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公开(公告)号：CN112902845B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202110241982.3
申请日：2021-03-04
Applicant: 黄河勘测规划设计研究院有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种轨迹式顶管自动导向方法，S1，测量装置安装：始发井内安装一台激光测距仪，选定隧道内靠近始发井的第一个管片作为后视管片，在后视管片上安装第一反射棱镜和第一电子倾斜仪；在后视管片位于接收井一侧选定一个管片作为测站管片，测站管片上安装第二反射棱镜、测量机器人和第二电子倾斜仪；在距测站管片位于接收井一侧选定一个管片作为前视管片，前视管片上安装第三反射棱镜和第四反射棱镜；在顶管机头上安装第五反射棱镜；S2，初始状态时，对所述激光测距仪、第一~第五反射棱镜和第一、第二电子倾斜仪进行融合标定；S3，顶管机头的自动导向测量。本发明系统组建设备减少，经济效益高，适用性强，拥有较高的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN117330031A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311303537.0
申请日：2023-10-10
Applicant: 黄河勘测规划设计研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种融合机载LiDAR点云的无人机倾斜影像实时定位方法,将无人机载LiDAR点云数据栅格化和影像化处理，生成数字地表模型；利用无人机倾斜影像的实时POS数据，将无人机倾斜影像修正为水平影像后，利用迭代交会法，实现无人机倾斜影像与机载LiDAR点云数据影像的几何融合，实现无人机倾斜影像的实时定位。本发明的优点在于通过将无人机机载LiDAR点云数据栅格化和影像化，生成数字地表模型；利用无人机实时POS数据，实现了无人机倾斜影像与机载LiDAR点云的几何融合；通过逐像素解算，实现了无人机倾斜影像的整帧定位。相较于已有的技术方法，本发明实时性高，无需布设地面控制点，亦无需构建立体像对，避免了耗时的影像特征匹配和光流匹配等操作。
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公开(公告)号：CN115950435A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202310137098.4
申请日：2023-02-20
Applicant: 黄河勘测规划设计研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种无人机巡检影像的实时定位方法，通过实时读取无人机巡检过程中拍摄的视频帧及视频帧的POS数据和巡检区的DOM影像，计算视频帧对应的基准DOM影像的中心经纬度、方位角、长度和宽度，抽取基准DOM影像；将视频帧与基准DOM影像进行稳健粗匹配，基于视频帧和粗匹配DOM影像的梯度强度解算视频帧的最优校正参数，根据视频帧中兴趣点的像素坐标和最优校正参数解算兴趣点的经纬坐标。本发明的优点在于提出了视频帧粗匹配和视频帧精校正的方法，在无人机视频帧和巡检区DOM的光照、地物细节和分辨率均有较大差异的情况下，仍能稳健地实现两者的粗匹配，并通过精确校正以m级的精度实时解算出地面兴趣点的经纬坐标，且单帧的解算时间为秒级。
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公开(公告)号：CN112902845A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110241982.3
申请日：2021-03-04
Applicant: 黄河勘测规划设计研究院有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种轨迹式顶管自动导向方法，S1，测量装置安装：始发井内安装一台激光测距仪，选定隧道内靠近始发井的第一个管片作为后视管片，在后视管片上安装第一反射棱镜和第一电子倾斜仪；在后视管片位于接收井一侧选定一个管片作为测站管片，测站管片上安装第二反射棱镜、测量机器人和第二电子倾斜仪；在距测站管片位于接收井一侧选定一个管片作为前视管片，前视管片上安装第三反射棱镜和第四反射棱镜；在顶管机头上安装第五反射棱镜；S2，初始状态时，对所述激光测距仪、第一~第五反射棱镜和第一、第二电子倾斜仪进行融合标定；S3，顶管机头的自动导向测量。本发明系统组建设备减少，经济效益高，适用性强，拥有较高的精度和可靠性。
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