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公开(公告)号：CN110329263B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910603410.8
申请日：2019-07-05
Applicant: 西南交通大学
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆自适应换道轨迹规划方法，首先在原有的换道轨迹前增加一段纵向换道轨迹，让车辆在纵向轨迹上调整自身速度和与目标车道间的相对位置，然后再进行横向换道移动，保证当前车辆换道的安全性和效率性；第二，该模型中增加了换道返回轨迹。考虑了车辆在换道过程中当换道条件不符合安全约束时，规划车辆安全返回当前车道的轨迹；第三，该模型引入新的车辆换道避撞算法，根据自动驾驶车辆车身姿态变化对换道过程中安全的影响，进而提出了车辆冲突区域的概念，保证车辆完成换道以后的安全性约束。与现有技术相比，本发明的积极效果是：实现换道过程中自动驾驶车辆对交通环境变化的自动调整，提高换道效率和安全性。
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公开(公告)号：CN108804812A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810581391.9
申请日：2018-06-07
Applicant: 西南交通大学
IPC: G06F17/50
CPC classification number: G06F17/5009
Abstract: 本发明公开了一种基于社会力的路段施工区异质交通流模型建立方法，包括如下步骤：步骤一、建立路段施工区交通流模型；步骤二、对路段施工区进行数据采集；步骤三、搭建仿真平台对真实施工区交通流进行仿真；步骤四、利用步骤二采集的数据对路段施工区交通流模型参数进行标定；步骤五、利用步骤二采集的数据和仿真结果对路段施工区交通流模型进行验证。本发明提出的社会力模型在路段施工区交通流建模有一些优势，能够更好的反映交通流的异质性，所提出的基于社会力的模型在针对于无车道划分的交通流时更加适用，本发明首先改进现有的社会力模型，然后标定新提出的模型，并利用标定后的模型对交通流进行仿真分析。
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公开(公告)号：CN108647825A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810446757.1
申请日：2018-05-11
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于交通日变特征的城市道路施工顺序优化方法，包括如下步骤：步骤一、初始化日变交通分配模型及遗传算法所涉及到的参数；步骤二、产生满足初始种群数量要求的初始可行解(施工顺序)；步骤三、以施工期间日变交通演化为分析过程，以本发明提出的目标函数为适应度函数，计算可行解的适应度；步骤四、判断实际迭代次数是否满足设定的迭代次数要求，如果满足，则产生最优解，停止计算；若不满足，则进入步骤五；步骤五、产生新的可行解，然后返回步骤三。本发明的积极效果是：本发明方法考虑了交通的日变特征，能够描述施工期间交通流由非平衡态到平衡态的演化过程，进一步提高了计算精度，更加符合真实情况。
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公开(公告)号：CN117934554A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410225371.3
申请日：2024-02-29
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种路侧视角下基于点跟踪的单目3D车辆检测方法，涉及图像处理技术领域，包括以下步骤：S1.逐帧进行图像处理后提取图像特征，并基于统计分析得到车身水平和垂直方向的尺寸参考；S2.采用SORT目标跟踪算法记录跟踪点的历史数据，根据当前帧和历史帧的像素坐标变化区分某段时间内车辆状态；S3.根据轮廓点边界框的宽高比区分运动车辆的不同运动方向，水平方向运动车辆采用模板匹配方式绘制三维框，其它方向运动车辆由跟踪点将帧间检测目标关联起来，结合时间戳，根据时域信息绘制三维框。本发明不需要车辆尺寸均值、相机内外参、相机安装高度等任何先验数据和复杂的网络结构即可完成3D目标检测任务。
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公开(公告)号：CN110286681B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201910603739.4
申请日：2019-07-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种变曲率弯道的动态自动驾驶换道轨迹规划方法，包括如下步骤：步骤一、计算直道换道轨迹曲线；步骤二、计算弯道换道轨迹曲线；步骤三、采用防侧翻算法和避撞算法计算轨迹安全性约束；步骤四、确定满足步骤三所述的轨迹安全性约束的最优轨迹；步骤五、输出最终换道轨迹，作为自动驾驶车辆的换道轨迹，从而构建了一套完整的动态车辆换道轨迹规划模型。本发明采用了考虑舒适性与效率的最优轨迹算法来生成最优轨迹，再用安全性约束来调整最优轨迹，使决策出的最终换道轨迹在安全性前提下达到最优。因而本发明规划出的最优换道轨迹服务水平较高，能够保证乘客具有较高的舒适度体验与效率体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108647825B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201810446757.1
