公开(公告)号：CN103413113A

公开(公告)日：2013-11-27

申请号：CN201310013229.4

申请日：2013-01-15

Applicant: 上海大学

Inventor： 李昕 ,  李翔 ,  张德兴 ,  屈燕琴 ,  胡晨 ,  徐昱琳 ,  陈万米

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/66

Abstract: 本发明设计了一种服务机器人智能情感交互的方法。它包括以下步骤：利用情感输入模块实现信号的输入，情感输入模块包括双目视觉装置，麦克风装置；引入优先级判断设置实现视觉、语音等输入信号的融合处理；情感识别模块提取特征离线训练得到模板库，利用模板库实现在线识别；机器人情感表达模块进行情感表达，情感表达模块包括机器人发声系统和机器人运动模块。本发明将生命科学与计算机科学紧密结合，实现智能服务机器人情感交互，使得机器人具备一定的情感交互能力，有利于建立一种更加和谐的人机交互环境，实现真正意义上的人工智能。

公开(公告)号：CN102848388A

公开(公告)日：2013-01-02

申请号：CN201210096743.4

申请日：2012-04-05

Applicant: 上海大学

Inventor： 刘路 ,  李昕 ,  吕小听 ,  张德兴

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/04

Abstract: 本发明公开了一种基于多传感的服务机器人定位和抓取的方法。本发明方法包括以下步骤：RFID收发模块的标签按照一定的规律放置在地面，构建网格化的坐标系；机器人采用射频（RFID）与双目视觉相结合的方法，在构建的网格化环境中机器人自由行走、定位和搜寻目标；将双目视觉系统所获取的物体的空间坐标，转换到手臂坐标系，利用改进的D-H模型对手臂进行数学建模,再利用新的逆解算法，求解仿人手臂的各个角度，实现物体的跟随与抓取。本方法实现了基于多传感器的服务机器人的自定位与目标跟随、抓取。

公开(公告)号：CN102323817A

公开(公告)日：2012-01-18

申请号：CN201110149424.0

申请日：2011-06-07

Applicant: 上海大学

Inventor： 杨永焕 ,  刘路 ,  张德兴 ,  钱俊凤 ,  吕小听 ,  徐昱琳 ,  李昕 ,  陈万米

IPC: G05D1/00

Abstract: 本发明公开了一种服务机器人控制平台系统及其多模式智能交互与智能行为的实现方法。一种服务机器人控制平台系统，包括语音控制模块，双目图像采集模块，RFID收发模块，底轮运动模块，避障模块，机械臂控制模块。一种服务机器人多模式智能交互与智能行为的实现方法，包括以下步骤：（1）语音交互；（2）自主导航与定位；（3）机械臂控制；（4）人脸检测与识别。本发明能够让机器人进行智能交互和智能行为，增强了机器人智能抓取的能力。除了特定人的识别，加入了对图片脸与真实人脸的区分，有效排除了图片脸对程序的影响；本发明对拟人机械臂抓取的控制，采用特定拟人化路径抓取方式，使机器人的服务方式更加智能化、人性化。