞 ,  张波 ,  陈智

IPC: F16M11/12 ,  F16M11/18 ,  F16M11/42

Abstract: 本发明提供了一种应用于工程机械的远程沉浸式双目云台随动系统及方法，包括远程随动装置、用户沉浸式中控操作室和信号无线传输系统；所述远程随动装置包括主控模块、多个可变焦摄像头模组、声音采集模块、数据压缩传输模组、IMU、两自由度云台和环形吊轨，所述用户沉浸式中控操作室包括环形静音仓、随动投影模组、用户头部姿态及视线采集模组、音响和处理器，所述信号无线传输系统为网络通信，可以是一对大功率网桥；本发明中两自由度云台设置在环形吊轨上，可以绕过遮挡，提供更大视野；用户可以在观看视频的时候还能看到周围环境；安装在六自由度云台上的3D投影仪可以提供各种角度的图像，给用户提供较好的临场体验。