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公开(公告)号：CN111687868B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010542920.1
申请日：2020-06-15
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J15/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明请求保护一种仿章鱼吸盘的磁控负压增强黏附装置，属于仿生结构智能装置领域，包括结构设计、工作原理、制造方式。该黏附装置主要为黏附吸盘、调控电磁铁两个部分。本发明采用磁响应材料通过设计制造得到仿章鱼吸盘的黏附吸盘，调控电磁铁集成于黏附吸盘上方，通过控制磁场来驱动黏附吸盘内腔发生形变，产生类似章鱼吸盘的负压变化，在吸附时能增强与接触面的黏附力，在脱离时加速剥离过程，同时调节黏附吸盘外垫与接触面的压力和黏附性能，保障负压腔的封闭效果。本发明便于制造，成本低，同时黏附性能可调可控，柔性接触，环境适应性强，可用于需要实现快速黏附/脱附过程的复杂环境场合，包括快速搬运机械手、足腿类的壁面机器人等。
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公开(公告)号：CN110028777A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910335175.0
申请日：2019-04-24
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种具有自感知功能的智能磁流变弹性体复合材料及其制备方法，属于材料技术领域。该复合材料按质量份计包含如下组分：高分子预聚物基体100份、碳材料1-4份、磁性颗粒37-180份、交联剂10份。该复合材料在磁场控制下，可以显著地变化刚度和阻尼，进而改变自身模量，可以有效的扩大隔震减震工作范围，提高隔震减震性能。同时还因添加碳材料，具有良好的导电性能，可通过自身的压阻效应智能的感知材料所受的载荷情况，为快速主动隔振减震提供反馈信号。该复合材料制备工艺简单易操作，对设备要求不高，成本低，适合扩大化生产。
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公开(公告)号：CN109850027A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910163173.8
申请日：2019-02-28
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于机器人自动化技术领域，涉及一种基于磁敏橡胶黏附材料的仿生双足爬壁机器人，由两个吸附足组件、三个俯仰关节组件、两个连杆、电源装置、控制模块和无线模块组成，采用磁敏橡胶黏附材料，作为吸附足端件，采用磁场调节材料本身黏附性能，并利用磁场控制部分磁敏橡胶黏附材料发生形变形成负压来加强吸附性能；根据控制模块中软件层面的步态算法以协调各部件以实现运动，包括前进后退，交面过渡等动作；通过可编程的控制模块及无线模块，可以实现人为或自主控制，并完成一系列任务；本机器人可搭载一定载荷和各种检测、侦察模块，用于面向复杂形貌和湿滑、油污环境下的结构(建筑、路桥、船舶、装备等)表面检测、情报侦察等工作。
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公开(公告)号：CN113184075B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202110571143.8
申请日：2021-05-25
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于智能机器人领域，涉及一种仿安乐蜥的抗风振爬附机器人，由躯体功能模组、足掌功能模组、腿部功能模组以及控制与驱动功能模组和电源装置组成。躯体功能模组包括头部、通过弯曲完成交叉步态前进功能的脊柱、采用磁敏橡胶制备的柔性腹部薄膜、通过弯曲形变将风能转换为前进动力的尾部、肋骨框架；足掌功能模组由包含爪刺和多节趾骨的脚趾以及脚趾连接件组成；腿部功能模组包括气动功能部分和运动功能部分。本机器人借鉴安乐蜥在强风中的结构变化特点，设计了可调节气动性能的柔性腹部和尾部，设计了提升附着能力的黏附足掌，使其能够解决强风环境下稳定攀附的问题，且能适应一定曲率的壁面，能适应更广泛和复杂的场景。
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公开(公告)号：CN110143245B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN201910452133.5
申请日：2019-05-28
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种基于磁敏黏附材料的磁控仿生粘附脚掌器件，内容包括脚掌的结构设计、制造方式。其由脚掌粘附件、主体件和相应的调控线圈组成，采用三维成型制造技术辅助制造脚掌粘附件掌面，采用磁敏黏附材料作为脚掌粘附件加工脚掌；设计并填入调控线圈以产生磁场来调节脚掌的黏附性能，同时驱动部分掌面产生形变位移，使得脚掌具有一定的移动辅助能力。本发明可用于双足或多足类的机器人，以适用于复杂异构壁面环境下的高空建筑、桥梁、船舶、油罐等的表面检测、城市反恐、情报侦察等工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113184075A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202110571143.8
