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公开(公告)号：CN111723442A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010515163.9
申请日：2020-06-08
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F30/17 , B21B37/00 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种基于自适应模糊backstepping的轧机垂振抑制控制器的设计方法，首先根据轧机振动系统的动力学原理，建立轧机垂振的四自由度机液耦合非线性模型；然后根据轧机发生垂直振动会导致工作辊上下跳动，因此将轧机工作辊垂直振动位移趋近于零设置为控制目标；最后结合轧机垂振的非线性模型，选取合适的李雅普诺夫函数，求解使得在t趋于无穷时，V(t)趋于零的虚拟控制器、实际控制器和自适应律，最终得到抑制轧机垂振的预定性能控制器设计方法。本发明建立了更加符合实际工况的轧机垂振非线性模型，考虑了伺服阀存在死区的特性以及对轧辊振动位移的限制，设计了轧机垂振抑制器，实现对高速轧制过程中出现的垂振快速主动抑制，保证了高速轧制板带过程的稳定。
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公开(公告)号：CN117019886A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311057552.1
申请日：2023-08-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了固定时间预定性能下的轧机主传动系统振动容错控制方法，涉及板带轧制过程轧机主传动系统扭转振动控制技术领域，包括如下步骤：步骤S1、收集轧机主传动系统机电物理量参数；步骤S2、根据拉格朗日定理，考虑执行器故障因素，根据轧机主传动系统扭振动力学原理，建立轧机主传动系统机电耦合非线性模型；步骤S3、根据实际工况确定抑制轧机发生扭转振动目标；步骤S4、结合轧机主传动系统机电耦合非线性模型和抑制轧机振动目标，设计固定时间预定性能的轧机主传动系统的振动容错控制器。本发明实现对板带轧制过程中出现的主传动系统存在执行器故障下的扭振振快速主动抑制，保证板带轧制过程的稳定。
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公开(公告)号：CN116382077B
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310313750.3
申请日：2023-03-28
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非完整约束轮式机器人固定时间控制器的设计方法，属于非完整约束轮式机器人控制技术领域，包括根据非完整约束轮式机器人的运动学和动力学原理，建立非完整约束轮式机器人运动系统的非线性模型；根据实际工况确定非完整约束轮式机器人轨迹跟踪的控制目标；结合机器人运动系统的非线性模型和轨迹跟踪的控制目标设计固定时间控制器；通过合理选择李雅普诺夫函数确定设计参数，证明系统的稳定性和有效性。本发明根据系统的非线性模型，考虑了轨迹跟踪过程中位置、角度和速度的限制，设计了轨迹跟踪控制器，实现了对存在扰动和不确定项的非完整约束轮式机器人的快速、精准控制，保证了非完整约束轮式机器人跟踪过程的稳定性和快速性。
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公开(公告)号：CN111723442B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202010515163.9
申请日：2020-06-08
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F30/17 , B21B37/00 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种基于自适应模糊backstepping的轧机垂振抑制控制器的设计方法，首先根据轧机振动系统的动力学原理，建立轧机垂振的四自由度机液耦合非线性模型；然后根据轧机发生垂直振动会导致工作辊上下跳动，因此将轧机工作辊垂直振动位移趋近于零设置为控制目标；最后结合轧机垂振的非线性模型，选取合适的李雅普诺夫函数，求解使得在t趋于无穷时，V(t)趋于零的虚拟控制器、实际控制器和自适应律，最终得到抑制轧机垂振的预定性能控制器设计方法。本发明建立了更加符合实际工况的轧机垂振非线性模型，考虑了伺服阀存在死区的特性以及对轧辊振动位移的限制，设计了轧机垂振抑制器，实现对高速轧制过程中出现的垂振快速主动抑制，保证了高速轧制板带过程的稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114964221B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210385742.5
申请日：2022-04-13
Applicant: 燕山大学
IPC: G01C21/16 , G01C21/18 , G01C21/20 , G01S5/00 , G01S5/02 , G01S19/04 , G01S19/08 , G01S19/42 , G01S19/49 , H04W64/00
