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公开(公告)号：CN112255646A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011489229.8
申请日：2020-12-16
Applicant: 西南交通大学
Inventor： 周乐韬
Abstract: 本发明公开了一种抗多路径效应的合成孔径GNSS移动载台，涉及全球导航卫星系统（GNSS）领域。包括底座和GNSS接收机，所述移动载台能够实现GNSS接收机以半径为一个卫星信号波长的圆周旋转运动，或者GNSS接收机以升降范围为零至两个卫星信号波长的升降运动，或者GNSS接收机以半径为一个卫星信号波长的圆周旋转运动与升降范围为零至两个卫星信号波长的升降运动共同合成的运动。本移动载台能够实现单天线旋转、升降等运动，通过在不同时刻、位置的信号采样来实现虚拟阵元空间采样的等效结果，实现GNSS合成孔径削弱、抵抗多路径效应。本装置只有一个接收器，因此具有较高的便携性、可移动性。
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公开(公告)号：CN107608932B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201710833151.9
申请日：2017-09-15
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于状态及残差的观测数据无损压缩方法，该方法将观测量通过最小二乘法分解为状态量和残差量，并对状态量和残差量进行时空域差分压缩，对压缩后的状态量和残差量进行存储或传输。该压缩方法特点是压缩率高、无损压缩、解压缩计算量小，本发明方法可用于制定具有自主知识产权的观测数据传输和存储协议。
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公开(公告)号：CN115204314A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210968334.2
申请日：2022-08-12
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于车载OBU的多源数据融合方法和车载OBU，方法包括：S1：获取车载OBU的相关传感数据；S2：根据所述车载OBU的相关传感数据，得到联系度矩阵；S3：对所述联系度矩阵进行扩维处理，得到扩维后的联系度矩阵；S4：根据所述联系度矩阵和所述扩维后的联系度矩阵，得到不同时刻下的一致性测度；S5：根据所述不同时刻下的一致性测度，得到一致性测度均值和一致性方差；S6：根据所述一致性测度均值和所述一致性方差，得到加权系数；S7：对所述加权系数进行归一化处理，得到归一化处理结果；S8：根据所述归一化处理结果、所述一致性测度均值和所述一致性方差，得到数据融合结果。
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公开(公告)号：CN107728180A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710790196.2
申请日：2017-09-05
Applicant: 西南交通大学
IPC: G01S19/44
CPC classification number: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种基于多维粒子滤波偏差估计的GNSS精密定位方法，包括以下步骤：步骤1：数据预处理，导入卫星星历、当前历元伪距观测值和当前历元相位观测值；步骤2：组建GNSS双差观测方程，线性化后得到单历元法方程或与之前历元累加法方程；步骤3：用带有多个粒子值的粒子改正法方程中对应偏差，解算法方程；更新粒子滤波权，根据带权粒子，计算相位系统间偏差小数部分的数值及粒子均方根；步骤4：重复步骤1-3，待滤波收敛后，输出对应的偏差估计值及方差；步骤5：根据误差参数的估计值，在观测值或法方程中改正偏差值，固定整周模糊度，实现精密定位。该方法可实现粒子滤波对多个GNSS偏差参数的同时估计，能够利用较少的观测卫星实现精密相对定位。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103529462B
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201310495286.0
申请日：2013-10-21
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明涉及卫星导航定位技术。本发明的方法首先针对观测质量较好的卫星逐一采用伪距观测值来探测与修复大周跳，再利用双频载波相位观测值进行小周跳探测与修复，对上一步的处理结果进行整体最小二乘估计，剔除残余的周跳；再利用无周跳影响的相位观测值估算出两个历元间的接收机位移向量和钟差变化，以及周跳未处理的卫星的载波相位观测值进行观测条件较差的卫星的周跳探测与修复。本发明的有益效果为，可用于动态环境下的低高度角卫星的周跳探测与修复，具有较高的可靠性，尤其是在高频数据的周跳探测与修复中具有明显的优势。本发明尤其适用于全球导航卫星系统的动态周跳探测与修复方法。
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公开(公告)号：CN113532425A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202111083997.8
申请日：2021-09-16
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于振荡标线和手机传感的隧道无基站车路协同定位方法，包括以下步骤：S1：采集车辆的原始信号，并根据原始信号确定车辆经过振荡标线；S2：在车辆经过振荡标线时，确定车辆的车道、当前位置和速度，完成车辆定位。本发明在路端设计若干组免维护振荡标线，在车端只使用通常的智能手机传感器，几乎不增加现有成本，即可进行高山峡谷和隧道内的高精度定位。
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公开(公告)号：CN107728180B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201710790196.2
申请日：2017-09-05
Applicant: 西南交通大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种基于多维粒子滤波偏差估计的GNSS精密定位方法，包括以下步骤：步骤1：数据预处理，导入卫星星历、当前历元伪距观测值和当前历元相位观测值；步骤2：组建GNSS双差观测方程，线性化后得到单历元法方程或与之前历元累加法方程；步骤3：用带有多个粒子值的粒子改正法方程中对应偏差，解算法方程；更新粒子滤波权，根据带权粒子，计算相位系统间偏差小数部分的数值及粒子均方根；步骤4：重复步骤1‑3，待滤波收敛后，输出对应的偏差估计值及方差；步骤5：根据误差参数的估计值，在观测值或法方程中改正偏差值，固定整周模糊度，实现精密定位。该方法可实现粒子滤波对多个GNSS偏差参数的同时估计，能够利用较少的观测卫星实现精密相对定位。
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公开(公告)号：CN103576175B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310545558.3
申请日：2013-11-06
Applicant: 西南交通大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种双频多星座GNSS整周模糊度OTF解算方法，对短基线动态定位情况下，实现GNSS载波相位观测值的整周模糊度固定,本发明改进了传统的双频整周关系约束模糊度解算方法，可以适用于GPS的L1/L2信号对，BDS的B1/B2和B1/B3信号对，GLONASS的G1/G2信号对，以及GALILEO的E1/E5b、E1/E6和E5a/E6信号对的整周模糊度解算。与传统的模糊度搜索方法相比，本方法无需进行模糊度搜索，计算简单，工作效率，并能够用于动态环境下的整周模糊度初始化；可广泛应用于高精度GNSS实时动态定位，尤其在多GNSS系统组合导航定位的整周模糊度动态初始化中表现出优势。
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公开(公告)号：CN115311349A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210939943.5
申请日：2022-08-05
Applicant: 西南交通大学
IPC: G06T7/70 , G06T7/30 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种车辆自动驾驶辅助定位融合方法及其域控制系统，包括：获取车辆的多种定位相关数据；对多种定位相关数据进行预处理操作，得到GNSS因子、IMU预积分因子和预处理结果；依次对预处理结果进行第一NDT点云配准和位姿计算，得到位姿计算结果；利用位姿计算结果进行NDT地图配准，得到的NDT地图配准结果和激光里程计因子；根据NDT地图配准结果构建滑动窗口地图；对滑动窗口地图进行第二NDT点云配准，得到第二NDT点云配准结果；对第二NDT点云配准结果进行闭环检测，以生成闭环检测因子；对四种因子进行约束因子融合，以及因子图优化，得到优化结果；根据优化结果和位姿计算结果，生成车辆的运动轨迹。
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