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公开(公告)号：CN110363997B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201910603409.5
申请日：2019-07-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种有施工区交叉口信号配时优化方法，包括如下步骤：步骤一、计算岛式施工区饱和流率；步骤二、计算进口道释放率状态变化的时刻；步骤三、计算交叉口进口道的车辆延误；步骤四、计算有施工区情况下的相位清空时间；步骤五、建立目标函数并求出最优解作为有施工区情况下的信号配时。本发明对FVD模型进行改进，提出了信号交叉口岛式施工区饱和流率模型；在车辆到达‑离去延误模型的基础上提出了岛式施工区交叉口信号优化模型；从而在存在岛式施工区交叉口最大程度上保障机动车与非机动车通行安全。本发明规划出的岛式交叉口信号优化较好，能够保证乘客具有较好的出行体验。
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公开(公告)号：CN110298131A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910603412.7
申请日：2019-07-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种混合驾驶环境下自动驾驶换道决策模型建立方法，建立混合驾驶环境下自动驾驶车辆LV与人类驾驶车辆RV的多步动态博弈换道模型，并为自动驾驶车辆设计了一套嵌套博弈算法。本发明首先建立了多步动态博弈框架，双方车辆都会根据对方策略选择来决定接下来的行动，并定义换道车辆和目标车道后车的潜在冲突点，并根据车辆初始信息、策略和博弈步数来制定博弈的起止条件准则，然后两辆车使用各自的策略和加速度选择方法进行动态博弈，直至满足换道终止条件为止，从而使自动驾驶车辆在不满足直接换道的条件的情况下，也能够通过与人类驾驶车辆博弈制造换道空间，并实现安全的换道。
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公开(公告)号：CN110298131B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201910603412.7
申请日：2019-07-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种混合驾驶环境下自动驾驶换道决策模型建立方法，建立混合驾驶环境下自动驾驶车辆LV与人类驾驶车辆RV的多步动态博弈换道模型，并为自动驾驶车辆设计了一套嵌套博弈算法。本发明首先建立了多步动态博弈框架，双方车辆都会根据对方策略选择来决定接下来的行动，并定义换道车辆和目标车道后车的潜在冲突点，并根据车辆初始信息、策略和博弈步数来制定博弈的起止条件准则，然后两辆车使用各自的策略和加速度选择方法进行动态博弈，直至满足换道终止条件为止，从而使自动驾驶车辆在不满足直接换道的条件的情况下，也能够通过与人类驾驶车辆博弈制造换道空间，并实现安全的换道。
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公开(公告)号：CN110363997A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910603409.5
申请日：2019-07-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种有施工区交叉口信号配时优化方法，包括如下步骤：步骤一、计算岛式施工区饱和流率；步骤二、计算进口道释放率状态变化的时刻；步骤三、计算交叉口进口道的车辆延误；步骤四、计算有施工区情况下的相位清空时间；步骤五、建立目标函数并求出最优解作为有施工区情况下的信号配时。本发明对FVD模型进行改进，提出了信号交叉口岛式施工区饱和流率模型；在车辆到达-离去延误模型的基础上提出了岛式施工区交叉口信号优化模型；从而在存在岛式施工区交叉口最大程度上保障机动车与非机动车通行安全。本发明规划出的岛式交叉口信号优化较好，能够保证乘客具有较好的出行体验。
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