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公开(公告)号：CN107728180B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201710790196.2
申请日：2017-09-05
Applicant: 西南交通大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种基于多维粒子滤波偏差估计的GNSS精密定位方法，包括以下步骤：步骤1：数据预处理，导入卫星星历、当前历元伪距观测值和当前历元相位观测值；步骤2：组建GNSS双差观测方程，线性化后得到单历元法方程或与之前历元累加法方程；步骤3：用带有多个粒子值的粒子改正法方程中对应偏差，解算法方程；更新粒子滤波权，根据带权粒子，计算相位系统间偏差小数部分的数值及粒子均方根；步骤4：重复步骤1‑3，待滤波收敛后，输出对应的偏差估计值及方差；步骤5：根据误差参数的估计值，在观测值或法方程中改正偏差值，固定整周模糊度，实现精密定位。该方法可实现粒子滤波对多个GNSS偏差参数的同时估计，能够利用较少的观测卫星实现精密相对定位。
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公开(公告)号：CN107728171B
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN201710790184.X
申请日：2017-09-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波的GNSS相位系统间偏差实时追踪和精密估计方法，包括以下步骤：步骤1：数据预处理，导入卫星星历、当前历元伪距观测值和当前历元相位观测值；步骤2：建立系统内和系统间的观测值方程，并线性化，得到单历元法方程或与之前历元累加法方程；步骤3：改正GNSS观测值法方程系统间偏差；解法方程，更新粒子滤波权；根据带权粒子，计算相位系统间偏差小数部分的数值及粒子均方根；步骤4：重复步骤1‑3，实时追踪GNSS系统间相位偏差小数部分的值，实现实时追踪；或重复步骤1‑3，精确估计相位系统间偏差值，固定系统内和系统间的双差整周模糊度，实现精密定位；本发明可高效的实现GNSS相位系统间偏差的实时追踪和精确估计，实现系统无差别的多模GNSS精密定位。
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公开(公告)号：CN107728180A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710790196.2
申请日：2017-09-05
Applicant: 西南交通大学
IPC: G01S19/44
CPC classification number: G01S19/44
Abstract: 本发明公开了一种基于多维粒子滤波偏差估计的GNSS精密定位方法，包括以下步骤：步骤1：数据预处理，导入卫星星历、当前历元伪距观测值和当前历元相位观测值；步骤2：组建GNSS双差观测方程，线性化后得到单历元法方程或与之前历元累加法方程；步骤3：用带有多个粒子值的粒子改正法方程中对应偏差，解算法方程；更新粒子滤波权，根据带权粒子，计算相位系统间偏差小数部分的数值及粒子均方根；步骤4：重复步骤1-3，待滤波收敛后，输出对应的偏差估计值及方差；步骤5：根据误差参数的估计值，在观测值或法方程中改正偏差值，固定整周模糊度，实现精密定位。该方法可实现粒子滤波对多个GNSS偏差参数的同时估计，能够利用较少的观测卫星实现精密相对定位。
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公开(公告)号：CN107728171A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710790184.X
申请日：2017-09-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于粒子滤波的GNSS相位系统间偏差实时追踪和精密估计方法，包括以下步骤：步骤1：数据预处理，导入卫星星历、当前历元伪距观测值和当前历元相位观测值；步骤2：建立系统内和系统间的观测值方程，并线性化，得到单历元法方程或与之前历元累加法方程；步骤3：改正GNSS观测值法方程系统间偏差；解法方程，更新粒子滤波权；根据带权粒子，计算相位系统间偏差小数部分的数值及粒子均方根；步骤4：重复步骤1-3，实时追踪GNSS系统间相位偏差小数部分的值，实现实时追踪；或重复步骤1-3，精确估计相位系统间偏差值，固定系统内和系统间的双差整周模糊度，实现精密定位；本发明可高效的实现GNSS相位系统间偏差的实时追踪和精确估计，实现系统无差别的多模GNSS精密定位。
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