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公开(公告)号：CN113936062B
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202111234203.3
申请日：2021-10-22
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种采煤工作面液压支架护帮板定位方法，包括安装和标定摄像机；建立摄像机与护帮板的相对位置模型，并在模型中为护帮板设置编号；控制摄像机旋转，并获得摄像机的旋转角度及拍摄的图像；从理论上计算在旋转角度下每个护帮板编号对应的理论成像区间；利用计算机识别所述图像中护帮板的实际成像区间；将护帮板的所述实际成像区间与所述理论成像区间一一比对判断，确定护帮板的位置。本发明优点在于采用单目相机，不需要在待检测护帮板设置标识物和机器学习训练，就能够准确的确定护帮板的位置，根除了待测物体对标识物或机器学习的依赖性，不受采煤机的运动和井下作业环境的限制，有效防止采煤机滚筒损坏护帮板。
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公开(公告)号：CN116971813A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310996120.0
申请日：2023-08-09
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司 , 国能神东煤炭集团有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种两柱式液压支架移架动作智能决策与在线强化学习方法，涉及支架移架动作决策技术领域，包括以下步骤：首先根据工作面地质条件，确定单台支架移架过程和邻架协同移架过程执行的动作序列，并对地质条件中各数据项取值进行模糊属性定义；之后构建邻架协同先验知识表和单台支架移架过程先验知识表；再根据所创建的经验池产生的回报值完成在线学习过程，最后执行支架移架动作决策。本发明能够根据地质条件的不同高效的做出移架策略，为后续采煤机的采煤奠定良好的基础，进一步的提高工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116556947A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310500938.9
申请日：2023-05-04
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及采煤机技术领域，具体涉及一种基于动态尺度滑窗的采煤机范围内支架动作决策方法，决策实质是在滑窗范围内，确定收护帮板、第一无动作区、伸护帮板、第二无动作区等4个区域的支架编号集合。本发明从时间维度出发，考虑采煤机的速度因素，并融合采煤机的位置信息，优化支架自动跟机首架动作时刻，以采煤机实时变化的运行速度为基础，建立采煤机与跟机支架中首架的空间关系和时间关系，并融合成为首架启动时刻的时空信息；再以此为基础，建立首架启动时刻的优化方法，以达到采煤机速度与跟机速度的动态平衡。
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公开(公告)号：CN114592894B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210293555.4
申请日：2022-03-24
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司
IPC: E21D23/12
Abstract: 本发明公开了一种半滑模拉架控制方法，根据公式（1）中的u值控制是否施加液压支架拉架拉力。#imgabs0#时，施加拉架拉力F；当#imgabs1#时，取消拉架拉力F。本发明优点在于根据液压支架群拉架控制过程构建空间模型，提供一种半滑模拉架控制方法，提高液压支架群的拉架控制精度，从而保障液压支架群直线度，从根本上避免因液压支架群直线度不够，导致的煤壁片帮、液压支架压死、冒顶等事故，以及出煤效率过低的问题，确保煤矿工作面生产安全和煤矿生成效益。
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公开(公告)号：CN116562135A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310500926.6
申请日：2023-05-04
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司
Abstract: 本发明涉及采煤机技术领域，具体涉及一种基于强化学习的采煤机机身范围内支架动作序列决策方法，设定采煤机机身范围内地质条件，包括煤壁稳定性、顶板压力和顶煤破碎程度，设定采煤机机身范围内支架动作序列，基于状态变量以及采煤机机身范围内地质条件和采煤机机身范围内支架动作序列，建立马尔科夫模型的状态空间、动作空间和回报值函数，根据马尔科夫模型，建立支架动作决策的强化学习模型，根据强化学习模型，获取支架最优动作序列，可实现采煤机机身范围内支架动作序列决策的学习，并得到最优的决策方法。
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公开(公告)号：CN116542569A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310535824.8
申请日：2023-05-12
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司
IPC: G06Q10/0639 , G06Q50/02 , G06N7/02 , G06F17/18
Abstract: 本发明提供一种基于双层模糊估计的综采工作面局部与全局矿压实时评价方法，以模糊数学为基础，以各支架实时压力值为依据，创立一套面向工作面局部与全局的顶板压力模糊评价方法，其中，局部评价是确定指定区域的顶板压力状态，全局评价是工作面整体顶板压力状态。局部评价以每台支架的压力数据为基础、全局评价又以局部评价为基础，构成双重模糊评价机制，从而较好的获得工作面顶板的压力信息，通过顶板局部压力模糊评价，获取采煤机前方、后方指定范围内的顶板的压力信息，为采煤机的行走速度提供依据，通过顶板全局压力模糊评价，获取全局信息，为采煤机下一刀的割煤工艺决策提供依据。
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公开(公告)号：CN116662928A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310548789.3
申请日：2023-05-16
Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司 , 郑州煤机智控技术创新中心有限公司
IPC: G06F18/25 , G01M13/045 , G06N3/049 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/0985 , G06N3/084 , G06N3/045
Abstract: 本发明公开了一种用于实时轴承故障诊断的金字塔型时间卷积网络结构及诊断方法，涉及机械零部件故障诊断技术领域，由数据输入、网络段1、网络段2和结果输出四部分组成，所述数据输入部分用于对原始数据进行预处理并传输至网络段1中，通过所述网络段1中神经元的连接方式进行网络训练，并将输出的预测序列传输至网络段2；所述网络段2对所述预测序列进行分类以得到多种不同的故障类型并传输至结果输出部分，所述结果输出部分来对其进行训练和诊断，并输出最终的诊断结果。本发明所述的金字塔型时间卷积神经网络结构及诊断方法，能够对不同传感器数据进行融合，且网络参数小、网络训练时需要的内存资源少且能够进行实时故障诊断。
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