公开(公告)号：CN118941941A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410923963.2

申请日：2024-07-11

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  吴江平 ,  胡智焕 ,  刘若楠 ,  贾泽华 ,  薛珊 ,  吴自银 ,  董帅 ,  杨子恒 ,  刘安安 ,  刘卫朋 ,  张德权 ,  赵博 ,  尤长智

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/52 ,  G06V10/80 ,  G06V10/764 ,  G06V10/766 ,  G06V10/82 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明涉及一种基于多尺度特征融合的海上目标检测方法，包括：获取海上目标图像，并进行图像预处理；将预处理后的海上目标图像输入特征提取网络中，得到不同层次、不同尺度的图像特征；通过多层高效重参数化泛化特征金字塔网络，对特征提取网络输出的各个图像特征进行第一次多尺度特征融合，得到多个金字塔网络融合特征；通过多层自适应结构特征融合网络，对各个金字塔网络融合特征进行第二次多尺度特征融合，得到多个自适应网络融合特征；将各个自适应网络融合特征输入到分类回归网络，得到海上目标的类别和位置信息。与现有技术相比，本发明提高了海上目标的检测精度和鲁棒性，为海上无人视觉系统的建立提供了新的解决方案。

公开(公告)号：CN118915755A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202411017625.9

申请日：2024-07-29

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  马俊杰 ,  仓乃梦 ,  尤长智 ,  魏建仓 ,  王一博 ,  纪欣 ,  董帅 ,  刘卫朋 ,  张德权 ,  刘安安 ,  齐俊桐 ,  谢涛 ,  孙志坚 ,  胡智焕

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明涉及路径规划技术领域，具体涉及一种基于改进天牛须搜索算法的无人水面艇路径规划方法，包括如下步骤：读取地图信息，障碍物膨化处理；以当前位置指向终点位置的方向向量为参考，约束天牛随机搜索方向；根据天牛位置更迭进行寻路，排除搜索到的路径点为障碍物或两路径点跨越障碍物的情况；在循环迭代过程中，动态更新天牛步长，更新路径；引入路径优化策略，移除冗余节点；输出优化后的最终路径，绘制路径曲线。本发明通过膨化障碍物、优化搜索方向和步长选择机制，以及路径节点的优化处理，提高了路径质量和规划效率。

公开(公告)号：CN118941984A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410933829.0

申请日：2024-07-12

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  曾子洋 ,  张文波 ,  郭东生 ,  刘若楠 ,  张义博 ,  焦杰然 ,  谢涛 ,  吴德烽 ,  刘卫朋 ,  张德权 ,  黄飞 ,  张安民

IPC: G06V20/17 ,  G06V40/10 ,  G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/52 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/045 ,  G06N3/048

Abstract: 本发明涉及一种基于高效通道优先注意力的海上目标检测方法，包括：获取待检测的海上图像，并输入预先构建并训练好的海上目标检测模型中，获取海上目标检测结果，海上目标检测模型包括依次连接的主干网络、颈部网络和多尺度自适应空间特征融合检测头；主干网络为改进RepViT主干网络，引入带残差的压缩激励模块和多尺度深度可分离高效通道优先注意力；颈部网络为拥有多种不同尺度特征输出的YOLOv8颈部网络；多尺度自适应空间特征融合检测头根据颈部网络输出的多种不同尺度特征，预测出多个预选框，并从多个预选框中确定最终的目标框和置信度。与现有技术相比，本发明能够有效提高海上目标的检测性能，能减少无人机的搜索时间，可用于海上救援等背景。

公开(公告)号：CN118938229A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410977340.3

申请日：2024-07-22

Applicant: 海南大学

Inventor： 张卫东 ,  邱枫 ,  魏建仓 ,  张圃胤 ,  张舜 ,  董帅 ,  吴自银 ,  刘卫朋 ,  张德权 ,  刘安安 ,  纪欣 ,  贾泽华 ,  刘若楠 ,  郭东生

IPC: G01S15/06 ,  G01S15/50 ,  G01S15/58 ,  G01S7/539 ,  G01S7/52 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明涉及一种基于声线和运动补偿的水下动态目标定位方法，包括以下步骤：获取M个动态水下传感器节点对水下动态目标进行测量得到的时延测量信息和多普勒频率测量信息，并组合为总测量向量；建立运动效应和声线弯曲下的时延和多普勒频率测量模型，并基于所述总测量向量进一步建立最大似然估计；建立声线直线传输假设下的测量模型，并采用最小二乘法进行求解，得到水下动态目标的初始位置和速度；基于所述最大似然估计，将初始位置和速度作为牛顿迭代法的初始解，并进行迭代求解，得到水下动态目标的位置和速度，完成定位过程。与现有技术相比，本发明具有有效提高定位精度等优点。

公开(公告)号：CN118848965A

公开(公告)日：2024-10-29

申请号：CN202410899057.3

申请日：2024-07-05

Applicant: 海南大学

Inventor： 张曦元 ,  郭东生 ,  仓乃梦 ,  张卫东 ,  余怡霖 ,  吴德烽 ,  张舜 ,  纪欣 ,  董帅 ,  刘卫朋 ,  张德权 ,  魏建仓 ,  刘若楠

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于相对雅可比的水下双臂机器人自适应抗扰协调规划方法及系统，该方法包括：根据相对雅可比矩阵建模方法，建立水下双臂机器人的运动学方程；考虑谐波噪声的影响，设计补偿谐波噪声的自适应抗噪动态系统；根据水下双臂机器人协调运动规划的需求，在运动学方程中引入自适应抗噪动态系统和水下双臂机器人末端执行器的位姿误差后求解该运动学方程，得到自适应抗扰协调规划计算结果，以相应驱动水下双臂机器人完成协调规划任务。与现有技术相比，本发明能够有效提高水下双臂机器人运动控制的抗噪性能，提升协调规划任务的准确性和稳定性，提高水下双臂机器人在谐波噪声干扰复杂条件下顺利完成协调运动规划任务的能力。