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公开(公告)号：CN115016499B
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202210792993.5
申请日：2022-07-07
Applicant: 吉林大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开了一种基于SCA‑QL的路径规划方法，其方法为：第一步、获取真实环境信息，包括智能体在真实环境下的起点位置和终点位置信息、障碍物位置信息；第二步、根据真实环境信息，建立用于智能体训练的仿真环境；第三步、在仿真环境中运行SCA‑QL算法对智能体进行训练求解最优路径：其中，通过改进正余弦算法的方式对建立的Q值表进行初始化，在此基础上基于Q‑learning方法训练强化学习模型，求解最优路径。有益效果：减少了Q‑learning方法在训练最初阶段无目的、完全随机的搜索过程中大量无效迭代，本方法具有更快的收敛速度和更准确的路径规划结果，提高了智能体面对复杂场景下的路径规划效率。
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公开(公告)号：CN112285681B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202011342136.2
申请日：2020-11-26
Applicant: 吉林大学
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明公开了一种车载超声波雷达硬件在环测试试验台，包括有台架、旋转平台、短距超声波雷达、长距超声波雷达、收发天线、步进电机、吸波暗箱、收发变频器和数据处理系统，其中旋转平台设在台架的顶部，旋转平台的下部连接有转轴，步进电机设在台架的下部，步进电机通过驱动机构与旋转平台下部的转轴相连接，步进电机通过转轴驱使旋转平台进行转动，吸波暗箱装配在旋转平台的顶面上，短距超声波雷达和长距超声波雷达设在吸波暗箱内，有益效果：操作简单，节省大量人力、物力以及财力；降低了搭建驾驶场景的成本，结构简单、安装方便、成本较低、易于市场化，且工作安全可靠，具有较强的可推广性。
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公开(公告)号：CN112693440B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202011457363.X
申请日：2020-12-10
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种集成式电液制动系统自动排气装置，包括：集成式电液制动器、液压缸、第一电磁阀、行程传感器、液压马达、制动轮缸、分流集流阀、第二电磁阀、气泡检测器、控制器，集成式电液制动器包括液压单元、储液罐、主缸推杆、电机，液压单元内集成有制动主缸、主动缸、多个集成式电液制动器电磁阀及液压管路，制动主缸与主动缸解耦。本发明还公开了一种集成式电液制动系统的自动排气方法。本发明针对集成式电液制动系统由于制动主缸和主动缸解耦导致液压管路空气难以排尽的问题，通过控制液压缸、电机、集成式电液制动器电磁阀实现集成电液制动系统的自动化彻底排气，为完全解耦的集成式电液制动系统自动排气提供了完善的解决方案。
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公开(公告)号：CN115577561A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211397638.4
申请日：2022-11-09
Applicant: 吉林大学
IPC: G06F30/20 , G06F30/28 , G06T5/00 , G06T5/50 , G06T19/00 , G06T19/20 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种面向降雨天气智能汽车相机性能的在环测试系统，包括现实降雨模拟箱、显示器、工控机和被测相机，本发明的环测试过程基于现实降雨模拟箱，结合虚拟交通模拟，虚拟交通模拟为被测相机提供复杂的道路条件和动静态交通参与者信息，现实降雨模拟箱负责模拟相机视角的雨滴造成的模糊效应，通过物理降雨模拟和虚拟仿真图像信息进行融合，为被测相机提供高拟真度的降雨环境下的图像信息进行闭环测试，可以针对相机硬件、相机图像处理算法、相机ECU、ADAS算法进行测试。
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公开(公告)号：CN112393925A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011454496.1
申请日：2020-12-10
Applicant: 吉林大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种具有排气功能的真空助力制动系统测试试验台及其排气方法，包括：机架，机架上安装有真空助力器和多个刹车轮片；执行组件包括电动缸、推杆、制动主缸以及制动轮缸；排气组件包括电磁阀，多个制动轮缸的排气口两两通过管路并接后再与电磁阀的一个输入端连通；检测组件，检测组件包括行程开关和压力传感器；控制组件包括主控制器和液压控制器。本发明能够通过控制电动缸实现制动系统自动化测试及排气，通过使用电动缸替代人踩踏板，可以减少人员使用和人力损耗，另外电动缸能够实现更大的制动强度，使得排气更快且更彻底；采用行程开关切换系统工作状态，能够实现精准控制且防止电动缸冲击损伤真空助力器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112356815A
