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公开(公告)号：CN115933669B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202211622467.0
申请日：2022-12-16
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/65 , G05D1/644 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及路径规划技术领域，公开了一种基于改进蝴蝶优化算法的移动机器人路径规划方法，包括：S1、在原有的蝴蝶优化算法的蝴蝶香味计算阶段引入动态感觉模态、在全局搜索阶段引入遗传算法的选择因子、在局部搜索阶段引入动态参数优化的变异因子得到在迭代过程中收敛速度更快的改进蝴蝶优化算法；S2、设置关于改进蝴蝶优化算法的相关参数以及蝴蝶个数；S5、计算每只蝴蝶的香味，获得初始香味最浓的最佳蝴蝶；S6、基于初始香味最浓的最佳蝴蝶通过改进蝴蝶优化算法对每只蝴蝶进行迭代；S7、判断是否达到最大迭代次数；S8、输出最优路径和适应度值，结束。本发明使用改进蝴蝶优化算法使得移动机器人在进行路径规划的时候寻路效率低，路径短。
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公开(公告)号：CN118024254A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410326479.1
申请日：2024-03-21
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于改进肉食植物算法的机器人关节轨迹规划方法及装置，涉及机器人轨迹规划领域，方法包括：建立包括机器人沿规划路径的移动时间和平滑程度最小的目标函数，以及机器人运动和关节驱动力的约束条件的轨迹规划模型；依据规划路径建立凸多边形区域，结合约束条件从凸多边形区域中提取出路径‑伪速度相平面，对路径‑伪速度相平面进行可达性分析，确定出在相平面内的可行轨迹区域，在可行轨迹区域内应用三次B样条曲线构建轨迹函数；将轨迹函数输入改进后的肉食植物算法进行搜索，在达到停止条件时，输出轨迹函数的最优轨迹控制点；将轨迹规划模型的变量转换为伪速度向量，得到最优轨迹规划模型，求解最优轨迹规划模型，得到最优轨迹。
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公开(公告)号：CN114770476A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210529057.5
申请日：2022-05-16
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明涉及一种具有二自由度大转角转动的并联驱动机构；属于机器人设计领域，包括基座、设置在基座上的框架、动平台、以及驱动动平台移动的传动机构；传动机构包括第一传动轴、第二传动轴、水平杆、和与水平杆连接的第一连接杆；第一传动轴上设有第一带轮；第二传动轴的中间设有第二带轮，第二带轮与第一带轮位于同一平面内；第一带轮和第二带轮通过第一绳索连接，第二传动轴通过第二绳索与水平杆连接；第一连接杆一端与水平杆固定连接，另一端与所述动平台转动连接；通过驱动第一传动轴依次带动第二传动轴、水平杆和第一连接杆来使动平台转动。该机构解决现有具有二自由度转动的并联驱动机构转动范围受限、结构复杂的技术问题。
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公开(公告)号：CN112762928B
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202011538701.2
申请日：2020-12-23
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了含有激光SLAM的ODOM与DM地标组合移动机器人及导航方法，首先通过建立里程计运动模型预测粒子位置，并利用DM码数据信息修正其参数，再建立DM地标观测模型更新粒子重要性权重；其后在改进的粒子重采样过程中根据相机观测似然增加固定数目的随机粒子，以获得更准确的粒子分布来有效提高定位精度，同时减弱了蒙特卡洛(MCL)算法粒子退化，改进算法解决了机器人位置漂移与劫持问题；最后通过DM地标轨迹纠偏不断修正其位姿，提高机器人全局导航精度，基于组合导航机器人平台进行实验。
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公开(公告)号：CN113156931A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202011520181.2
申请日：2020-12-21
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了给含有离子‑人工蜂群算法的移动机器人配置路径的方法，主要用于解决仓储环境下路径规划问题；针对传统ABC算法存在的不足与缺陷，引入自然界离子间相互作用力来改善蜂群算法搜索阶段，并把搜索阶段分成前、后期来平衡算法的开发和探索能力，在保证不陷入局部最优的前提下，加大搜索步长，并在全局更新阶段加入自适应性花香浓度，根据花香浓度指引变异自适应性更新，提升算法的效率。该算法在不同的标准测试函数下验证极值求解能力并表现出较大的优势，通过求解机器人路径规划问题验证了算法的实际运用效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108527371A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810343226.X
