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公开(公告)号：CN119773786A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411983879.6
申请日：2024-12-31
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W40/105 , G06F17/11 , G06F17/12 , B60W60/00
Abstract: 本发明属于自动驾驶测试技术领域，具体的说是一种面向驾乘舒适性和通行效率的智能汽车多目标车速规划方法。包括以下步骤：步骤一、建立四分之一车辆悬架动力学方程及连续时间状态空间方程，并进行状态空间方程离散化；步骤二、智能汽车利用车联网获取的全局道路信息进行路段划分和车速调整位生成；步骤三、根据规划目标和生成的垂向代价建立代价函数，并设计非支配蜣螂多目标车速序列生成方法，最后结合预处理后的前瞻信息生成了最优车速序列。本发明能够显著提升车辆的垂向性能、纵向性能和通行性能，为面向驾乘舒适性和通行效率的智能汽车车速规划提供了新的解决方案。
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公开(公告)号：CN117644876A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202410012643.1
申请日：2024-02-02
Applicant: 吉林大学
IPC: B60W50/02 , B60W50/023 , B60W50/029
Abstract: 本发明公开了基于解析冗余的汽车电子稳定系统故障诊断及容错方法，包括以下步骤：S1、利用相关传感器获取车辆状态参数；S2、利用卡尔曼滤波算法和直接积分法对车辆的质心侧偏角进行融合估计，获得质心侧偏角融合估计结果；S3、根据质心侧偏角融合估计结果，结合车辆状态参数建立传感器冗余观测器；S4、基于传感器冗余观测器，建立车辆不同行驶状态下的故障诊断及故障诊断补偿机制。本发明通过精确地检测并分析横摆角速度及侧向加速度传感器故障，在传感器故障情况下为ESP系统提供可用传感器信号，提升智能电动汽车的ESP系统功能安全性能。
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公开(公告)号：CN112693440B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202011457363.X
申请日：2020-12-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种集成式电液制动系统自动排气装置，包括：集成式电液制动器、液压缸、第一电磁阀、行程传感器、液压马达、制动轮缸、分流集流阀、第二电磁阀、气泡检测器、控制器，集成式电液制动器包括液压单元、储液罐、主缸推杆、电机，液压单元内集成有制动主缸、主动缸、多个集成式电液制动器电磁阀及液压管路，制动主缸与主动缸解耦。本发明还公开了一种集成式电液制动系统的自动排气方法。本发明针对集成式电液制动系统由于制动主缸和主动缸解耦导致液压管路空气难以排尽的问题，通过控制液压缸、电机、集成式电液制动器电磁阀实现集成电液制动系统的自动化彻底排气，为完全解耦的集成式电液制动系统自动排气提供了完善的解决方案。
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公开(公告)号：CN108275139B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201810109567.0
申请日：2018-02-05
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种部分与完全解耦的复合式电动助力制动系统，克服了现有技术存在的制动系统难以解耦、解耦成本昂贵与踏板感保持不好的问题，其包括制动意图产生单元、电动助力总成、助力电机总成、制动踏板与制动力解耦部件、制动主缸总成、HCU与电子控制单元；制动意图产生单元的制动踏板推杆装入助力推杆内与电动助力总成连接，电动助力总成的螺杆与减速机构啮合连接和助力电机总成连接，制动踏板与制动力解耦部件的解耦缸与耦合推杆连接和电动助力总成连接，制动主缸总成的主缸推杆与解耦缸连接和制动踏板与制动力解耦部件连接，主缸与HCU连接，电子控制单元和制动意图产生单元、助力电机总成、制动踏板与制动力解耦部件及HCU线连接。
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公开(公告)号：CN113359477B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110788124.0
申请日：2021-07-13
Applicant: 吉林大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明是一种车辆纵侧向耦合轨迹跟踪控制器设计方法。包括以下步骤：步骤一、根据车辆与期望轨迹之间的运动学和动力学关系，建立一种轨迹跟踪模型；步骤二、设计车辆纵侧向耦合的轨迹跟踪控制器，获得完整的系统控制律；所述轨迹跟踪控制器由类稳态控制、参考动态前馈控制和状态依赖的误差反馈控制三部分组成；步骤三、结合自适应律补偿由于车辆运动状态变化引起的系统不确定性扰动；步骤四、通过底层控制分配策略实现了整车的轨迹跟踪控制。本发明可靠地保证了自动驾驶车辆能够克服系统纵向和侧向非线性耦合动力学特征、参数不确定性等问题带来的扰动，稳定、精确地控制自动驾驶汽车跟踪目标运动轨迹和期望纵向运动车速，完成驾驶任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113602274A