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN202011383475.5
申请日：2020-12-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目相机的行人主动避撞系统及方法。本发明所提出的基于单目相机的主动避撞方法，首先，利用目标检测算法并结合深度估计网络与相机内参实现了行人检测与空间位置估计，弥补了单目视觉深度信息缺失问题，且相较于毫米波雷达的行人检测方案具有更高的准确性和鲁棒性。然后，利用卡尔曼滤波和匈牙利算法实现了行人跟踪与速度估计，并根据安全距离模型提出碰撞风险评估模型，能够有效避免制动误触发工况，提升驾驶舒适性。本发明所提出的基于单目相机的主动避撞系统具有成本低，通用性强，可扩展性好等优点。
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公开(公告)号：CN112319444A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011382110.0
申请日：2020-12-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明提供一种应用于线控制动系统的踏板感觉模拟器及其控制方法，包括制动踏板、踏板推杆、模拟器缸体、第一活塞、第二活塞、第三活塞、第一弹簧、第二弹簧、第三弹簧、踏板力调节装置、踏板位移传感器、踏板力传感器、电控单元ECU；采集特定工况下驾驶员的踏板位移以及踏板位移速率信号，并通过K‑Means聚类或层次聚类算法将驾驶员的驾驶习性分类为“激进型”、“一般型”、“谨慎型”，根据上述驾驶员驾驶习性分类结果或驾驶员的意愿实现个性化的踏板感觉调节，结构简单、成本低，能够实现踏板力的精确调节和驾驶员制动意图的准确辨识。
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公开(公告)号：CN111301367B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202010234473.3
申请日：2020-03-30
Applicant: 吉林大学
IPC: B60T1/06
Abstract: 本发明属于汽车技术领域，具体的说是一种用于碳纤维复合材料制动盘的双向浮动固定结构。该结构包括碳纤维复合材料制动盘、金属转接盘、金属防松螺母、金属垫片、波形垫片、金属衬套和铰制孔螺栓；所述复合材料制动盘通过金属转接盘与车轮轮毂相连接；所述复合材料制动盘与金属转接盘通过铰制孔螺栓与金属防松螺母相连接；所述复合材料制动盘与金属转接盘之间、铰制孔螺栓上装配有金属衬套；所述金属转接盘与金属防松螺母沿轴线方向装配有波形垫片与所述金属垫片。该结构具有轴向与径向双向浮动效果，并且通过将制动力以摩擦力矩直接传递给轮辐，以减轻制动过程中轮毂的受力工况。
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公开(公告)号：CN116229298A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310234477.5
申请日：2023-03-13
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明涉及一种面向航拍数据集的智能汽车关键测试场景提取方法，步骤包括：本车周围车辆位置分布关键性分析，确定测试场景关注的边界即范围域[θ1,θn]，基于场强理论的场景关键性量化，场景关键行为分析，确定出场景关键性量化模型的时间域[t1,tN]，关键场景提取。本发明方法采用相对于本车可能发生碰撞的部分作为CDCE的采集区域，并提出一种通过场景中车辆的关键行为的评价方法将车辆的轨迹进行筛选，进而提取出有意义且有价值的测试场景。本发明对横向运动物体更加敏感，在时间维度上先于TTC指出了关键场景，不仅可以搜索针对智能汽车具有挑战的场景，同时本方法是面向真实的车辆轨迹保证了提取出的场景真实性。
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公开(公告)号：CN112356815B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202011383475.5
申请日：2020-12-01
Applicant: 吉林大学
Abstract: 本发明公开了一种基于单目相机的行人主动避撞系统及方法。本发明所提出的基于单目相机的主动避撞方法，首先，利用目标检测算法并结合深度估计网络与相机内参实现了行人检测与空间位置估计，弥补了单目视觉深度信息缺失问题，且相较于毫米波雷达的行人检测方案具有更高的准确性和鲁棒性。然后，利用卡尔曼滤波和匈牙利算法实现了行人跟踪与速度估计，并根据安全距离模型提出碰撞风险评估模型，能够有效避免制动误触发工况，提升驾驶舒适性。本发明所提出的基于单目相机的主动避撞系统具有成本低，通用性强，可扩展性好等优点。
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