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公开(公告)号：CN106171651B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201610535951.8
申请日：2016-07-10
Applicant: 上海大学
CPC classification number: Y02A40/252
Abstract: 一种用于农业温室大棚的机器人自动转轨系统。本发明公开了一种农业温室大棚中轨道车辆转轨用的机器人自动转轨系统。本系统主要包括机器人、换轨车、换轨车道、机器人轨道、待机区域和控制系统。所述控制系统连接换轨车和机器人，所述的换轨车包括轨道车体、轨道主体、轨道升降组件、绳索收放组件和轨道蓄能回弹组件，可以实现左右运动、轨道主体的升降和自动收拢伸展，所述换轨车道与机器人轨道的一端垂直交接，待机区域在换轨车道的一端。控制系统包括上位机控制系统I和车载控制系统II，上位机控制系统I包括上位机和无线模块甲，车载控制系统II包括无线模块乙、PLC控制器、传感器、接触器和热继电器。本发明能够辅助机器人自动换轨，并且实现换轨车的自动收拢伸展，提高了现代化农业温室大棚的自动化程度和生产效率。
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公开(公告)号：CN106204560B
公开(公告)日：2019-04-16
申请号：CN201610516684.X
申请日：2016-07-02
Applicant: 上海大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明涉及一种菌落挑选仪自动标定方法。本方法菌落挑选仪作为实验平台，建立一套适用于菌落挑选仪的相机标定系统，实现菌落图像坐标同三维空间坐标之间的转换。本发明方法在Tsai两步法的基础上，针对传统相机标定方法的实现方式复杂、需要人工交互操作缺陷，提出了一种改进的相机标定方法，把图像处理和相机标定的技术结合起来，实现了相机标定自动化。并且保留了Tsai两步法的迭代参数较少，求解速度快，精度高的优点。能够较好的应用于菌落挑选仪的相机标定系统，保证了菌落挑选仪能够精确读取目标菌落的三维空间坐标信息，并利用实验数据对标定的准确性进行了验证。
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公开(公告)号：CN105850930A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610254139.8
申请日：2016-04-23
Applicant: 上海大学
IPC: A01M1/02
CPC classification number: A01M1/026
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉技术的温室农作物病虫害预警系统和方法。该系统由现场佳能EOS7D相机图像传感器及多种环境传感器获取自然背景下图像监测数据和环境参数，构建警源预警和警兆预警双重病虫害预警系统，同时配备提供用户可以实时查询预警记录的信息处理功能。先由实时环境参数与农作物适宜生长环境参数进行匹配给出初步预警，然后使用机器视觉中图像处理技术对实时图像数据进行处理（滤波、分割、特征提取、识别分类），实现对番茄早疫病和叶霉病的自动识别与分类，给出目前农作物的病虫害发病情况，为用户提供决策支持及历史信息记录查询。也大大减少了人力物力，同时又提升了温室农作物病虫害管理的效率。
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公开(公告)号：CN105424950A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510739354.2
申请日：2015-11-04
Applicant: 上海大学
IPC: G01N35/00
CPC classification number: G01N35/00
Abstract: 本发明涉及一种用于农业大棚岩棉营养液自动检测装置，包括水平移动模块、旋转模块、注射器移动模块、注射器抽液模块、传感器移动模块和装置清洁和废液回收模块；所述水平移动模块和旋转模块通过底板连接，所述旋转模块和注射器移动模块通过连接板连接，所述注射器抽液模块安装在注射器移动模块的注射器支撑板上，所述传感器移动模块通过铝合金型材安装在底板上。本发明用于抽取岩棉营养液并检测其pH值及电导率等参数，是一种集自动采集、分析和清洁于一体的专用检测装置，具有体积小、方便灵活、检测快速、性能稳定、易于实现自动化、制造成本低等一系列优点。此外，本装置能够安装在通用移动装置上，在农业大棚内自由移动，具有很强的通用性。
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公开(公告)号：CN103413113A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310013229.4
申请日：2013-01-15
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明设计了一种服务机器人智能情感交互的方法。它包括以下步骤：利用情感输入模块实现信号的输入，情感输入模块包括双目视觉装置，麦克风装置；引入优先级判断设置实现视觉、语音等输入信号的融合处理；情感识别模块提取特征离线训练得到模板库，利用模板库实现在线识别；机器人情感表达模块进行情感表达，情感表达模块包括机器人发声系统和机器人运动模块。本发明将生命科学与计算机科学紧密结合，实现智能服务机器人情感交互，使得机器人具备一定的情感交互能力，有利于建立一种更加和谐的人机交互环境，实现真正意义上的人工智能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102848388A
