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公开(公告)号：CN118182495B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410619631.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60W40/109 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性轮胎和车辆横向动力学模型的车辆动力学参数估计方法、装置、介质及产品，涉及车辆动力学领域。方法包括：建立基于简化魔术公式轮胎的车辆横向动力学模型，根据历史行驶数据和待估计动力学参数对轮胎魔术公式系数和侧偏角进行表征；构造关于横向加速度的非线性优化问题，采用列文伯格‑马夸特算法求解得到动力学参数和轮胎魔术公式系数估计值；基于历史行驶数据、动力学参数估计值和轮胎魔术公式系数估计值，构造绕偏航轴转矩与角加速度的线性回归问题，采用最小二乘法求解得到车辆绕偏航轴转动惯量估计值。本发明能够提高车辆动力学参数的估计准确度、应用成本低且能够获取完整动力学参数。
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公开(公告)号：CN115071602A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210664679.9
申请日：2022-06-13
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60R16/023 , G01R31/54
Abstract: 本发明涉及汽车电子技术领域，具体涉及一种电阻型负载的高边驱动电路，由驱动电路、控制器和检测电路组成，所述控制器的输出端与驱动电路的输入端相连，驱动电路的第一输出端与远端负载相连，驱动电路的第二输出端与检测电路的输入端相连；检测电路的输出端与控制器的输入端相连，驱动电路根据所述控制器发送的控制信号控制负载工作，检测电路用于采集驱动电路输出的电流信号，并将采集到的电流信号输入所述控制器，控制器根据采集到的电流信号监测远端负载；本发明通过控制器通过驱动电路控制远端负载工作，同时控制器通过检测电路采集驱动电路输出的电流信号，从而实现远端负载的开路故障诊断。
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公开(公告)号：CN118182495A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410619631.5
申请日：2024-05-20
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: B60W40/109 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种基于非线性轮胎和车辆横向动力学模型的车辆动力学参数估计方法、装置、介质及产品，涉及车辆动力学领域。方法包括：建立基于简化魔术公式轮胎的车辆横向动力学模型，根据历史行驶数据和待估计动力学参数对轮胎魔术公式系数和侧偏角进行表征；构造关于横向加速度的非线性优化问题，采用列文伯格‑马夸特算法求解得到动力学参数和轮胎魔术公式系数估计值；基于历史行驶数据、动力学参数估计值和轮胎魔术公式系数估计值，构造绕偏航轴转矩与角加速度的线性回归问题，采用最小二乘法求解得到车辆绕偏航轴转动惯量估计值。本发明能够提高车辆动力学参数的估计准确度、应用成本低且能够获取完整动力学参数。
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公开(公告)号：CN110949142B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201911250612.5
申请日：2019-12-09
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种AMT换挡过程控制系统及方法，包括两个独立的控制单元即TCU和MCU，TCU与换挡电机相连，换挡电机安装在换挡执行机构上，MCU与驱动电机相连，TCU和MCU之间通过CAN总线进行数据传输和指令传递；TCU根据采集到信号包括车速、加速踏板开度、车辆加速，不断判断是否更新目标挡位；TCU向MCU发送扭矩卸载指令、自由模式指令、调速指令、随机扭矩控制指令、扭矩加载指令、发送不控制指令。本发明在换挡过程的摘挡和挂挡阶段对换挡电机进行主动扭矩控制实现换挡执行机构的精确定位同时辅助PI控制算法提高挂挡成功率和整车动力性。
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公开(公告)号：CN109826884A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201811111987.9
申请日：2018-09-25
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种离合器电控气动分离机构使用的带载测试装置，电磁阀位于助力缸的侧面，助力缸的中心线与组合支架中心线一致；支撑架位于基座上，从基座的一侧依次设置L形支架、转轴支撑架、盘式机构固定盘，转轴支撑架的轴线与助力缸的中心线垂直，盘式机构的固定盘的中心线与组合支架中心线一致；固定盘上的大孔中心线与拉臂厚度对称线一致；所述的L形支撑架两侧分别固定助力缸的特形支架和电磁阀；所述的转轴支撑架的转轴依次穿过一侧的前T型支架、特形支架构成转轴端面轴，并与气动分离机构的摆臂相连。本发明为电控气动分离机构使用的带载测试装置，实现电磁阀通断电，来控制助力缸通断气的测试功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110501169A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910795136.9
申请日：2019-08-27