申请日：2018-04-17
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人灵巧手的规划方法，包括以下步骤：步骤S1，BP神经网络训练，通过对网络权值的修正与阈值的修正，使误差函数沿梯度方向下降；所述BP神经网络的输入是抓取目标的仿射不变矩，输出为与抓取手势相对应的抓取目标种类；步骤S2，识别未知模式，通过训练好的BP神经网络判断出相对应的抓取方式并给出仿人手各关节角度。本发明的方法能够满足机器人针对不同类型、尺寸的工具的抓取与操作需求。
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公开(公告)号：CN108210090B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN201810159634.X
申请日：2018-02-26
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明请求保护一种力感知手术器械驱动装置，属于机器人技术领域。该装置包括手术器械运动驱动电机、力感知组件、传动组件和手术器械装配辅助组件。其特点是力感知组件设置在器械驱动装置内，由于力感知组件与手术器械分离，降低了力感知型手术器械的加工制作复杂度；力感知组件中含有对平面扭转变形敏感的力感知转盘，力感知转盘两侧设有应变片，力感知转盘和传动组件相互配合实现手术器械运动驱动及手术器械末端的力感知；当手术器械运动驱动电机运动时，通过检测应变片电阻变化可测量手术器械末端所受力/力矩；由于手术器械的各自由度驱动方式及力测量方式完全同构，有利于模块化批量生产，装置制造成本较低。
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公开(公告)号：CN115230947B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202211115188.5
申请日：2022-09-14
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种旋翼无人机用拟鹰爪停歇抓取装置，包括：连接平台，连接平台上设有无人机连接部位、释放部位，释放部位包括安装块和释放开关，安装块上滑动配合有滑块，释放开关能够限制滑块滑动；连接平台上连接有主弹簧；连接平台上还设有驱动滑块滑动的驱动单元；爪部，爪部为欠驱动式手爪，爪部包括脚掌和四根手指；腿部，包括下肢连接部、大腿、关节部、小腿和爪部连接部，大腿与连接平台通过下肢连接部活动连接，小腿与爪部通过爪部连接部活动连接；传动单元，传动单元包括爪部绕线机构、关节绕线机构、滑块拉线机构和释放部位绕线机构。本发明拥有强大的树栖能力的无人机，能够停靠在树枝上执行任务，大大节省电池电量。
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公开(公告)号：CN115933669A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211622467.0
申请日：2022-12-16
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及路径规划技术领域，公开了一种基于改进蝴蝶优化算法的移动机器人路径规划方法，包括：S1、在原有的蝴蝶优化算法的蝴蝶香味计算阶段引入动态感觉模态、在全局搜索阶段引入遗传算法的选择因子、在局部搜索阶段引入动态参数优化的变异因子得到在迭代过程中收敛速度更快的改进蝴蝶优化算法；S2、设置关于改进蝴蝶优化算法的相关参数以及蝴蝶个数；S5、计算每只蝴蝶的香味，获得初始香味最浓的最佳蝴蝶；S6、基于初始香味最浓的最佳蝴蝶通过改进蝴蝶优化算法对每只蝴蝶进行迭代；S7、判断是否达到最大迭代次数；S8、输出最优路径和适应度值，结束。本发明使用改进蝴蝶优化算法使得移动机器人在进行路径规划的时候寻路效率低，路径短。
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公开(公告)号：CN115393291A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210950446.5
申请日：2022-08-09
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种YOLOv5和EfficientNet的PCB焊点缺陷检测方法，属于PCB焊点缺陷检测领域，包括以下步骤：S1：采集PCB图像；S2：对含有缺陷的PCB图像进行标注，形成数据集，并划分数据集；S3：构建用于易识别缺陷类型检测但难识别缺陷类型定位的YOLOv5目标检测网络；再构建对难识别缺陷类型进行细粒度分类的EfficientNet图像分类网络；S4：分别对YOLOv5目标检测网络和EfficientNet图像分类网络进行训练和验证；S5：使用训练好的最优模型对测试集进行检测测试；S6：使用测试完成的模型进行PCB焊点缺陷检测；S7：对识别到的含有缺陷的PCB进行分拣。
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