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公开(公告)号：CN106926844B
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201710186392.9
申请日：2017-03-27
Applicant: 西南交通大学
IPC: B60W40/00 , B60W40/105 , B60W30/00
Abstract: 本发明公开了一种基于实时环境信息的动态自动驾驶换道轨迹规划方法，计算出侧翻极限轨迹纵向坐标、最优轨迹以及避撞轨迹终点安全区间；然后通过比较侧翻极限轨迹纵向坐标与安全区间的关系、并进一步比较最优轨迹纵向坐标与安全区间的位置关系进行换道决策。本发明采用了不依赖时间的多项式轨迹方程来表征换道轨迹曲线，避免了对速度和加速度假设太强的问题，并引入了基于反应时间的避撞算法以及防侧翻算法来保障换道的安全性，然后在安全轨迹簇中通过实时调整速度来确定最优轨迹，最后通过轨迹生成模块输出一条实时动态的最终换道轨迹来指导自动驾驶车辆完成换道行为，从而构建了一套完整的动态自动驾驶车辆换道轨迹规划模型。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110298131B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910603412.7
申请日：2019-07-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种混合驾驶环境下自动驾驶换道决策模型建立方法，建立混合驾驶环境下自动驾驶车辆LV与人类驾驶车辆RV的多步动态博弈换道模型，并为自动驾驶车辆设计了一套嵌套博弈算法。本发明首先建立了多步动态博弈框架，双方车辆都会根据对方策略选择来决定接下来的行动，并定义换道车辆和目标车道后车的潜在冲突点，并根据车辆初始信息、策略和博弈步数来制定博弈的起止条件准则，然后两辆车使用各自的策略和加速度选择方法进行动态博弈，直至满足换道终止条件为止，从而使自动驾驶车辆在不满足直接换道的条件的情况下，也能够通过与人类驾驶车辆博弈制造换道空间，并实现安全的换道。
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公开(公告)号：CN110362910A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910603407.6
申请日：2019-07-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于博弈论的自动驾驶车辆换道冲突协调模型建立方法，首先，通过收益矩阵求解出纳什均衡解，若纳什均衡存在多个解，则选择使两车总收益之和最大的一个解。然后，判断输出的解是否为{换道，避让}或者{不换道，不避让}，若是则该解为最终策略，若不是则进行策略改进，保证最终解中有且只有一方做出让步。与现有技术相比，本发明的积极效果是：本发明能避免换道车辆自身利益最大化的决策弊端，保证了两车行驶机会的公平性，且避免了进行相互换道博弈过程中可能产生事故的问题，确保了车辆换道过程的安全，有效地解决了车辆换道过程中的安全隐患，具有解决实际问题的价值。
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公开(公告)号：CN106926844A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710186392.9
申请日：2017-03-27
Applicant: 西南交通大学
IPC: B60W40/00 , B60W40/105 , B60W30/00
CPC classification number: B60W40/00 , B60W30/00 , B60W40/105 , B60W2050/0043 , B60W2720/10
Abstract: 本发明公开了一种基于实时环境信息的动态自动驾驶换道轨迹规划方法，计算出侧翻极限轨迹纵向坐标、最优轨迹以及避撞轨迹终点安全区间；然后通过比较侧翻极限轨迹纵向坐标与安全区间的关系、并进一步比较最优轨迹纵向坐标与安全区间的位置关系进行换道决策。本发明采用了不依赖时间的多项式轨迹方程来表征换道轨迹曲线，避免了对速度和加速度假设太强的问题，并引入了基于反应时间的避撞算法以及防侧翻算法来保障换道的安全性，然后在安全轨迹簇中通过实时调整速度来确定最优轨迹，最后通过轨迹生成模块输出一条实时动态的最终换道轨迹来指导自动驾驶车辆完成换道行为，从而构建了一套完整的动态自动驾驶车辆换道轨迹规划模型。
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公开(公告)号：CN110362910B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201910603407.6
申请日：2019-07-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于博弈论的自动驾驶车辆换道冲突协调模型建立方法，首先，通过收益矩阵求解出纳什均衡解，若纳什均衡存在多个解，则选择使两车总收益之和最大的一个解。然后，判断输出的解是否为{换道，避让}或者{不换道，不避让}，若是则该解为最终策略，若不是则进行策略改进，保证最终解中有且只有一方做出让步。与现有技术相比，本发明的积极效果是：本发明能避免换道车辆自身利益最大化的决策弊端，保证了两车行驶机会的公平性，且避免了进行相互换道博弈过程中可能产生事故的问题，确保了车辆换道过程的安全，有效地解决了车辆换道过程中的安全隐患，具有解决实际问题的价值。
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公开(公告)号：CN110298131A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910603412.7
申请日：2019-07-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种混合驾驶环境下自动驾驶换道决策模型建立方法，建立混合驾驶环境下自动驾驶车辆LV与人类驾驶车辆RV的多步动态博弈换道模型，并为自动驾驶车辆设计了一套嵌套博弈算法。本发明首先建立了多步动态博弈框架，双方车辆都会根据对方策略选择来决定接下来的行动，并定义换道车辆和目标车道后车的潜在冲突点，并根据车辆初始信息、策略和博弈步数来制定博弈的起止条件准则，然后两辆车使用各自的策略和加速度选择方法进行动态博弈，直至满足换道终止条件为止，从而使自动驾驶车辆在不满足直接换道的条件的情况下，也能够通过与人类驾驶车辆博弈制造换道空间，并实现安全的换道。
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