Abstract: 本发明公开了基于RTK/UWB/IMU多单元协同室内外定位方法，属于导航定位技术领域，系统包括基站和多个定位单元；基站包括运行定位监控上位机软件的电脑、通信基站和RTK基站，每个定位单元包括RTK、UWB、IMU和通讯电台；方法包括：通过RTK的观测卫星数判断单元在室内还是在室外，在室外情况下，通过RTK和IMU松组合定位；在室内情况下，通过UWB之间的精度因子判断UWB之间是否能够通讯；若UWB之间能通讯，先结合RTK给同一单元UWB坐标，然后再通过IMU和UWB进行紧组合定位；若UWB之间不能通讯，则通过IMU导航算法刷新坐标。本发明实现了对室内外环境不受约束地进行连续精确定位。
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公开(公告)号：CN117019887A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311058226.2
申请日：2023-08-22
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种用于输出受限下的轧机垂扭耦合振动抑制控制方法，涉及板带轧制过程振动控制技术领域，首先根据动力学定理，考虑了轧机机电液垂扭耦合影响，建立了轧机垂扭耦合振动非线性模型；然后根据实际工况确定抑制轧机振动的控制目标；最后结合轧机垂扭耦合振动的非线性模型和抑制轧机振动的控制目标设计轧机耦合振动控制器。本发明建立了更加符合实际工况的轧机垂扭耦合振动非线性模型，针对耦合垂振子系统和耦合扭振子系统输出性能受限问题，基于耦合设计法，利用非对称正切障碍李雅普诺夫函数和反步法，通过先设计耦合垂振自适应控制策略，再设计耦合扭振自适应控制策略，实现了对轧机垂扭耦合振动的有效抑制，保证板带轧制过程的稳定。
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公开(公告)号：CN114964221A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210385742.5
申请日：2022-04-13
Applicant: 燕山大学
IPC: G01C21/16 , G01C21/18 , G01C21/20 , G01S5/00 , G01S5/02 , G01S19/04 , G01S19/08 , G01S19/42 , G01S19/49 , H04W64/00
Abstract: 本发明公开了基于RTK/UWB/IMU多单元协同室内外定位方法，属于导航定位技术领域，系统包括基站和多个定位单元；基站包括运行定位监控上位机软件的电脑、通信基站和RTK基站，每个定位单元包括RTK、UWB、IMU和通讯电台；方法包括：通过RTK的观测卫星数判断单元在室内还是在室外，在室外情况下，通过RTK和IMU松组合定位；在室内情况下，通过UWB之间的精度因子判断UWB之间是否能够通讯；若UWB之间能通讯，先结合RTK给同一单元UWB坐标，然后再通过IMU和UWB进行紧组合定位；若UWB之间不能通讯，则通过IMU导航算法刷新坐标。本发明实现了对室内外环境不受约束地进行连续精确定位。
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公开(公告)号：CN116859753A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202311058179.1
申请日：2023-08-22
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种输出约束下的柔性板带轧制系统自适应振动控制方法，涉及板带轧制过程边界振动控制技术领域。本发明首先根据哈密顿原理，建立板带轧制系统的动力学模型，然后，考虑系统输出约束、未知执行器故障和边界扰动因素，基于李雅普诺夫稳定性定理，设计了板带振动的边界容错控制器来实现对板带的振动抑制，同时对边界扰动具有一定的自适应特性，并利用Matlab仿真对所提出的控制方法进行验证。本发明建立了更加符合实际的柔性板带轧制系统模型，考虑了系统输出约束、未知执行器故障以及未知边界干扰因素，设计了边界振动控制器，实现对高速轧制过程中柔性板带的快速主动抑制，保证了高速轧制板带过程的稳定。
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公开(公告)号：CN116382077A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310313750.3
申请日：2023-03-28
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种非完整约束轮式机器人固定时间控制器的设计方法，属于非完整约束轮式机器人控制技术领域，包括根据非完整约束轮式机器人的运动学和动力学原理，建立非完整约束轮式机器人运动系统的非线性模型；根据实际工况确定非完整约束轮式机器人轨迹跟踪的控制目标；结合机器人运动系统的非线性模型和轨迹跟踪的控制目标设计固定时间控制器；通过合理选择李雅普诺夫函数确定设计参数，证明系统的稳定性和有效性。本发明根据系统的非线性模型，考虑了轨迹跟踪过程中位置、角度和速度的限制，设计了轨迹跟踪控制器，实现了对存在扰动和不确定项的非完整约束轮式机器人的快速、精准控制，保证了非完整约束轮式机器人跟踪过程的稳定性和快速性。
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