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202111002072.6
申请日：2021-08-30
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种基于电控助力制动的智能车辆纵向运动控制方法。首先，构建了包括车辆纵向动力学和电控助力制动系统在内的面向控制器设计的系统模型；在此基础上，设计了上层车辆纵向运动控制策略。采用卡尔曼滤波算法进行车辆行驶坡度估计，结合车辆纵向行驶动力学设计了包含前馈和反馈的车辆加速度控制策略；下层电控助力制动系统压力控制策略主要包含压力环、位置环和电流环。基于自抗扰理论设计了压力环控制器用于补偿液压系统非线性特性，在滑模变结构位置环控制器中兼顾机构机械摩擦问题，底层电流环根据李雅普诺夫稳定性分析实现了电流解耦控制器的设计，提高电机电流控制性能。
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公开(公告)号：CN113525319A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202111030608.5
申请日：2021-09-03
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种基于可调储液缸的真空助力再生制动控制方法。包括：一、通过对驾驶员制动意图的辨识和再生制动力的约束，实现电‑液再生制动力的分配；二、基于真空助力器的基础助力特性，选择合适的再生制动时机求解可调储液缸不同工作阶段适宜的目标活塞行程；三、设计考虑了机构摩擦阻碍和小阻尼特性的活塞行程控制器，并引入电机弱磁控制和电机电流控制，从而输出永磁同步电机目标励磁轴电压和转矩轴电压，实现真空助力再生制动控制。基于可调储液缸的真空助力再生制动控制方法有效地帮助小型电动汽车在不改变原有真空助力器构型和不调用ESP压力控制逻辑的基础上，实现满足实际需求的再生制动控制效果。
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公开(公告)号：CN112046468B
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202010971856.9
申请日：2020-09-16
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明是一种基于T‑S模糊的车辆横纵向耦合稳定性控制方法。首先建立了包含车辆纵向速度、侧向速度和橫摆角速度的车辆三自由度非线性模型。考虑到纵向车速对橫摆角速度的影响，根据T‑S模糊理论将车辆三自由度非线性模型转换为3个车辆三自由度线性模型的子系统，每个子系统包含4个模糊规则。使用H∞鲁棒理论为每个子系统设计了稳定性控制器，通过线性矩阵不等式(Linear matrix inequality,LMI)求解每个子系统中稳定性控制器的参数，最后基于并行分布式补偿框架综合子系统控制输出作用于整车控制。通过使用T‑S模糊理论和并行分布式补偿框架有效地解决了三自由度的车辆动力学模型的非线性问题，使用H∞控制有效的提高了车辆稳定性控制的鲁棒性，保证车辆在极端工况下的稳定性行驶。
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公开(公告)号：CN112393925A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011454496.1
申请日：2020-12-10
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种具有排气功能的真空助力制动系统测试试验台及其排气方法，包括：机架，机架上安装有真空助力器和多个刹车轮片；执行组件包括电动缸、推杆、制动主缸以及制动轮缸；排气组件包括电磁阀，多个制动轮缸的排气口两两通过管路并接后再与电磁阀的一个输入端连通；检测组件，检测组件包括行程开关和压力传感器；控制组件包括主控制器和液压控制器。本发明能够通过控制电动缸实现制动系统自动化测试及排气，通过使用电动缸替代人踩踏板，可以减少人员使用和人力损耗，另外电动缸能够实现更大的制动强度，使得排气更快且更彻底；采用行程开关切换系统工作状态，能够实现精准控制且防止电动缸冲击损伤真空助力器。
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公开(公告)号：CN110890012A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911290402.9
申请日：2019-12-16
Applicant: 吉林大学
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明属于汽车智能化领域及教学演示装置技术领域，具体的说是一种基于电子节气门的快速原型教学装置及控制方法。该装置包括踏板式电子油门踏板、亚克力板、直流电机驱动板、导轨式接线端子、220V交流转12V直流导轨式电源、电子节气门、铝型材板、L型固定板、摄像机固定件、摄像机、空气开关、铝制导轨、滑块螺母、快速原型控制器和PC机。本装置结构简单，零件数目少，对装配要求精度低，装配简单、容易控制，且具有良好的可维修性。通过对节气门控制中关键参数的实时更改以及示波器、PC机中相关信号的显示，本演示装置能对快速控制原型的控制过程及原理进行直观、清晰的演示。对传感器测量特性的标定保证了节气门控制算法的控制精度。
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