公开(公告)日：2013-01-02
申请号：CN201210096743.4
申请日：2012-04-05
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感的服务机器人定位和抓取的方法。本发明方法包括以下步骤：RFID收发模块的标签按照一定的规律放置在地面，构建网格化的坐标系；机器人采用射频（RFID）与双目视觉相结合的方法，在构建的网格化环境中机器人自由行走、定位和搜寻目标；将双目视觉系统所获取的物体的空间坐标，转换到手臂坐标系，利用改进的D-H模型对手臂进行数学建模,再利用新的逆解算法，求解仿人手臂的各个角度，实现物体的跟随与抓取。本方法实现了基于多传感器的服务机器人的自定位与目标跟随、抓取。
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公开(公告)号：CN102323817A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110149424.0
申请日：2011-06-07
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种服务机器人控制平台系统及其多模式智能交互与智能行为的实现方法。一种服务机器人控制平台系统，包括语音控制模块，双目图像采集模块，RFID收发模块，底轮运动模块，避障模块，机械臂控制模块。一种服务机器人多模式智能交互与智能行为的实现方法，包括以下步骤：（1）语音交互；（2）自主导航与定位；（3）机械臂控制；（4）人脸检测与识别。本发明能够让机器人进行智能交互和智能行为，增强了机器人智能抓取的能力。除了特定人的识别，加入了对图片脸与真实人脸的区分，有效排除了图片脸对程序的影响；本发明对拟人机械臂抓取的控制，采用特定拟人化路径抓取方式，使机器人的服务方式更加智能化、人性化。
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公开(公告)号：CN105420107A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510765311.1
申请日：2015-11-11
Applicant: 上海大学
IPC: C12N1/00
CPC classification number: C12N1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于菌落形态特征的菌落自动筛选方法，其步骤为：(1).输入菌落图像；(2).建立菌落图像像素坐标系同世界空间坐标系的转换模型；(3).对上述获取后的菌落图像进行预处理，获取预处理后的菌落图像；(4).对上述处理后的菌落图像进行图像二值化处理，得到二值菌落图像，对二值菌落图像按照连通原则分割图像，分割后得到二值菌落区域；(5).计算二值菌落区域的形态特征；(6).对上述步骤(5)中获取的菌落进行筛选。该方法根据菌落个体的形态特征对菌落进行筛选，并与优良菌落形态特征样本库进行比较，以保证菌落的筛选准确率，因此具有很高的普遍性，同时通过在菌落挑选仪上的大量菌落筛选实验，证明了本发明的方法对菌落筛选的准确性与精密度。
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公开(公告)号：CN104468572A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410738598.4
申请日：2014-12-08
Applicant: 上海大学
CPC classification number: H04L67/025 , G06F17/30026 , G10L15/04
Abstract: 本发明涉及了一种Android手机语音远程控制菌种挑选仪的方法。它包括以下步骤：利用Android手机麦克风实现语音信号的输入；对输入的一段有效语音信号利用在线的语音处理引擎进行语音识别；将识别后的文本信息通过网络通信的方式传送到PC端；PC端接收到命令后，利用预先定义的命令库进行命令匹配；将匹配的结果作出相应的命令处理，实现菌种挑选仪的运动。若未能匹配到相应的结果，则不作任何处理；将命令处理的结果信息反馈给当前Android手机用户。本发明将计算机网络通信与语音信号分析与处理紧密结合，实现Android手机语音远程控制菌种挑选仪，使得菌种挑选仪能自动的跟随人类的语音进行相应的运动，使菌种挑选仪具备一定的语音交互能力，有利于建立一种更加和谐的、便捷的远程控制环境，实现真正意义上的人机交互，这也将是未来人工智能的最要发展方向。
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公开(公告)号：CN101572623A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910050354.6
申请日：2009-04-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于主客观组合评价的网络性能综合评价方法。它包括步骤A、选取网络性能综合评价指标，收集网络性能数据，建立决策矩阵；B、使用主观分析法对网络性能进行评价，计算网络性能综合评价值；C、使用客观分析法对网络性能进行评价，计算出网络性能综合评价值：D、将主、客观分析法分别得到的综合评价值再进行组合评价，得出最终网络性能综和评价值。该方法有益效果是：避免了单纯使用客观分析方法可能会遇到的数据信息量不足，也避免了单纯使用主观分析方法造成的主观随意性，同时结合主客观法对网络性能进行评价，使评价更加科学和全面，该方法设计合理，实用性强，为实际网络性能监测和评价提供依据。
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