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公开(公告)号：CN110362910B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201910603407.6
申请日：2019-07-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于博弈论的自动驾驶车辆换道冲突协调模型建立方法，首先，通过收益矩阵求解出纳什均衡解，若纳什均衡存在多个解，则选择使两车总收益之和最大的一个解。然后，判断输出的解是否为{换道，避让}或者{不换道，不避让}，若是则该解为最终策略，若不是则进行策略改进，保证最终解中有且只有一方做出让步。与现有技术相比，本发明的积极效果是：本发明能避免换道车辆自身利益最大化的决策弊端，保证了两车行驶机会的公平性，且避免了进行相互换道博弈过程中可能产生事故的问题，确保了车辆换道过程的安全，有效地解决了车辆换道过程中的安全隐患，具有解决实际问题的价值。
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公开(公告)号：CN110329263B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201910603410.8
申请日：2019-07-05
Applicant: 西南交通大学
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆自适应换道轨迹规划方法，首先在原有的换道轨迹前增加一段纵向换道轨迹，让车辆在纵向轨迹上调整自身速度和与目标车道间的相对位置，然后再进行横向换道移动，保证当前车辆换道的安全性和效率性；第二，该模型中增加了换道返回轨迹。考虑了车辆在换道过程中当换道条件不符合安全约束时，规划车辆安全返回当前车道的轨迹；第三，该模型引入新的车辆换道避撞算法，根据自动驾驶车辆车身姿态变化对换道过程中安全的影响，进而提出了车辆冲突区域的概念，保证车辆完成换道以后的安全性约束。与现有技术相比，本发明的积极效果是：实现换道过程中自动驾驶车辆对交通环境变化的自动调整，提高换道效率和安全性。
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公开(公告)号：CN110329263A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910603410.8
申请日：2019-07-05
Applicant: 西南交通大学
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆自适应换道轨迹规划方法，首先在原有的换道轨迹前增加一段纵向换道轨迹，让车辆在纵向轨迹上调整自身速度和与目标车道间的相对位置，然后再进行横向换道移动，保证当前车辆换道的安全性和效率性；第二，该模型中增加了换道返回轨迹。考虑了车辆在换道过程中当换道条件不符合安全约束时，规划车辆安全返回当前车道的轨迹；第三，该模型引入新的车辆换道避撞算法，根据自动驾驶车辆车身姿态变化对换道过程中安全的影响，进而提出了车辆冲突区域的概念，保证车辆完成换道以后的安全性约束。与现有技术相比，本发明的积极效果是：实现换道过程中自动驾驶车辆对交通环境变化的自动调整，提高换道效率和安全性。
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公开(公告)号：CN110362910A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910603407.6
申请日：2019-07-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于博弈论的自动驾驶车辆换道冲突协调模型建立方法，首先，通过收益矩阵求解出纳什均衡解，若纳什均衡存在多个解，则选择使两车总收益之和最大的一个解。然后，判断输出的解是否为{换道，避让}或者{不换道，不避让}，若是则该解为最终策略，若不是则进行策略改进，保证最终解中有且只有一方做出让步。与现有技术相比，本发明的积极效果是：本发明能避免换道车辆自身利益最大化的决策弊端，保证了两车行驶机会的公平性，且避免了进行相互换道博弈过程中可能产生事故的问题，确保了车辆换道过程的安全，有效地解决了车辆换道过程中的安全隐患，具有解决实际问题的价值。
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