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公开(公告)号：CN117284388A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311457624.1
申请日：2023-11-03
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，具体为一种可应用于曲面的双足爬壁机器人，包括：第一腰部组件、第二腰部组件，第一腰部组件、第二腰部组件转动连接；脚部组件，脚部组件为两组，分别安装在第一腰部组件和第二腰部组件下端部，脚部组件包含限位连接杆、转向节、连接件、吸盘；转向节连接在限位连接杆和连接件之间，吸盘连接在连接件下端部；真空泵，真空泵安装在第二腰部组件内部；电磁阀，电磁阀为两组，分别安装在第一腰部组件和第二腰部组件下端部，电磁阀与真空泵均通过第一软管连接，电磁阀与脚部组件中的连接件均通过第二软管连接。本发明提出机器人的行走方式为双足交替前行，运用三个运动关节即可完成所有行走动作，控制方法简单、运动高效。
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公开(公告)号：CN116394226A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310454268.1
申请日：2023-04-25
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种并联绳索和丝杆混合驱动的四自由度机器人末端执行器，属于并联机器人技术领域，包括绳驱动机构、丝杆电机固定机构、夹爪机构和夹爪旋转机构；绳驱动机构包括第一电机卷筒、第二电机卷筒、第三电机卷筒、第四电机卷筒、定位板、电机底座、防跳线器、万向导轮、绳索；丝杆电机固定机构包括丝杆电机、丝杆电机底座、推力轴承、变径器、万向接头和丝杆。本发明运动过程中产生的惯性力较小，动平台动态响应迅速，刚度特性和稳定性好，相比于二转动自由度的并联机构和三平移自由度并联机构，大大拓展了末端执行器的工作空间。
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公开(公告)号：CN113790904A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111084231.1
申请日：2021-09-16
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: G01M17/007 , B62D5/04 , B25J11/00
Abstract: 本发明涉及机器人自动驾驶技术领域，且公开了一种绳驱动汽车转向机器人，包括回旋支承，回旋支承包括内圈和外圈，内圈表面开设有第二安装孔以及第一安装孔，回旋支承外周侧设置有方向盘夹具，方向盘夹具内部设置有方向盘，方向盘夹具上设置有方向盘夹紧器，回旋支承一侧安装有连接杆，连接杆一端设置有螺栓安装板，连接杆另一端设置有电机卷筒，电机卷筒与回旋支承之间设置有钢丝绳。该绳驱动汽车转向机器人，能够代替人类驾驶员进行汽车高级辅助系统的开发和一系列汽车转向系统的测试，能够提高车辆测试的精度和重复性，使一些人类驾驶员很难实现或无法实现的测试可以很容易地进行，降低测试的危险，节省测试的时间，同时能够获得高质量的客观数据。
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公开(公告)号：CN119217887A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411542348.3
申请日：2024-10-31
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B60B19/02
Abstract: 本发明公开了具有三种状态的可变形软体辐条轮及轮腿机器人，涉及机器人技术领域。本发明包括机架，所述机架上转动连接有转轴，所述转轴的内部设置为中空状，所述转轴的一端安装有气动滑环，所述气动滑环上连接有供气单元，供气单元固定在机架上；所述转轴远离供气单元的一端固定连接有连接件，所述连接件内部为中空状。本发明的提供的可变形辐条轮具有小轮模式、大轮模式和腿式模式，在平坦地面上，应用大轮模式提高机器人的机动性，在崎岖地面上，应用腿式模式克服各种障碍便于进行越障，而应用小轮模式便于通过低矮环境，且各模式之间的切换仅通过单个气泵控制即可实现，结构简单，操作便捷，提高了机器人的地形适应能力。
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公开(公告)号：CN117817698A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410062482.7
申请日：2024-01-16
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种仿海葵的多模态软体抓手，属于软体机器抓手领域；一种仿海葵的多模态软体抓手包括：拓扑环形的折纸型弹性体：表面具有类折纸结构的褶皱，且上下末端留有无褶皱的环形边；夹具组件：包括上夹具基座和下夹具基座，上夹具基座和下夹具基座上分别安装上夹板和下夹板，并能分别夹紧拓扑环形的折纸型弹性体的两个所述环形边；上夹具基座底部设有隔离柱；下夹板中间设有通孔，通孔内安装有空心螺丝，空心螺丝上配合安装螺母；空心螺丝上开设有气孔，气孔位于隔离柱处；以及外轮组件：包括固定板，固定板上设置能够升降的连接板，连接板的下端固定有空心管，空心管与空心螺丝固定并导通；固定板的下方设置有能够转动的支撑杆上板，支撑杆上板的下端固定有多个轮子连接杆，轮子连接杆的下端转动连接有轮子，多个轮子均与拓扑环形的折纸型弹性体的褶皱卡合。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117359668A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311592532.4