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: G01M17/007
Abstract: 本申请提供了一种车辆故障的诊断方法、装置及电子设备，车辆上安装有AMT系统，获取AMT系统中的多种传感器信号；如果多种传感器信号及其变化率均没有超过对应的第一预设阈值，对多种传感器信号进行数据处理和小波分解，得到多种传感器信号对应的小波系数；如果至少有一个小波系数的变化幅值大于其对应的第二预设阈值，基于数据处理后的二维数据矩阵和小波分解后进行数据重构得到的小波重构矩阵，计算各种传感器信号对SPE统计量的贡献度；第二预设阈值为基于正常历史行驶数据进行多尺度主元分析得到的；基于上述贡献度，确定车辆的故障原因，本申请能够通过多尺度主元分析法实现车辆故障的诊断，得到车辆故障的原因。
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公开(公告)号：CN109668724A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201811580757.7
申请日：2018-12-24
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
IPC: G01M13/02
Abstract: 本发明提供了一种机械式自动变速器的调试方法，包括以下步骤：S1、上电后对系统进行初始化并进入监测模式，在监测模式下从TCU获取反馈数据并在主界面显示所述反馈数据；S2、当接收到故障代码，记录并显示故障换挡位和故障选档位；S3、判断换挡位移和选档位移是否均为0，如果是则进入步骤S4，否则维持监测模式；S4、进入调试模式；这种机械式自动变速器的调试方法对于AMT的反馈数据进行监控，当出现故障时能够准确判断故障原因，对部件状态进行确认，辅助技术人员对AMT进行故障排查和参数设定，实现对AMT的监测和调试，监测和调试过程清晰合理，不会对车辆的部件造成损伤。
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公开(公告)号：CN106917868A
公开(公告)日：2017-07-04
申请号：CN201510981796.8
申请日：2015-12-25
Applicant: 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司
CPC classification number: F16H61/30 , F16H61/32 , F16H2306/00
Abstract: 本发明涉及汽车工程技术领域的用于液力机械变速器(AT)的电控电动离合器执行机构，用于改进自动变速器换挡的控制精度和提高系统效率。本发明所述离合器执行机构由换挡电子控制单元、电机、力传递装置、锁止装置和变速器组成。系统动力来源直接由电机提供，并采用车载直流电源供电。与传统AT的离合器控制方式相比，一方面动力不再从油泵获取，而且电控系统可以根据具体工作环境控制电机的启停，从而减少发动机的功率损耗，节省燃料的同时减少排放污染；另一方面电机转速和转矩调整方便、灵敏，通过换挡控制单元对电机进行智能、精确的转速与转矩控制，可以很好的控制作用在离合器上的力，从而实现液力机械自动变速器换挡的高效、精确控制。
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公开(公告)号：CN119595002B
公开(公告)日：2025-05-20
申请号：CN202510142278.0
申请日：2025-02-10
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司 , 北理慧动(北京)教育科技有限公司
IPC: G01C21/34 , G06T17/05 , G06V20/58 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06N3/096
Abstract: 本申请公开了一种持续学习的运动规划方法、装置、设备、介质及产品，涉及智能驾驶领域，该方法包括：将当前越野环境的点云数据投影至栅格地图，生成地势高度图和路面粗糙度图；根据速度信息，构建引导地图，并将地势高度图、路面粗糙度图和引导地图输入到第k‑1次更新后的运动规划模型中，生成当前越野环境的规划轨迹地图；获取无人车根据规划轨迹地图行驶后的真实轨迹，并将真实轨迹加入至样本数据集；根据当前越野环境的样本数据集和预设历史样本数据集，采用均方误差作为损失函数并通过反向传播算法对运动规划模型进行第k次更新。本申请通过持续学习与迭代优化，提升了无人车在复杂越野场景下的运动规划能力与行驶安全性。
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公开(公告)号：CN119595002A
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202510142278.0
申请日：2025-02-10
Applicant: 北京理工大学 , 北理慧动(常熟)车辆科技有限公司 , 北理慧动(北京)教育科技有限公司
IPC: G01C21/34 , G06T17/05 , G06V20/58 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0499 , G06N3/084 , G06N3/096
Abstract: 本申请公开了一种持续学习的运动规划方法、装置、设备、介质及产品，涉及智能驾驶领域，该方法包括：将当前越野环境的点云数据投影至栅格地图，生成地势高度图和路面粗糙度图；根据速度信息，构建引导地图，并将地势高度图、路面粗糙度图和引导地图输入到第k‑1次更新后的运动规划模型中，生成当前越野环境的规划轨迹地图；获取无人车根据规划轨迹地图行驶后的真实轨迹，并将真实轨迹加入至样本数据集；根据当前越野环境的样本数据集和预设历史样本数据集，采用均方误差作为损失函数并通过反向传播算法对运动规划模型进行第k次更新。本申请通过持续学习与迭代优化，提升了无人车在复杂越野场景下的运动规划能力与行驶安全性。
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