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公开(公告)号：CN110286681B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201910603739.4
申请日：2019-07-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种变曲率弯道的动态自动驾驶换道轨迹规划方法，包括如下步骤：步骤一、计算直道换道轨迹曲线；步骤二、计算弯道换道轨迹曲线；步骤三、采用防侧翻算法和避撞算法计算轨迹安全性约束；步骤四、确定满足步骤三所述的轨迹安全性约束的最优轨迹；步骤五、输出最终换道轨迹，作为自动驾驶车辆的换道轨迹，从而构建了一套完整的动态车辆换道轨迹规划模型。本发明采用了考虑舒适性与效率的最优轨迹算法来生成最优轨迹，再用安全性约束来调整最优轨迹，使决策出的最终换道轨迹在安全性前提下达到最优。因而本发明规划出的最优换道轨迹服务水平较高，能够保证乘客具有较高的舒适度体验与效率体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108647825B
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN201810446757.1
申请日：2018-05-11
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于交通日变特征的城市道路施工顺序优化方法，包括如下步骤：步骤一、初始化日变交通分配模型及遗传算法所涉及到的参数；步骤二、产生满足初始种群数量要求的初始可行解(施工顺序)；步骤三、以施工期间日变交通演化为分析过程，以本发明提出的目标函数为适应度函数，计算可行解的适应度；步骤四、判断实际迭代次数是否满足设定的迭代次数要求，如果满足，则产生最优解，停止计算；若不满足，则进入步骤五；步骤五、产生新的可行解，然后返回步骤三。本发明的积极效果是：本发明方法考虑了交通的日变特征，能够描述施工期间交通流由非平衡态到平衡态的演化过程，进一步提高了计算精度，更加符合真实情况。
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公开(公告)号：CN108387242B
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201810120694.0
申请日：2018-02-07
Applicant: 西南交通大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶换道准备和执行一体化轨迹规划方法，包括建立换道车辆在换道准备过程的运动轨迹模型；引入三次多项式建立换道车辆在换道执行过程的轨迹方程；建立换道准备和换道执行过程的安全距离模型和安全速度模型；建立一体化轨迹优化模型，对换道准备和执行过程中的时间和加速度进行优化，得到满足安全、效率和舒适性的最优轨迹。本发明首先根据车辆运动特性建立一体化换道轨迹集，再用安全约束挑选出满足换道安全的安全换道轨迹集，最后再考虑换道舒适性和效率对轨迹进行优化，得到满足安全、舒适和效率的最优一体化轨迹。因而本发明规划出的最优换道轨迹服务水平较高，能够保证乘客具有较高的舒适度体验与效率体验。
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公开(公告)号：CN108647825A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810446757.1
申请日：2018-05-11
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于交通日变特征的城市道路施工顺序优化方法，包括如下步骤：步骤一、初始化日变交通分配模型及遗传算法所涉及到的参数；步骤二、产生满足初始种群数量要求的初始可行解(施工顺序)；步骤三、以施工期间日变交通演化为分析过程，以本发明提出的目标函数为适应度函数，计算可行解的适应度；步骤四、判断实际迭代次数是否满足设定的迭代次数要求，如果满足，则产生最优解，停止计算；若不满足，则进入步骤五；步骤五、产生新的可行解，然后返回步骤三。本发明的积极效果是：本发明方法考虑了交通的日变特征，能够描述施工期间交通流由非平衡态到平衡态的演化过程，进一步提高了计算精度，更加符合真实情况。
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公开(公告)号：CN110286681A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910603739.4
申请日：2019-07-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种变曲率弯道的动态自动驾驶换道轨迹规划方法，包括如下步骤：步骤一、计算直道换道轨迹曲线；步骤二、计算弯道换道轨迹曲线；步骤三、采用防侧翻算法和避撞算法计算轨迹安全性约束；步骤四、确定满足步骤三所述的轨迹安全性约束的最优轨迹；步骤五、输出最终换道轨迹，作为自动驾驶车辆的换道轨迹，从而构建了一套完整的动态车辆换道轨迹规划模型。本发明采用了考虑舒适性与效率的最优轨迹算法来生成最优轨迹，再用安全性约束来调整最优轨迹，使决策出的最终换道轨迹在安全性前提下达到最优。因而本发明规划出的最优换道轨迹服务水平较高，能够保证乘客具有较高的舒适度体验与效率体验。
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公开(公告)号：CN108387242A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810120694.0
申请日：2018-02-07
Applicant: 西南交通大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶换道准备和执行一体化轨迹规划方法，包括建立换道车辆在换道准备过程的运动轨迹模型；引入三次多项式建立换道车辆在换道执行过程的轨迹方程；建立换道准备和换道执行过程的安全距离模型和安全速度模型；建立一体化轨迹优化模型，对换道准备和执行过程中的时间和加速度进行优化，得到满足安全、效率和舒适性的最优轨迹。本发明首先根据车辆运动特性建立一体化换道轨迹集，再用安全约束挑选出满足换道安全的安全换道轨迹集，最后再考虑换道舒适性和效率对轨迹进行优化，得到满足安全、舒适和效率的最优一体化轨迹。因而本发明规划出的最优换道轨迹服务水平较高，能够保证乘客具有较高的舒适度体验与效率体验。
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