申请日：2023-11-27
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开一种具有捕获和弹射功能的可调双稳态抓手，属于机器人抓手技术领域；一种具有捕获和弹射功能的可调双稳态抓手包括基座，基座上端的两侧分别设置有一个被动手指杆，基座上端的两侧分别转动连接有D型轴，D型轴贯穿被动手指杆并与其固定连接；每个被动手指杆的下端部设置有一个主动控制杆，主动控制杆可转动调节的固定在D型轴上，被动手指杆的上端部与主动控制杆之间连接有弹性圈，对被动手指杆的上端部与主动控制杆之间施加弹性拉力；两个所述被动手指杆之间安装有弹性带，弹性带的两端分别与两个被动手指杆的上端部固定，弹性带的中间位置固定有夹板，夹板下端固定有主动控制绳索。
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公开(公告)号：CN115321063A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210592652.3
申请日：2022-05-27
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B65G1/04
Abstract: 本发明公开了一种两自由度纯平动的悬吊式并联绳驱动搬运机器人，包括升降部、夹持部和机架，升降部对称设置在机架顶部两侧，夹持部设置在机架的底部中间，所述升降部包括悬臂、第一卷筒组、第二卷筒组、承重平台、伺服电机和钢丝绳，双卷筒结构上前后端的两个卷筒分别和承重平台前后端位置同平面对应，所述双卷筒结构的每个卷筒两侧均设置有同步移动的钢丝绳；所述夹持部包括丝杆步进电机、货夹、线轨和滑块，所述承重平台的底部设置有线轨，货夹通过上端设置的滑块与线轨活动卡接，货夹通过丝杆步进电机驱动。该两自由度纯平动的悬吊式并联绳驱动搬运机器人，适用于小型货箱搬运，自动化程度高，同时可以节约仓库货架空间。
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公开(公告)号：CN119871501A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510273897.3
申请日：2025-03-10
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开一种具有弹射功能的可充气展开绳网抓手，属于机器人抓手技术领域；包括基座，基座四周的手指杆上固定有弹性体折展手指；四个弹性体折展手指的头部分别固定有头部夹具，相对的两个弹性体折展手指之间安装有弹性带，弹性带的两端分别于对向两个头部夹具固定，弹性带的中间位置固定有夹板，夹板下端固定有能够被拉紧或释放的第一主动控制绳索；四个弹性体折展手指之间连接有第二主动控制绳索，第二主动控制绳索分别贯穿多个弹性体折展手指端部的通孔以及手指杆上的通孔，形成网状结构；并且通过调节第一、第二主动控制绳索和四个弹性体折展手指的充气压力组合来控制绳网抓手的开口宽度和深度，来抓取、释放和弹射不同形状和大小的物体。
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公开(公告)号：CN119503043B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510097102.8
申请日：2025-01-22
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种基于周转轮系的空翻爬壁机器人，涉及机器人技术领域。本发明包括腿部机构一，腿部机构二，所述腿部机构一的顶端固定安装有大齿轮一，腿部机构二的顶端固定安装有大齿轮二，所述大齿轮二的中心位置安装有舵机三，所述舵机三的输出端贯穿大齿轮二固定连接有连杆二。本发明中通过设置的大齿轮一、大齿轮二、舵机三等结构的相互配合，能够使机器人通过空翻方式进行壁面的运动，同时利用设置的伸缩组件、转动组件还使得机器人具有腿部伸缩与扭转的功能，提供了一种在垂直高空表面运动与壁面过渡的新方案，不仅具备多种应用场景的适应性，同时提高了爬壁机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN119503043A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202510097102.8
申请日：2025-01-22
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种基于周转轮系的空翻爬壁机器人，涉及机器人技术领域。本发明包括腿部机构一，腿部机构二，所述腿部机构一的顶端固定安装有大齿轮一，腿部机构二的顶端固定安装有大齿轮二，所述大齿轮二的中心位置安装有舵机三，所述舵机三的输出端贯穿大齿轮二固定连接有连杆二。本发明中通过设置的大齿轮一、大齿轮二、舵机三等结构的相互配合，能够使机器人通过空翻方式进行壁面的运动，同时利用设置的伸缩组件、转动组件还使得机器人具有腿部伸缩与扭转的功能，提供了一种在垂直高空表面运动与壁面过渡的新方案，不仅具备多种应用场景的适应性，同时提高了爬壁机器人的作业效率。
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