申请日：2018-05-11
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于交通日变特征的城市道路施工顺序优化方法，包括如下步骤：步骤一、初始化日变交通分配模型及遗传算法所涉及到的参数；步骤二、产生满足初始种群数量要求的初始可行解(施工顺序)；步骤三、以施工期间日变交通演化为分析过程，以本发明提出的目标函数为适应度函数，计算可行解的适应度；步骤四、判断实际迭代次数是否满足设定的迭代次数要求，如果满足，则产生最优解，停止计算；若不满足，则进入步骤五；步骤五、产生新的可行解，然后返回步骤三。本发明的积极效果是：本发明方法考虑了交通的日变特征，能够描述施工期间交通流由非平衡态到平衡态的演化过程，进一步提高了计算精度，更加符合真实情况。
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公开(公告)号：CN110362910B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201910603407.6
申请日：2019-07-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于博弈论的自动驾驶车辆换道冲突协调模型建立方法，首先，通过收益矩阵求解出纳什均衡解，若纳什均衡存在多个解，则选择使两车总收益之和最大的一个解。然后，判断输出的解是否为{换道，避让}或者{不换道，不避让}，若是则该解为最终策略，若不是则进行策略改进，保证最终解中有且只有一方做出让步。与现有技术相比，本发明的积极效果是：本发明能避免换道车辆自身利益最大化的决策弊端，保证了两车行驶机会的公平性，且避免了进行相互换道博弈过程中可能产生事故的问题，确保了车辆换道过程的安全，有效地解决了车辆换道过程中的安全隐患，具有解决实际问题的价值。
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公开(公告)号：CN108387242B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201810120694.0
申请日：2018-02-07
Applicant: 西南交通大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶换道准备和执行一体化轨迹规划方法，包括建立换道车辆在换道准备过程的运动轨迹模型；引入三次多项式建立换道车辆在换道执行过程的轨迹方程；建立换道准备和换道执行过程的安全距离模型和安全速度模型；建立一体化轨迹优化模型，对换道准备和执行过程中的时间和加速度进行优化，得到满足安全、效率和舒适性的最优轨迹。本发明首先根据车辆运动特性建立一体化换道轨迹集，再用安全约束挑选出满足换道安全的安全换道轨迹集，最后再考虑换道舒适性和效率对轨迹进行优化，得到满足安全、舒适和效率的最优一体化轨迹。因而本发明规划出的最优换道轨迹服务水平较高，能够保证乘客具有较高的舒适度体验与效率体验。
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公开(公告)号：CN110415520A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910694785.X
申请日：2019-07-30
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种路段施工区背景下基于交通波的干线协调控制方法，包括如下步骤：步骤一、建立能反映施工区特征的交通波模型；步骤二、计算在路段施工区背景下各个交叉口的停车延误；步骤三、以协调相位停车延误最小为主要目标，交叉口停车延误最小为次要目标，协调相位排队车辆不上溢为约束条件建立双目标的干线协调模型。与现有技术相比，本发明的积极效果是：本发明充分考虑了施工区的存在对车辆的速度概率分布、到达率和排队车辆长度与时间的影响，建立了路段施工区背景下基于交通波的干线协调模型。采用本发明的方法，将得到更为准确的干线协调结果，尽可能地减少施工区带来的交通延误，有效地改善了施工区路段的通行能力。
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公开(公告)号：CN110363997A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910603409.5
申请日：2019-07-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种有施工区交叉口信号配时优化方法，包括如下步骤：步骤一、计算岛式施工区饱和流率；步骤二、计算进口道释放率状态变化的时刻；步骤三、计算交叉口进口道的车辆延误；步骤四、计算有施工区情况下的相位清空时间；步骤五、建立目标函数并求出最优解作为有施工区情况下的信号配时。本发明对FVD模型进行改进，提出了信号交叉口岛式施工区饱和流率模型；在车辆到达-离去延误模型的基础上提出了岛式施工区交叉口信号优化模型；从而在存在岛式施工区交叉口最大程度上保障机动车与非机动车通行安全。本发明规划出的岛式交叉口信号优化较好，能够保证乘客具有较好的出行体验。
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