公开(公告)号：CN110877617A

公开(公告)日：2020-03-13

申请号：CN201911184111.1

申请日：2019-11-27

Applicant: 浙江大学 ,  重庆邮电大学

Inventor： 刘平 ,  胡清泉 ,  刘航 ,  周磊 ,  樊力 ,  伍习波 ,  刘兴高

IPC: B61C17/00

Abstract: 本发明公开了基于两阶段正交配置的货运电力机车赶点参考速度自动发生装置及方法，由电力机车车速传感器、电力机车坡道传感器、电力机车参数及赶点区间输入单元、电力机车中控CCU(Central control unit，简称CCU)、参考速度曲线输出单元构成。在电力机车中控CCU中输入电力机车参数，电力机车进入赶点区间，电力机车车速传感器、坡道传感器和中控CCU开启，实时测量当前电力机车车速、坡道坡度，电力机车中控CCU根据铁路调度部门发送的赶点区间指令自动执行内部的两阶段自适应Gauss配点重构伪谱法，得到使货运电力机车在最短时间内行驶完赶点区间的最优速度参考值，并将得到的参考速度曲线输出至速度可控制机构，本发明可以提高货运电力机车运行效率，保障铁路运行安全。

公开(公告)号：CN110727285A

公开(公告)日：2020-01-24

申请号：CN201911184073.X

申请日：2019-11-27

Applicant: 浙江大学 ,  重庆邮电大学

Inventor： 刘平 ,  周磊 ,  樊力 ,  胡清泉 ,  刘航 ,  伍习波 ,  刘兴高

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于高斯时间配点控制参数化的无动力航空飞行器控制信号发生装置及方法，该装置由航空飞行器微控制单元、航空飞行器攻角控制器、航空飞行器高度传感器、航空飞行器速度传感器、航空飞行器航迹倾角传感器、航空飞行器水平飞行距离传感器构成。飞行器进入滑翔飞行空域，海拔高度传感器、速度传感器、航迹倾角传感器和水平飞行距离传感器实时测量航空飞行器海拔高度、速度、航迹倾角与水平飞行距离状态信息，内部集成了高斯时间配点控制参数化算法的航空飞行器MCU根据当前时刻的飞行状态信息，自动执行内部集成算法，得到使航空飞行器水平飞行距离最长的控制策略并将得到的控制策略转换为控制信号传输至航空飞行器攻角控制器单元。

公开(公告)号：CN117055524A

公开(公告)日：2023-11-14

申请号：CN202311035032.0

申请日：2023-08-16

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 岑明 ,  刘航 ,  江陈鑫 ,  肖勇

IPC: G05B23/02 ,  G06F8/41 ,  G06F8/35

Abstract: 本发明涉及一种无人特种车辆控制系统代码生成方法，属于计算机及控制技术领域，包括以下步骤：S1：构造作业任务、无人特种车辆模型与控制协议的描述文件；S2：将任务库、作业流程、车辆模型、算法参数进行关联，得到与底层通信协议无关的中间配置文件；S3：将中间配置文件中各阶段任务的车辆动作在指定通信协议下做指令映射；将各指令进行封装与解析，根据相应通信协议的描述生成源代码，最后生成主函数，并生成相应CMake文件和launch启动文件。该方法能降低无人特种车辆控制系统开发难度，提高代码质量，有效缩短特种车辆控制系统的开发周期，提高开发效率。

公开(公告)号：CN110877617B

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN201911184111.1

申请日：2019-11-27

Applicant: 浙江大学 ,  重庆邮电大学

Inventor： 刘平 ,  胡清泉 ,  刘航 ,  周磊 ,  樊力 ,  伍习波 ,  刘兴高

IPC: B61C17/00

Abstract: 本发明公开了基于两阶段正交配置的货运电力机车赶点参考速度自动发生装置及方法，由电力机车车速传感器、电力机车坡道传感器、电力机车参数及赶点区间输入单元、电力机车中控CCU(Central control unit，简称CCU)、参考速度曲线输出单元构成。在电力机车中控CCU中输入电力机车参数，电力机车进入赶点区间，电力机车车速传感器、坡道传感器和中控CCU开启，实时测量当前电力机车车速、坡道坡度，电力机车中控CCU根据铁路调度部门发送的赶点区间指令自动执行内部的两阶段自适应Gauss配点重构伪谱法，得到使货运电力机车在最短时间内行驶完赶点区间的最优速度参考值，并将得到的参考速度曲线输出至速度可控制机构，本发明可以提高货运电力机车运行效率，保障铁路运行安全。