申请日：2021-05-25
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明属于智能机器人领域，涉及一种仿安乐蜥的抗风振爬附机器人，由躯体功能模组、足掌功能模组、腿部功能模组以及控制与驱动功能模组和电源装置组成。躯体功能模组包括头部、通过弯曲完成交叉步态前进功能的脊柱、采用磁敏橡胶制备的柔性腹部薄膜、通过弯曲形变将风能转换为前进动力的尾部、肋骨框架；足掌功能模组由包含爪刺和多节趾骨的脚趾以及脚趾连接件组成；腿部功能模组包括气动功能部分和运动功能部分。本机器人借鉴安乐蜥在强风中的结构变化特点，设计了可调节气动性能的柔性腹部和尾部，设计了提升附着能力的黏附足掌，使其能够解决强风环境下稳定攀附的问题，且能适应一定曲率的壁面，能适应更广泛和复杂的场景。
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公开(公告)号：CN110123624B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201910453053.1
申请日：2019-05-28
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种基于磁流变胶的智能磁控按摩装置，包括底座、磁场发生装置阵列、磁流变胶、软质包装材料、控制箱。所述包装材料与磁流变胶之间设置有压力传感器，所述磁场发生装置阵列与电源模块连接，控制箱根据压力位置信息控制各个电源模块的激励电流大小，从而控制整个磁场发生装置阵列区域的磁场分布，进而控制磁流变胶的表面形状，形成智能磁控按摩装置。本发明可拓展能力强，可通过手机APP连接上控制芯片进而能够由手机直接控制按摩模式，方便快捷。也可通过将装置底部固定在遥控平板车上形成智能家居。
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公开(公告)号：CN110143245A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910452133.5
申请日：2019-05-28
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种基于磁敏黏附材料的磁控仿生粘附脚掌器件，内容包括脚掌的结构设计、制造方式。其由脚掌粘附件、主体件和相应的调控线圈组成，采用三维成型制造技术辅助制造脚掌粘附件掌面，采用磁敏黏附材料作为脚掌粘附件加工脚掌；设计并填入调控线圈以产生磁场来调节脚掌的黏附性能，同时驱动部分掌面产生形变位移，使得脚掌具有一定的移动辅助能力。本发明可用于双足或多足类的机器人，以适用于复杂异构壁面环境下的高空建筑、桥梁、船舶、油罐等的表面检测、城市反恐、情报侦察等工作。
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公开(公告)号：CN113006348B
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202110257664.6
申请日：2021-03-09
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明属于建筑幕墙自动化安装技术领域，涉及一种高空幕墙自动安装型智能机器人，包括：板材堆放台，用于存放板材；板材运输升降台，用于提升板材；智慧安装机器人，用于将运输升降台上的板材安装至幕墙；智能送料机器人，用于自动抓取板材堆放台上的板材并自动移动至运输升降台；剪叉式承重升降台，用于提升智慧安装机器人；履带式基座，用于安装所述板材堆放台、运输升降台、剪叉式承重升降台；以及控制室，设置在履带式基座上，用于各部分协调动作以及移动式作业。该智能型机器人可适用于高空幕墙板材的自动化安装，增加施工效率，减少施工人员的伤亡。
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公开(公告)号：CN113006348A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110257664.6
申请日：2021-03-09
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明属于建筑幕墙自动化安装技术领域，涉及一种高空幕墙自动安装型智能机器人，包括：板材堆放台，用于存放板材；板材运输升降台，用于提升板材；智慧安装机器人，用于将运输升降台上的板材安装至幕墙；智能送料机器人，用于自动抓取板材堆放台上的板材并自动移动至运输升降台；剪叉式承重升降台，用于提升智慧安装机器人；履带式基座，用于安装所述板材堆放台、运输升降台、剪叉式承重升降台；以及控制室，设置在履带式基座上，用于各部分协调动作以及移动式作业。该智能型机器人可适用于高空幕墙板材的自动化安装，增加施工效率，减少施工人员的伤亡。
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